UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniera de Produccin y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniera Electrnica









CURSO: Teora de Control Avanzado


Estudiantes: Zapana Apaza, Eddie
CUI: 20083527




Arequipa-2014

MATEMATICA ASISTIDA POR COMPUTADORA
Calculo matricial
Una matriz es un arreglo bidimensional de nmeros, y en su mayor generalidad de elementos de
un anillo. Las matrices se usan generalmente para describir sistemas de ecuaciones lineales,
sistemas de ecuaciones diferenciales o representar una aplicacin lineal (dada una base). Las
matrices se describen en el campo de la teora de matrices.
Las matrices se utilizan para mltiples aplicaciones y sirven, en particular, para representar los
coeficientes de los sistemas de ecuaciones lineales o para representar las aplicaciones lineales; en
este ltimo caso las matrices desempean el mismo papel que los datos de un vector para las
aplicaciones lineales.
Pueden sumarse, multiplicarse y descomponerse de varias formas, lo que tambin las hace un
concepto clave en el campo del lgebra lineal.
La matriz identidad I, denotada tambien como In (n es el orden de
la matriz), es una matriz diagonal que solo posee unos. Si A es cuadrada,
AI = IA, y en general se cumple que:
A es simetrica si: AT = A
A es antisimetrica si: AT = A
A es ortogonal si: AAT = ATA = I
A es periodica si: A+1 = A; es un entero positivo
A es nilpotente si: A = 0; es un entero positivo
A es hermitiana si: (AT ) = (A)T = AH = A
A es antihermitiana si: AH = A
A es unitaria si: AAH = AHA = I
A es normal si: AAH = AHA
A1 es inversa de A si: AA
1
= A
1
A = I
A es singular si: det(A) = 0


Calculo vectorial
El clculo vectorial o anlisis vectorial es un campo de las matemticas referidas al anlisis real
multivariable de vectores en 2 o ms dimensiones. Es un enfoque de la geometra diferencial
como conjunto de frmulas y tcnicas para solucionar problemas muy tiles para la ingeniera y la
fsica.
Consideramos los campos vectoriales, que asocian un vector a cada punto en el espacio, y campos
escalares, que asocian un escalar a cada punto en el espacio. Por ejemplo, la temperatura de una
piscina es un campo escalar: a cada punto asociamos un valor escalar de temperatura. El flujo del
agua en la misma piscina es un campo vectorial: a cada punto asociamos un vector de velocidad.
Cuatro operaciones son importantes en el clculo vectorial:
Gradiente: mide la tasa y la direccin del cambio en un campo escalar; el gradiente de un campo
escalar es un campo vectorial.
Rotor o rotacional: mide la tendencia de un campo vectorial a rotar alrededor de un punto; el
rotor de un campo vectorial es otro campo vectorial.
Divergencia: mide la tendencia de un campo vectorial a originarse o converger hacia ciertos
puntos; la divergencia de un campo vectorial es un campo escalar.
Laplaciano: relaciona el "promedio" de una propiedad en un punto del espacio con otra magnitud,
es un operador diferencial de segundo orden.
La mayora de los resultados analticos se entienden ms fcilmente usando la maquinaria de la
geometra diferencial, de la cual el clculo vectorial forma un subconjunto.

SISTEMAS DISCRETOS
Diseos de sistemas de control digital
el algoritmo de control implementado, en este caso digitalmente, debe ser capaz de crear una
seal de control U (la variable manipulada), la cual actuando sobre el proceso a traves de un
actuador, minimice la seal de error e. El bloque de filtraje es util para eliminar las componentes
contaminantes de alta frecuencia de la seal de ruido de medicin n. El filtro de ruido puede ser
analogico o digital y su inclusin depende de la magnitud del ruido y su relevancia dentro del
funcionamiento del sistema de control.

Estructura de un sistema de control digital.
En la estructura de control descrita en el parrafo anterior, el algoritmo de control se implementa
en un dispositivo digital que puede ser una computadora personal, una computadora de procesos
(con capacidad para manejar varios lazos de control), un microcontrolador o una tarjeta PDS
(Procesamiento Digital de Seales). El procesamiento digital del algoritmo de control requiere de
la presencia de los dispositivos de adquisicion de datos: muestreadores, conversores de seal A/D
(analogico a digital) y D/A (digital a analogico) y retenedores (reconstructores) de seal.

Fundamentos de sistemas discretos
Muestreo y Reconstruccion
muestra un lazo de control que incluye una computadora digital equipada con los dispositivos de
adquisicion de datos necesarios. La seal controlada y, luego de ser sensada, pasa por un
muestreador, generandose un tren de impulsos y separados uno del otro en T segundos (el
tiempo de muestreo). Luego, el tren de impulsos es digitalizado por medio del dispositivo A/D, lo
que resulta en la seal yd, la cual ya puede ser procesada por la computadora con el fin de generar
el algoritmo de control.
Discretizacion Directa
Es bastante util discretizar directamente expresiones que contengan integrales y derivadas. La
aproximacion rectangular calcula el area debajo de una cierta curva e(t) mediante la suma de
rectangulos de la forma Te(iTT) (T es el tiempo de muestreo), tal como se ilustra a continuacion.
Por consiguiente, terminos que contengan integracion pueden discretizarse empleando
aproximacion rectangular.
MODELADO DE PROCESOS
Modelo de proceso pndulo invertido
El proceso pendulo invertido consiste de un pendulo montado sobre un carro que se desplaza en
forma horizontal. Este carro esta impulsado por un servomotor D.C. a traves de un sistema de
poleas


Modelo del proceso grua-puente
El modelado del proceso grua-puente es similar al caso del pendulo invertido. La unica variante es
que en este caso el pendulo debe apuntar hacia abajo, tal como se muestra en la figura.

Modelo del servomotor D.C no lineal
El servomotor D.C. (Direct Current) con carga no lineal es un proceso de una entrada y una salida
que comprende un subsistema electrico y un subsistema mecanico. El subsistema electrico esta
compuesto por un generador PWM (Pulse Width Modulation), que opera conjuntamente con un
amplificador de potencia) y por un servomotor D.C. controlado por voltaje de armadura. El
subsistema mecanico presenta un engranaje reductor de velocidad y una varilla metalica acoplada
al eje del servomotor, a manera de un brazo robotico de un grado de libertad. En el extremo de la
varilla se pueden acoplar cargas esfericas adicionales de masa Mo y radio Ro.

CONTROL OPTIMO
El control ptimo es una tcnica matemtica usada para resolver problemas de optimizacin en
sistemas que evolucionan en el tiempo y que son susceptibles de ser influenciados por fuerzas
externas. Pueden ser sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo humano y el sistema
econmico. Una vez que el problema ha sido resuelto el control ptimo nos da una senda de
comportamiento para las variables de control, es decir, nos indica qu acciones se deben seguir
para poder llevar a la totalidad del sistema de un estado inicial a uno final de forma ptima.
Control Optimo Cuadratico Estacionario
El diagrama de bloques del control optimo de estado estacionario se representa en la figura , en
donde se asume que todos los estados se encuentran disponibles. Para operacion satisfactoria del
sistema de lazo cerrado mostrada en dicha figura, todas las races de su ecuacion caracterstica:

deben posicionarse dentro del crculo unitario. Tales races se denominan tambien valores propios,
races caractersticas, eigenvalores o modos de funcionamiento.

El Programa de Control
El programa de control se denomina PENDOI4.CPP. En el ambiente de trabajo de Borland C/C++,
los archivos FUNC PEN.H, FUNC PEN.CPP y PENDOI4.CPP forman en conjunto el proyecto
PENDOI4.PRJ. El programa PENDOI4.CPP comprende las partes siguientes:
1. Inicializacion
a) Inicializacion de la tarjeta de adquisicion de datos.
b) Inicializacion de variables.
c) Establecimiento de la posicion cero del carro y de la varilla.
2. Bucle del algoritmo de control
a) Deteccion del flanco de subida del clock.
b) Medicion de las salidas.
c) Observacion de estados.
d) Calculo y aplicacion de la seal de control.
3. Almacenamiento de las respuestas.
El diagrama de flujo del programa se muestra en la figura.