DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


11 INTRODUCCIN A LA DINMICA NO LINEAL
(BIFURCACIONES, CAOS)


Los sistemas no lineales pueden llegar a tener comportamientos realmente
sorprendentes en algunos casos: por un lado pueden llegar a tener dinmicas totalmente
diferentes segn el valor que tomen los parmetros y por otro lado pueden llegar a ser
extremadamente sensibles a las condiciones iniciales. En este captulo trataremos de
plantear algunos ejemplos sencillos que nos permitan vislumbrar la complejidad del
tema.

Comenzaremos con un ejemplo de un modelo en discontinuo, un modelo de
poblacin. Supongamos que a intervalos definidos de tiempo se cuenta el nmero de
individuos de una poblacin.


Donde n
k
= poblacin al comienzo del perodo k
b
k
= nacimientos durante el perodo k
d
k
= muertes durante el perodo k

Puede asumirse que los nacimientos y las muertes son proporcionales a la poblacin



sustituyendo


El parmetro o determina el comportamiento de la poblacin:
si o < 1 la poblacin disminuye
si o = 1 la poblacin permanece constante
si o > 1 la poblacin aumenta

Este esquema no es muy realista ya que no toma en cuenta las restricciones al
crecimiento (p.ej. falta de alimentos).

Para superar ese inconveniente puede suponerse otro factor que decrece cuando la
poblacin aumenta (ecuacin logstica):

En este esquema, haciendo tender k a infinito podemos analizar cul es la solucin de
estado estacionario:
( )
( )
0
1
1
1
1
0 1 1
1
n n
r n n
r n r n
n n n
n n n n
k
k
d b k k
d b k k
k d b k k
k d k b k k
o
o o o o o
o o
o o
o o
=
> + = + = =
= + =
+ =
+ =
+
+
+
+
( )
k k k
x x x =
+
1
1
o
k k k k
d b n n + =
+1
k d k
k b k
n d
n b
o
o
=
=
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ILM 2



Consideremos por ejemplo el valor o = 2.95
Segn lo anterior el valor de estado estacionario sera

Lo cual efectivamente es as, pues, por ejemplo, partiendo de x
k
= 0.1 la serie se va
desarrollando segn

Paso k x
k
x
k+1

0 0.1 0.2655
1 0.2655 0.5753
2 0.5753 0.7208
3 0.7208 0.5937
4 0.5937 0.7116

0.6610 0.6610


Se dice que el sistema converge asintticamente hacia el valor estacionario de 0.6610.
Vase ejem11.1.sce.

Este comportamiento no nos resulta extrao en absoluto. Sin embargo veamos que pasa
cuando elegimos otro valor del parmetro, por ejemplo o = 3.2 . En este caso
esperaramos que el sistema convergiera hacia

o
o
o o
1
0
2

= =
=
s s
s s s
x x
x x x
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
al fa = 2.95
k
x
(
k
)
6610 . 0
95 . 2
1 95 . 2 1
=

o
o
6875 . 0
2 . 3
1 2 . 3 1
=

o
o
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ILM 3


Sin embargo el comportamiento es totalmente diferente que en el caso anterior: luego
de algunas iteraciones la solucin oscila entre dos valores, 0.513 y 0.800
(comportamiento de perodo 2):



Pero la curiosidad del sistema no para aqu. Si tomamos por ejemplo o =3.5, al cabo de
cierto tiempo el sistema oscila entre los siguientes valores: 0.383, 0.827, 0.501 y 0.875
(comportamiento de perodo 4).




0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
al fa = 3.2
k
x
(
k
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
al fa = 3.5
k
x
(
k
)
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ILM 4

Ahora bien tomando por ejemplo o = 3.75 ya no se observa ningn tipo de regularidad.
Estamos ante lo que se llama comportamiento catico:




En este caso existe extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Por ejemplo vase
un trozo del diagrama anterior partiendo de 0.100 y de 0.101:




El comportamiento que venimos observando para distintos valores de o puede
sistematizarse en un diagrama de Orbit, que es un diagrama llamado de bifurcacin, en
el cual representamos los puntos a los que tiende el sistema en funcin del parmetro.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
al fa = 3.75
k
x
(
k
)
75 80 85 90 95 100
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
k
x
alfa=3.75


x0=0.100
x0=0.101
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ILM 5



Vase ejem11.2.sce. Vamos observando que a medida que aumenta el parmetro
vamos pasando de un comportamiento de convergencia asinttica a uno de perodo 2,
luego de perodo 4

o
perodo
3 2
3.44949 4
3.54409 8
3.56441 16
3.56876 32
3.56969 64
3.56995 caos
3.83 3

Para determinado valor ya no encontramos regularidades y hablamos de caos pero
posteriormente encontramos ventanas en las cuales volvemos a encontrar, por
ejemplo un perodo 3.

2.8 2.9 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
a
x
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ILM 6


Hemos estudiado un modelo discontinuo, pero estos mismos tipos de conceptos los
podemos aplicar a funciones continuas, por ejemplo a la funcin



Nos conviene identificar en el diagrama de bifurcacin cules son los puntos estables y
cules los inestables. Para ello, si x
*
es la solucin de x
*
= g(x
*
) (punto fijo), entonces
es una solucin estable si
evaluada en x
*
.

Para la funcin anterior



O sea que tenemos que evaluar si en los puntos




Para el punto






Para el punto





En forma de diagrama
( ) ( )
2
1 x x x x x g o o o = =
( ) x x
x
g
2 1 2 = =
c
c
o o o
1 <
c
c
x
g
o
o 1
0
*
1
*
0

= = x x
( ) 1 2 1
*
< x o
( ) ( )
( )
1 1
2 1 0
*
0
*
0
*
0
*
0
*
0
< <
= '
= = ' =
o
o
o o
para estable es
x entonces
x g
x x g x
( ) ( )
3 1
2 2 1
1
*
1
*
1
*
1
*
1
< <
+ = = '

=
o
o o
o
o
para estable es
x entonces
x x g x
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ILM 7


Se suelen representar con lneas llenas las soluciones estables y con lneas punteadas las
inestables.

El diagrama de bifurcacin nos dice sobre la estabilidad de las soluciones pero en el
caso de que la solucin sea inestable no dice nada sobre la periodicidad. Por ejemplo
para perodo 2

Habamos escrito

Entonces

O bien

Que a veces se anota

En particular para el modelo que estbamos estudiando


Pero como



O bien

Que tiene las siguientes soluciones

Grficamente se representa en el siguiente diagrama
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
diagrama de bifurcacin
x
x0*
estable
x0*
inestable
x1*
inestable
x1*
estable
x1*
inestable
k k
x x =
+2
( )
k k
x g x =
+1
( )
1 2 + +
=
k k
x g x
( ) ( )
k k
x g g x =
+2
( )
k k
x g x
2
2
=
+
( )
1 1 2
1
+ + +
=
k k k
x x x o
( ) | | ( ) | |
k k k k k
x x x x x =
+
1 1 1
2
o o o
k k
x x =
+2
( ) | | ( ) | |
k k k k k
x x x x x = 1 1 1 o o o
( ) ( ) | |
k k k k k
x x x x x g + + =
2 3 4 2
1 2 o o o o
7995 . 0 , 6875 . 0 , 5130 . 0 , 0
*
= x
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ILM 8



Los puntos en que la curva corta a la recta y = x y la pendiente es menor a 1 son
estables y por el contrario si es mayor a 1 son inestables. Similar razonamiento se puede
seguir con perodos mayores.

En general para una ecuacin dinmica, con el parmetro de bifurcacin



La solucin de estado estacionario (punto de equilibrio) es



Y un punto de bifurcacin ocurre cuando adems de la funcin, tambin la primer
derivada tambin es cero



El nmero de soluciones de la ecuacin de estado estacionario es k si








Se distinguen distintos tipos de bifurcaciones, segn la forma del diagrama de
bifurcacin. Veamos un ejemplo de bifurcacin tipo Pitchfork.


( ) , x f x =
( ) , 0 x f =
( ) 0 , =
c
c
=
x
f
x f
( )
0
0 ... ,
1
1
2
2
=
c
c
=
c
c
= =
c
c
=
c
c
=

k
k
k
k
x
f
y
x
f
x
f
x
f
x f
( ) 0 ,
3
= = = x x x f x
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ILM 9

Cuyos puntos de equilibrio son





Si < 0 , solo x
e0
tiene sentido fsico.



Como es funcin de una sola variable tambin es equivalente al valor propio:


Entonces, si < 0 el sistema es estable.

Si < 0 la nica solucin es x
e0
= 0 y entonces =
e ,
por lo que es estable. Por el
contrario si > 0 hay tres soluciones reales:






El diagrama de bifurcacin (tipo Pitchfork) queda:


Otro tipo de bifurcacin es el denominado Saddle-Node, por ejemplo la funcin



En este caso los puntos de equilibrio son


-1 0 1 2 3 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
estable
estable
inestable

=
=
=
1
1
0
0
e
e
e
x
x
x
e e
x
x
x
f
e e

+ =
c
c
2
,
3
e e
x + =
2
3
inestable
x
x
e e e
e
= + =
=
2
0
0
3
0
estable
x
x
e e e
e


2 3
2
1
1
= + =
=
estable
x
x
e e e
e


2 3
2
2
2
= + =
=
( ) 0 ,
2
= = = x x f x

=
=
1
1
e
e
x
x
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ILM 10





Las condiciones de bifurcacin se satisfacen en



Si < 0 , y no hay soluciones reales. Si > 0 hay dos soluciones reales:







El grfico de bifurcacin tipo Saddle-Node queda


En la bifurcacin transcrtica se mantiene el nmero de soluciones reales en el punto de
bifurcacin. Por ejemplo

Los puntos de equilibrio son


y las condiciones de bifurcacin son

Si < 0 hay dos soluciones reales:


=
=
1
1
0
e
e
x
x
0 = =
e e
x
estable
x
x
e e e
e
= =
=
2
0
1
inestable
x
e
e e


=
=
1

= =
c
c
e
x
x
x
f
e e
2
,
0 = =
e e
x
=
ei
x
estable
x
x
e e
e


2 2
1
= =
=
inestable
x
x
e e
e


2 2
2
= =
=
( ) 0 ,
2
= = = x x x f x

= =
c
c
e
x
x
x
f
e e
2
,
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ILM 11

Si > 0 tambin hay dos soluciones reales:


Por lo tanto el diagrama de bifurcacin transcrtica queda:




Histresis Consideremos el sistema


Donde u es una variable de entrada que se puede manipular y es un parmetro de
diseo. Podemos construir grficos input-output de la solucin de estado estacionario
para cada valor de . Por ejemeplo para = -1



Vemos que como es siempre negativo entonces no hay punto
de bifurcacin y todos los puntos de equilibrio son estables.

inestable
x
x
e e e
e
= =
=
2
0
1
estable
x
e
e e


=
=
1
-2 -1 0 1 2 3 4
-2
-1
0
1
2
3
4
mu
x
( ) 0 ,
3
= + = = x x u x f x
2
,
3 1
e
u x
x
x
f
e e
=
c
c
( ) 0 ,
3
= =
e e
x x u x f
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ILM 12




Sin embargo para = 1 es una ecuacin
cbica que puede tener tres soluciones para un determinado valor de u.





Por ejemplo para u = 0


Los puntos de bifurcacin son

Que corresponden a

O sea, para y hay un punto estable y para
hay tres soluciones, dos estables y la otra no.

-10 -5 0 5 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
u
x
mu = -1
estable x
inestable x
estable x
e
e
e
2 1
1 0
2 1
= =
= =
= =

-4 -2 0 2 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
mu = 1
x
u
3
1
=
c
x
3
3
2
=
c
u
3
3
2
<
c
u 3
3
2
>
c
u
3
3
2
3
3
2
< <
c
u
( ) 0 ,
3
= + =
e e
x x u x f
= =
c
c
2
,
3 1
e
u x
x
x
f
e e
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ILM 13

En este caso, dependiendo de la direccin en que se vaya moviendo el parmetro de
bifurcacin podemos tener un salto brusco en los puntos lmites, y ese fenmeno se
denomina histresis.



En la siguiente figura vemos como va variando la respuesta con el parmetro .



En este caso el diagrama de bifurcacin es un poco distinto pues en el plano solo es
posible representar zonas con uno o con tres puntos estables.


-20
-10
0
10
20
-2
0
2
-2
-1
0
1
2
u
mu
x
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ILM 14




Quiz el primer ejemplo de movimiento catico fue dado por el meteorlogo Lorenz
tratando de simular simplificadamente el movimiento de las masas atmosfricas. Sus
ecuaciones fueron




Donde
x
1
es proporcional a la velocidad de las corrientes circulares convectivas
x
2
es proporcional a la diferencia de temperaturas entre las capas atmosfricas
x
3
es proporcional a la distorsin del perfil de temperaturas respecto a la linealidad


(ver demo de Scilab en demos/simulation/odes/lorentz)
Z
X
Y
( )
2 1 3 3
2 1 2 1 2
1 2 1
x x x x
x x x x x
x x x
+ =
=
=
|