Universidad Politcnica Salesiana _ Dinmica II

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ResumenEste documento presenta la informacin sobre el
girscopo y el movimiento que puede realizarse. El girscopo o
giroscopio es un dispositivo mecnico que sirve para medir,
mantener o cambiar la orientacin en el espacio de algn aparato
o vehculo.

ndice de TrminosGirscopo, movimiento del girscopo.
I. INTRODUCCIN
OS girscopos son objetos muy interesantes debido a que
parecen desafiar la gravedad; adems, en ellos actan
diversos fenmenos fsicos a causa de que el eje de rotacin
cambia de direccin en todo momento. Estas propiedades
especiales de los girscopos son muy importantes debido a
que se aplican desde una bicicleta hasta en un sistema de
navegacin avanzado como puede ser un transbordador
espacial.
Por ejemplo en una carrera de motos, stas al tomar una
curva se inclinan para girar en la curva. Es ms, el
motociclista con solo inclinarse ya toma la curva sin necesidad
de girar el timn. Sin embargo esto solo ocurre cuando las
ruedas de la moto estn girando a gran velocidad; si la moto
fuera lento o estuviera en reposo, al inclinarse, se caera al
suelo. Pues bien esto es uno de los fundamentos del girscopo
que sern analizados en este tema.
II. OBJETIVOS
1) Determinar tericamente la velocidad angular de
precesin de un girscopo que gira con gran velocidad
angular

conocida y un ngulo de inclinacin de su eje

de 30 respecto a la vertical.
2) Elaborar un girscopo al cual se le da velocidad angular

y un ngulo de inclinacin de su eje de 30 respecto a

la vertical, y comprobar su velocidad angular de
precesin

.
III. MARCO TERICO
A. El Girscopo:
El girscopo fue inventado por Jean Bernald Leon Forucalt
en 1852 poco despus de su famosa experiencia del pndulo
en el Panten de Paris y le permiti observar y demostrar la
rotacin de la Tierra.
Un Girscopo es un slido rgido en rotacin alrededor de
un eje principal de inercia (eje de simetra). Habitualmente se
monta sobre anillas de suspensin cardan. De esta manera,
ningn movimiento que realizase el conjunto causara
momento externo. Por tanto el momento angular o cintico se
conservara y el eje de rotacin mantendra una direccin fija
en el espacio.
B. Movimiento Giroscpico:
Veremos las ecuaciones que definen el movimiento de un
cuerpo simtrico con respecto a un eje y que gira en torno a un
punto fijo. Si giramos un trompo en Z un ngulo (
) y giramos el trompo en X un ngulo ( ) y
para obtener la posicin final giramos el trompo en Z un
ngulo ( ). Fig. 1


Fig. 1: Rotacin del trompo y sus respectivos ngulos.

La secuencia de los ngulos de Euler debe
mantenerse. Las componentes de velocidad angular

se
conocen como precesin, nutacin y rotacin,
respectivamente.
Sus direcciones positivas se muestran en la figura 2. No
todos los vectores son perpendiculares entre s; sin embargo,
del trompo an puede expresarse en funcin de estas tres
componentes.


Fig. 2: Rotacin del trompo y sus direcciones positivas.
Como el trompo es simtrico a Z las propiedades inerciales
de ste permanecen constantes con respecto al marco de
referencia durante el movimiento. Y

, por tanto
la velocidad angular del cuerpo es:

Movimiento de un girscopo
Ma. Isabel Cordero, Rafael Illares, Lissy Palacios, Tania Torres
{mcorderom,-----------------------}@est.ups.edu.ec
L
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()) (

()

)
Y la velocidad angular en los ejes es:

()) (

())

Los momentos de inercia sern

.
Como . Al sustituir en estas ecuaciones las respectivas
componentes ve velocidad angulas definidas por
anteriormente sus derivadas al tiempo y las componentes del
momento de inercia obtenemos:

)

Cada suma de momentos se aplica slo en el punto fijo 0 o
en el centro de masa G del cuerpo.
Cuando permanecen constantes las ecuaciones se
reducen a:

Simplificando ms

de modo que:

)

Los efectos de la rotacin

tiene en un momento con

respecto al eje x. Considere aqu en este caso la
ecuacin anterior queda:

En la figura 3 se ve que

actan a lo largo de sus

respectivos ejes positivos y por consiguiente son mutuamente
perpendiculares.
Instintivamente, esperaramos que el rotor cayera por la
fuerza de gravedad! Sin embargo, ste no es el caso en
absoluto, siempre que el producto

se seleccione de
forma correcta para contrarrestar el momento

del
peso del rotor con respecto a O. A este fenmeno inusitado del
movimiento de un cuerpo rgido se le conoce como efecto
giroscpico.
Una demostracin ms del efecto giroscpico designado
como giro se muestra en la figura 4 donde

, y la
magnitud de la cantidad de movimiento angular con respecto
al punto O, determinada con las ecuaciones anteriores, se
reduce a la forma

. Como tanto la magnitud como la

direccin de HO son constantes observadas desde x, y, z, el
resultado de la aplicacin directa de la ecuacin es:

Con la regla de la mano derecha aplicada al producto
vectorial, se ve que

siempre oscila

(u

) hacia el
sentido de

. En realidad, el cambio de direccin de la

cantidad de movimiento angular del giro, , equivale al
impulso angular provocado por el peso del giro con respecto a
O, es decir,

, ecuacin 21-20. Adems, como

son mutuamente perpendiculares,

la ecuacin

se reduce a la ecuacin

.


A la Izq.: Fig. 3 Rotor con
A la Der. Fig. 4 Rotor con giro

.
IV. DESARROLLO

V. MATERIALES Y CONSTRUCCIN DEL GIRSCOPO

VI. CONCLUSIONES

REFERENCIAS
[1] GIROSCOPIO [PDF] Laboratorio de Fsica de la Universidad del
Valle de Guatemala. Autores: Juan Manuel Maldonado, Sofa Gutirrez,
Oscar Reyes, Kevin Pacheco.
[2] ESTUDIO DEL MOVIMIENTO GIROSCOPICO [PDF] Laboratorio
de Fsica de la Universidad de Favaloro. Autores: Elizabeth Aballay,
Eduardo Avils.
[3] INGENIERIA MECNICA DINMICA decimosegunda edicin.
Autor: R.C. Hibbeler. Paginas: de 614 a 617.