ENTREGA PROYECTO DE ROBTICA

ESPACIO DE TRABAJO DEL MANIPULADOR DINAMIXEL AX-12 A

ENTREGADO POR:
JORGE LUIS GOMEZ CARTAGENA
U00038983




ENTREGADO A:
M.SC. HERNAN GONZALEZ







UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA
FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO-MECANICAS
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA
BUCARAMANGA
2014
1. OBJETIVOS:

Determinar los puntos requeridos para trazar la letra deseada.
Realizar los clculos para poder obtener la aceleracin, velocidad y posicin de cada trazo.
Graficar la trayectoria creada a partir de los ngulos hallados para el trazo de la letra I.
Comparar los datos tericos con los experimentales para establecer conclusiones y anlisis
de lo ocurrido.

2. MARCO TEORICO

El problema bsico a tratar es mover el manipulador desde una posicin inicial hasta cierta
posicin final deseada. En general, esta movimiento implica tanto un cambio en la orientacin
como en la posicin de la herramienta relativa a la estacin.

Algunas veces es necesario especificar el movimiento con mucho ms detalle que el necesario
para slo declarar la configuracin final deseada. Una manera de incluir ms detalle en una
descripcin de ruta es proporcionar una secuencia de puntos va deseados (puntos intermedios
entre la posiciones inicial y final). Por lo tanto, al completar el movimiento la trama herramienta
debe pasar a travs de un conjunto de posiciones y orientaciones intermedias, segn lo descrito
por los puntos va. Cada uno de estos puntos va es en realidad una trama que especifica tanto
la posicin como la orientacin de la herramienta en forma relativa a la estacin. El nombre
puntos ruta incluye todos los puntos va, junto con los puntos inicial y final.


3. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS DEL TRABAJO REALIZADO
Se defini el espacio de trabajo por medio de la resolucin de ecuaciones para diferentes puntos
y graficando solo aquellos que tuviesen solucin , y cuyo valor en el eje Z fuese de cero.



Teniendo ya establecido el espacio de trabajo (i = -200:2:200 y j = -200:2:200), se prosigue a
disear la trayectoria por la cual el manipulador va a ejecutar alguna letra; para el caso de este
proyecto se trabajar con la letra I.

El proceso inici con el trazo de lnea por lnea para crear la letra, esto se realiz tomando el
punto final de la primera lnea y tomando longitudes acordes a la letra que se trazar, luego se
sigui con el mismo procedimiento tomando la coordenada de la ltima lnea trazada hasta crear
la letra con las 8 lneas. De este modo, se hallaron los 12 puntos para crear la letra C.

P1= [-200 10 0];

P2= [-180 10 0];

P3= [-180 22 0];

P4= [-140 22 0];

P5= [-140 10 0];

P6= [-120 10 0];

P7= [-120 46 0];

P8= [-140 46 0];

P9= [-140 33 0];

P10= [-180 33 0];

P11= [-180 46 0];

P12= [-200 10 0];


Consecuente a esto, se realiz el clculo de los movimientos rectilneos para determinar la
aceleracin, la velocidad y la posicin de las trayectorias. Se estableci un delta de tiempo para
los cambios de puntos en la aceleracin y tambin un incremento entre punto y punto para el
tiempo. Se hizo el anlisis para cada trayectoria las cuales son t1, t12, t2, t23 y t3 hasta tener un
tiempo final que abarcara cada trazo.

Se tom la longitud del primer trazo como 40 mm.
Luego, por medio del clculo de aceleracin por partes las se tomaron por segmentos de recta
de la primera posicin a la siguiente. Con este mtodo hallamos la aceleracin de cada tramo y
al final se suma cada uno, cuando se tiene la t total, se aplica integral para hallar la velocidad y
se integra de nuevo para hallar la posicin.






GRAFICO DE ACELERACION







GRAFICO DE VELOCIDAD



GRAFICO DE POSICION


Ya seleccionados los puntos de la grfica de la letra I dentro del rango de lmites del espacio de
trabajo y teniendo los ngulos hallados se procede a graficar y verificar el trazo de la trayectoria
para la letra I.





Teniendo la trayectoria definida, el espacio de trabajo establecido y los puntos y matrices a usar
para trazar la letra, se procede a graficar en la herramienta de MATLAB la I:

-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
Eje X
X
X
X
Z
ZZ Y
Y
Y
X
XXZ
Z
Z
Y
YY
XZ ZYYX
XZ ZYYX
X
X
Z
Z
Y
Y
Eje Y
E
j
e

Z






-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
Eje X
X
X
X
Z
ZZ Y
Y
Y X
XXZ
Z
Z
Y
YY
XZ YYZX
X ZYYZX
X
X
Z
Z
Y
Y
Eje Y
E
j
e

Z
-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
-200
-100
0
100
200
Eje X
X
X
X
Z
ZZ Y
Y
Y
X
XX Z
Z
Z
Y
YY X ZXYYZ
X ZXYYZ
X
X
Z
Z
Y
Y
Eje Y
E
j
e

Z

Cuando se procedi a graficar los ngulos en el arduino se tuvo que realizar conversiones a
cada grado de libertad, esto, para que quedaran en palabra digital y as determinar cada punto y
que el arduino fuera capaz de leer y procesar.




A continuacin, la representacin de la comparacin entre los datos tomados terica como
experimentalmente.


4. CONCLUSIONES

En el desarrollo de las trayectorias necesarias para lograr dibujar la letra, fue necesario el
uso de diversos mtodos matemticos, hasta lograr uno que diera resultado para la tarea
propuesta

Es determinante conocer la orientacin del brazo para poder trazar correctamente la
trayectoria preestablecida.

Al comparar los datos tericos con los experimentales, se hallaron similitudes entre las
grficas, pero existe un problema de desfase entre el nmero de muestras.

Se observ que en la implementacin, hubo problemas precisin debido a la inestabilidad de
la lectura de los sensores de los servomotores en algunos puntos, y la diferencia de voltaje
que considero se presenta por el uso de los motores en serie, genera una imprecisin entre
el diseo y la implementacin.

Mientras ms muestras de puntos se tomen mayor resolucin y exactitud de trazo tendr la
letra; aunque para esto, se requiere una gran capacidad de procesamiento por parte del
computador y la tarjeta de control.