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Resumen A travs de modelos matemticos se pueden

realizar simulaciones a sistemas complejos y de largos periodos
de tiempo y con estas se pueden analizar la respuesta ante
diferentes condiciones y tener una aproximacin del
comportamiento real. En este trabajo se presenta la metodologa
usada para encontrar el modelo matemtico a travs del proceso
de identificacin de un pndulo invertido accionado por
actuadores hidrulicos, obteniendo con este el comportamiento
angular con respecto a un caudal hidrulico que ingresa al
cilindro que lo acciona. En el artculo se describen los pasos que
se tuvieron en cuenta comenzando por la adquisicin de datos,
hasta el hallazgo de una ecuacin que modela al sistema. Con
dicho modelo se realizaran diferentes pruebas para implementar
controladores de posicin en un futuro.

Palabras claves Pndulo invertido, actuadores hidrulicos,
modelo matemtico, posicin, velocidad, metodologa

I. INTRODUCCIN
L sistema de pndulo invertido a diferencia de un pndulo
normal se caracteriza por tener una masa sujetada por una
barra o eje principal en la parte superior de su punto de apoyo.
El pndulo invertido puede presentar una posicin en la cual
puede estar en equilibrio o en desequilibrio, en la posicin de
equilibrio la masa del pndulo permanece vertical a su punto
de apoyo ocasionando que la fuerza debido a la gravedad
actu solamente en el eje vertical, pero en el instante en que el
pndulo sale de la posicin totalmente vertical, se generan
esfuerzos en las componentes X y Y que intentaran hacer caer
el pndulo al suelo. Por esta razn el pndulo invertido debe
estar ayudado por un sistema mecnico que permita sujetar la
carga cuando esta no se encuentra en la posicin de equilibrio.
Este sistema mecnico diseado se basa en la utilizacin de
actuadores hidrulicos ms especficamente cilindros

Carlos Adolfo Forero Gonzlez. Ingeniero Mecatrnico de la Universidad
Autnoma de Bucaramanga (2004), Especialista en Automatizacin Industrial
de la Universidad Autnoma de Bucaramanga en convenio con
Coruniversitaria de Ibagu y con el apoyo de las universidades de Gante y
Lovaina de Blgica (2006). E-mail: cforero3@unab.edu.co
Hernn Gonzlez Acua. Ingeniero Mecatrnico de la Universidad
Autnoma de Bucaramanga (2005), Especialista en Automatizacin Industrial
de la Universidad Autnoma de Bucaramanga en convenio con
Coruniversitaria de Ibagu y con el apoyo de las universidades de Gante y
Lovaina de Blgica (2006). Mster en Mecnica de la universidad Federal de
Rio de Janeiro (2009). E-mail: hgonzalez3@unab.edu.co
Eduardo Caldern Porras. Ingeniero de Sistemas de la Universidad
Autnoma de Bucaramanga (1998), Mster en sistemas Flexibles de
Manufactura del Instituto Tecnolgico de Monterrey (2001). E-mail:
edporras@unab.edu.co
hidrulicos, que son complementados con un circuito
hidrulico que permite su movimiento teniendo presente
cuales son los esfuerzo presentados cuando el pndulo no este
en su posicin de equilibrio.
El sistema de pndulo invertido es posicionado a travs de
un mecanismo manivela biela corredera con inversin
cinemtica nmero dos, donde la corredera posee un
movimiento complejo (translacin y rotacin), es tambin
denominado mecanismo de retorno rpido Whitworth o
limadora de manivelas. En la Figura 1 se puede observar las
dimensiones del sistema con sus medidas en milmetros, el
sistema funciona mediante el accionamiento hidrulico del
cilindro BC que es controlado a travs de una vlvula
direccional 4/3 accionada por solenoides, esta vlvula varia en
sus tres posiciones lo que permite que el cilindro pueda salir,
detenerse y entrar.


Figura 1. Dibujo Pndulo Invertido.
II. MODELO DEL SISTEMA
Para encontrar el modelo del pndulo invertido accionado
por un actuador hidrulico, se realizo un proceso de cuatro
etapas: La primera etapa recoga toda la informacin
correspondiente a la posicin angular en el tiempo, y al caudal
que ingresaba la actuador hidrulico, con estos datos se
procede a la segunda etapa, la cual es a travs de herramientas
de computacin seleccionar caractersticas para encontrar un
modelo matemtico, la tercera etapa ser la validacin y
simulacin de dicho modelo con una herramienta de diseo
asistido por computador que en este caso ser Solid Works, y
por ltimo, la cuarta etapa ser la simulacin ante diferentes
seales de entrada.

A. Identificacin del Pndulo Invertido.

Un mtodo para definir la funcin de transferencia de una
planta es la identificacin por caja negra (Black box), mtodo
que toma los datos de entrada y de salida del sistema y con
ellos a travs de la toolbox IDENT de matlab, y con algunos
Modelamiento por identificacin de un pndulo
invertido controlado por actuadores hidrulicos
Carlos Adolfo Forero, Hernan Gonzlez Acua, Eduardo Caldern Porras.
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parmetros del usuario, determina la funcin de transferencia.
En la Figura 2 se puede observar un diagrama de flujo del
proceso de identificacin.


Figura 2. Diagrama flujo proceso de identificacin.

1) Diseo del experimento.

Para realizar la identificacin del sistema de pndulo invertido
se defini que la entrada del sistema seria el caudal que
ingresa al cilindro hidrulico, este caudal se ajusto de tal
forma que fuera igual a la salida del cilindro as como a la
entrada de este, se realizaron 12 tomas de datos a tres
diferentes caudales los cuales fueron:

TABLA 1. Valores de Caudal y Velocidad.
Muestra Caudal (cm
3
) Velocidad(cm / s)
Datos 1 25.602 1.039
Datos 2 21.059 0.85
Datos 3 19.144 0.77
Fuente: Autor.

La salida del sistema se defini como el ngulo al cual se
encontraba el pndulo invertido, y esta seal se tomaba a
travs del potencimetro lineal. En la TABLA 2 se observa el
tiempo promedio de entrada y salida del cilindro de doble
efecto, para cada una de las aperturas de las vlvulas
reguladoras de caudal, como se puede observar la diferencia
entre la entrada y la salida es menor del 1%, por lo que se
asumir que son iguales.

TABLA 2. Tiempos de entrada y salida del pistn.

TIEMPOS DEL CILINDRO
HIDRULICO
APERTURA
SALIDA
(segundos)
ENTRADA
(segundos)
1 38 38
2 59.1 59.26
3 65.4 64.8
Fuente: Autor.

En el sistema no se encuentra ninguna perturbacin, ya que las
vlvulas contrabalance y los diferentes elementos del sistema
hidrulico evitan que las fuerzas externas acten en el
movimiento del pndulo invertido.

Para realizar las mediciones del sistema a la salida se opto por
trabajar con la tarjeta DAQ NI USB-6008, de National
Instruments, la cual tiene varias entradas analgicas con la
cual podemos medir el voltaje que se encuentra en el pin
medio del potencimetro lineal. En la Figura 3 se observa la
conexin del potencimetro lineal, el cual est conectado a 5V
y tierra, provenientes de la tarjeta de adquisicin de datos y en
su pin medio se conecta con la entrada anloga de esta.

Figura 3. Conexin del Potencimetro Lineal







Fuente: Autor.

El tiempo de muestreo seleccionado fue de 100 ms, y las
seales de excitacin del sistema fueron seleccionadas al azar.


2) Identificacin.

Luego de haber tomado todas las muestras se abre cada uno de
los archivos de Excel y se procede a organizar y normalizar
los datos, quedando en la primera columna el dato del tiempo
(Columna A), en la siguiente columna esta la seal de voltaje
del potencimetro lineal (Columna B), y por ultimo en la
siguiente columna (Columna C) un valor positivo de 1 si el
cilindro estaba saliendo o un valor negativo de 1 si el cilindro
estaba entrando (Columna B), y por ultimo en la tercera
columna. En la Tabla 3 se observa un ejemplo de cmo se
normalizaron estos datos.

TABLA 3. Normalizacin de los datos Capturados.
TOMA DE DATOS NORMALIZADOS
TIEMPO P S1 S2 TIEMPO P Q
8.326 4.659 -0.002 4.98 8.326 4.659 -5
8.426 4.636 -0.002 4.993

8.426 4.636 -5
8.426 4.636 -0.002 4.993 8.426 4.636 -5
8.526 4.652 4.989 -0.008 8.526 4.652 5
8.625 4.654 4.979 -0.011 8.625 4.654 5
8.726 4.644 4.992 -0.006 8.726 4.644 5
DC V
NO DATA
R1
10k 50%
+
-
Vs1
5V
3
Ya que cada toma de datos fue hecha con un caudal
especifico, en matlab se procede a capturar los datos que se
obtuvieron de la normalizacin hecha en los archivos de
Excel, con estos, y con la tabla del potencimetro lineal, se
obtienen los datos reales de cada uno de los muestreos, y ya
con estos ltimos se realizan diferentes pruebas con diferentes
parmetros a travs del toolbox IDENT de Matlab, y as
poder seleccionar el modelo que ms se aproxime al real.

En la Figura 4 se observa el comportamiento de algunos
modelos obtenidos por identificacin ante entradas
predeterminadas.

Figura 4. Validacin de modelos en la herramienta ident


Fuente: Autor.

De dichos modelos a travs de tablas comparativas se escogen
los cinco mejores modelos del sistema, las ecuaciones que
definen estos modelos se observan en la TABLA 4

TABLA 4. Funciones de Transferencia.
P1DIZ_2D

Ec.1
P1DIZ_5C

Ec. 2
P1DIZ_5A

Ec. 3
P1DIZ_6D

Ec. 4
P1DIZ_8D

Ec. 5

Fuente: Autor.
III. SIMULACIN Y VALIDACIN DEL SISTEMA
Luego de identificar el sistema, y tener su modelo matemtico
se procede a realizar la simulacin del comportamiento de
cada uno de estos en simulink. En la Error! No se encuentra
el origen de la referencia. se puede observar la interaccin de
los componentes del sistema en lazo abierto.

Figura 5. Simulacin de los modelos en Simulink

Fuente: Autor.

Para realizar la validacin de los modelos identificados que se
obtuvieron, se toma la seal de entrada, la cual ser el caudal
que ingresa al cilindro hidrulico Figura 6.

Figura 6. Caudal de entrada al cilindro en el tiempo
Fuente: Autor.

En la Error! No se encuentra el origen de la referencia.
se observa el comportamiento de los modelos ante la seal de
entrada del cilindro

Figura 7. Respuesta en el tiempo de los modelos

Fuente: Autor.
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IV. CONCLUSION

Se realizo la identificacin por medio de una herramienta
computacional para hallar varios modelos matemticos del
pndulo invertido.

Se realizo un diagrama de bloques en el toolbox de Simulink
de Matlab, para determinar el comportamiento del pndulo
invertido ante una entrada de caudal variable en el tiempo y
obtener el desplazamiento angular del pndulo invertido.

Se valido el modelo matemtico a travs de la misma
herramienta de ident, obteniendo una aproximacin mayor al
70%.

Se recomienda realizar una toma de datos al pndulo
construido para realizar la validacin del modelo con el
sistema real.

AGRADECIMIENTOS
El presente artculo fue elaborado gracias al apoyo
financiero de la direccin de investigaciones de la Universidad
Autnoma de Bucaramanga. Tambin gracias al apoyo
ofrecido por la facultad de ingenieras fsico mecnicas con su
programa de ingeniera Mecatrnica, quien aporto con el los
equipos y la instrumentacin para realizar la toma y
adquisicin de datos, dentro del laboratorio de oleo neumtica
que posee.

REFERENCIAS
[1] C. Smith. Control Automtico de Procesos Teora y Prctica. Ed.
Limusa S.A. Mxico D.F. 1991, pp. 91 170.

[2] Rexroth Bosch Group. Fundamentos y componentes de la
oleohidrulica. Training Hidrulico, Compendio 1. Ed. Bosch Rexroth
AG.

[3] C.H. Edwards. Ecuaciones Diferenciales Elementales. Ed. Prentice Hall.
Mxico D.F. 1994.

[4] C.H. Edwards. Ecuaciones Diferenciales Elementales. Ed. Prentice Hall.
Mxico D.F. 1994.

[5] Umez - Eronini. Dinmica de Sistemas y Control. Ed. Thomson
Learning. Mxico D.F. 2001

[6] R. Norton. Diseo de Maquinaria. Ed. Mc Graw Hill. Mxico D.F. 2005

[7] MILLS D. S., The physical pendulum: A computer-augmented
laboratory exercise. Am. J. Phys. 48 (4) April 1980, pp. 314-316.

[8] National Instruments. Labview for Windows, User manual. 1993. 419 p.

[9] http://www.walter-fendt.de/ph11s/pendulum_s.htm