ROBTICA

NOES
Rob do tipo Scara

F.1 Estrutura padro da configurao Scara
O rob do tipo Scara, assim como a configurao paralela (hexapod), est se popularizando e
deixando de ser considerada como uma configurao especial. Desenvolvida por um grupo de
empresas japonesas, Scara significa Selective Compliance Assembly Robot Arm (Brao
Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva)
A figura 1 ilustra a estrutura padro de uma configurao Scara, que possui quatro graus de
liberdade, sendo trs deles para posicionar o punho (eixos X, Y e Z) e um para orientar a garra
(ou ferramenta). A figura 1 tambm mostra o sistema de coordenadas global, representado pelos
eixos X0, Y0 e Z0.
O elo (link) representado na cor laranja a base do rob e fixada ao local de trabalho. O elo
roxo, que ser chamado de Teta1, ligado base por uma junta rotacional centrada no eixo Z0.
O elo vermelho, denominado de Teta2, ligado ao elo roxo por uma outra junta rotacional. Estas
duas primeiras juntas permitem o posicionamento do punho no plano XY. Na figura 1 temos
Teta1 e Teta2 em suas posies iniciais. O ltimo elo possui em sua parte inferior o punho, e
est representado em amarelo. A junta entre os elos vermelho e amarelo , na realidade, dupla.
O elo amarelo desliza verticalmente em relao ao elo vermelho, permitindo o posicionamento
do punho no eixo Z, e tambm gira em seu prprio eixo possibilitando a orientao do dispositivo
que ser fixado ao punho (esse movimento ser denominado de Roll).

F.2 Formao do volume de trabalho da configurao Scara.
A configurao descrita a mais usual, mas h variantes. H modelos onde o movimento vertical
(eixo Z) realizado pelo primeiro elo e no pelo ltimo.
O volume de trabalho de um rob o conjunto de todos os pontos do espao que o seu punho
pode alcanar e cada configurao possui uma forma caracterstica. A figura 2 mostra como o
volume de trabalho de um rob Scara formado por quatro arcos de circunferncia.
A anlise da figura 2 inicia-se com o punho no limite superior e com Teta1 e Teta2 nas posies
iniciais. Em A tem-se o limite imposto pela movimentao apenas de Teta2, que saiu de sua
posio inicial (2=0) e atingiu seu ngulo mximo. Em B Teta2 mantido na posio final e
apenas Teta1 move-se desde seu ngulo inicial (1=0) at a posio final. Em C o movimento
realizado apenas por Teta2 que sai da sua posio final e retorna para a posio inicial. Em D
mostrado o retorno de Teta1 para a posio inicial, mas ainda na metade do trajeto, que
completado em E. Portanto, em E pode-se observar o plano superior do volume de trabalho.
Com o punho na posio inferior obtm-se a mesma forma geomtrica, que representa o plano
de trabalho inferior. Sendo assim, em F tem-se a representao do volume de trabalho tpico de
um rob Scara.
H robs onde o eixo Z comandado pneumaticamente e, dessa forma, tem apenas duas
posies possveis. Nestes robs o volume de trabalho formado apenas pelos planos superior
e inferior, no podendo atingir posies intermedirias. Nos robs com eixo Z servo-controlado
possvel posicionar o punho em qualquer ponto entre os limites superior e inferior.

F.3 Dimenses variveis e invariveis da configurao Scara.
Para descrever matematicamente um rob necessrio definir as dimenses invariveis
(constantes construtivas) e as dimenses variveis. A figura 3 apresenta, em duas vistas, as
constantes L0, L1 e L2 destacadas em preto, as variveis 1, 2 e d em azul e as coordenadas
cartesianas do punho X, Y e Z, em rosa. Deve-se observar que esquerda Teta1 e Teta2 esto
na posio inicial, enquanto que o mesmo no acontece direita. A constante L0 a altura
atingida pelo punho quando est na posio mnima. A constante L1 o comprimento de Teta1
enquanto L2 o comprimento de Teta2. Compare o desenho da direita com a figura 4 do artigo
Robs Manipuladores 1 parte publicado na edio no 2.

Quadro 1 Equaes da cinemtica direta.
O quadro 1 apresenta as equaes da cinemtica direta, ou seja, dados os valores de 1, 2 e
d (variveis das juntas) possvel calcular as coordenadas cartesianas do punho.
Mas, em um programa de controle do rob h tambm outra necessidade de clculo geomtrico.
quando o usurio define as coordenadas cartesianas (X, Y e Z) onde deseja posicionar o
punho. Nesta situao devem-se calcular os valores de 1, 2 e d necessrios para atingir a
posio meta. As equaes que permitem esse clculo so conhecidas como cinemtica inversa,
e esto apresentadas no quadro 2.

Quadro 2 Equaes da cinemtica inversa.
Para um entendimento mais completo interessante analisar as caractersticas de modelos
reais. Sero usados como exemplo os robs IBM 7535 e IBM 7545, ambos disponveis no LAM
Laboratrio de Automao da Manufatura da UNIFEI (Universidade Federal de Itajub), onde
dividem espao com um centro de torneamento Nardini e um centro de usinagem Fadal VMC-
15.
Estes robs no so mais fabricados, mas suas caractersticas podem ser observadas em sites
como << http://www.servosystems.com/used_robots_index.htm >>. Alm disso, h robs como
esses em outras universidades, podendo-se citar a Unicamp e a Escola de Engenharia da USP
So Carlos. A tabela 1 apresenta as principais caractersticas desses equipamentos.

T.1 Caractersticas dos robs 7535 e 7545 da IBM.
A figura 4 ilustra os trs componentes dos IBM, que so o manipulador, a unidade de controle
(processador) e o painel de controle. Mas, para operar o equipamento necessrio um
microcomputador PC para digitar os programas, realizar a compilao e envi-lo ao rob.


F.4 Componentes dos robs IBM 7535 e IBM 7545.
A figura 5 apresenta o painel de controle do IBM 7535, que possui uma tecla a menos que o
7545. Pela verificao das funes das teclas principais pode-se conhecer como a operao
deste equipamento. O teclado de membrana e cada uma das teclas possui um LED vermelho
para indicar que foi pressionado. As trs teclas do canto superior direito (Power, Home e Memory)
no so teclas e sim indicadores luminosos, da mesma forma que os seis indicadores de erros
(SE, PF, OR, OT, TE e DE).

F.5 Painel de controle do rob IBM 7535.
O grande boto vermelho desliga todas as sadas. Estes robs, quando tem seus motores
desenergizados, permitem que Teta1 e Teta2 sejam movimentados com as mos, sem grande
esforo. Quando este boto pressionado fica travado. Para destrav-lo necessrio gira-lo.
Manip Power: quando o equipamento ligado, ou aps uma parada de emergncia, pressiona-
se esta tecla para que os servo-motores e demais dispositivos sejam energizados. O indicador
luminoso Power ir ficar aceso.
Return Home: o sistema de medio destes robs incremental e dessa forma, quando
acionado, no sabe onde Teta1, Teta2, Roll e Eixo Z esto. necessrio iniciar o procedimento
chamado de referenciamento. Ao pressionar esta tecla, os quatro eixos iro se movimentar na
direo de suas respectivas posies iniciais, em busca de indicadores de posio (sensores).
Para evitar colises com dispositivos na rea de trabalho, primeiramente movimentado o eixo
Z para a direo superior. Quando os quatro eixos tiverem encontrado suas marcas o
equipamento estar referenciado e pronto para entrar em operao. O indicador luminoso Home
se acender.
Reset Error: quando algum dos seis erros interrompe a execuo de um programa o operador
deve remover a causa do erro e, aps isso, pressionar esta tecla para prosseguir. Por exemplo,
quando o rob fica aguardando um sinal de um equipamento externo por um determinado tempo
programado e o sinal no enviado, ocorre um erro OT (Out Time).
On Line: permite estabelecer comunicao com o computador para envio ou recebimento de
programas, ou movimentao dos eixos por meio do teclado do computador.
Off Line: encerra a coneco com o computador. necessrio estar neste estado para
movimentao manual do rob ou execuo de programas.
Auto: prepara o sistema para execuo de programas (modo Automtico).
Manual: prepara o sistema para movimentao manual.
App1 App5: seleciona o programa armazenado em uma das cinco reas de memria.
Start Cycle: se um programa acaba de ser selecionado ou se foi utilizada a tecla Stop Cycle,
inicia a execuo do programa a partir de seu incio. Caso tenha sido utilizada a tecla Stop &
Mem o programa executado a partir do ponto memorizado.
Stop Cycle: interrompe a execuo do programa que est sendo executado.
Stop & Mem: interrompe a execuo do programa que est sendo executado e armazena a
posio para reinicializao a partir deste ponto.
Step: faz o sistema entrar na execuo passo-a-passo, ou seja, necessrio usar esta tecla para
a execuo de cada linha do programa.
As teclas que sero descritas em seguida s operam quando o sistema est em modo Manual.
Gripper Open / Gripper Close: abre e fecha a garra do rob (acionamento pneumtico).
Z Up / Z Down: movimentam o eixo Z para cima e para baixo (pneumtico ou servo-controlado).
1+ / 1-: movimentam Teta1 no sentido positivo ou negativo.
2+ / 2-: movimentam Teta2 no sentido positivo ou negativo.
Roll+ / Roll-: gira o eixo Z no sentido positivo ou negativo.
Rapid: utilizado com 1, 2, Roll e Z para movimentao mais rpida.

F.6 Programa bsico (que no faz nada).
Os comandos mostrados podem ser experimentados em um simulador disponvel em
http://www.iem.efei.br/gorgulho/robo.html para ambiente Windows. Para utiliz-lo, aps iniciar o
programa v para Arquivo Novo e ser aberta uma rea para digitar um programa. O simulador
no permite entrar no modo de simulao sem que seja criado um programa. Pode-se ento
digitar um programa que no faz nada, com apenas duas linhas, como mostra a figura 6.
Depois de digitado basta usar a opo Compilar. No havendo nenhum erro, liberada a opo
Simular. A tela de simulao est apresentada na figura 9.

F.7 Tela de simulao com o rob desligado.
Observe que o rob est em uma posio X, Y e Roll qualquer e com o Eixo Z na posio inferior.
Deve-se pressionar a tecla Manip Power para acionar o rob (o Led vermelho se acender). Em
seguida use o boto Return Home para referenci-lo. Observe a rotina de movimentos que
realizada.
Aps o referenciamento pode-se optar por entrar no modo Auto ou Manual. A tela mostrada pela
figura 10 mostra os comandos de movimentao manual. H tambm a opo de clicar com o
mouse em uma posio da rea de trabalho para movimentar o 7535.

F.8 Rob na posio inicial e no modo de movimentao manual.
O objetivo deste artigo foi apresentar as caractersticas de um rob de configurao Scara, bem
como mostrar que as funes disponveis no painel de controle de um equipamento deste tipo
no so to complexas quanto se pensa. claro que os robs mais modernos, com programao
via painel e com mais graus de liberdade possuem painis de controle proporcionalmente mais
complexos. Mas certamente possuiro funes como as apresentadas, alm de comandos
especficos de cada configurao e fabricante.
A linguagem de programao utilizada a AML/Entry da prpria IBM. O simulador aceita todos
os comandos desta linguagem, mas isso assunto para outro artigo.
Bibliografia
Groover, M. P., Zimmers, E. W. CAD/CAM: computer-aided design and manufacturing, Prentice-
Hall, 1984.
Groover, M. P., Automation, production system and computer-integrated manufacturing, Prentice-
Hall, 1987.
Holzbock, W. G., Robotic technology principles and pratice, Van Nostrand Reinhold Company,
New York, 1986.
Manual de operao do IBM 7535.
*Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - N13 - Dez/03

Rob do tipo Cartesiano
Um
rob cartesiano (tambm chamado de rob linear ) um rob industrial cujos trs principais eixos
de controle so lineares (eles se movem em uma linha reta ao invs de girar) e se forma um
ngulo reto a relao de cada eixo. H trs articulaes deslizantes que correspondem ao
movimento de cima para baixo , de dentro para fora e da direita para esquerda, o brao possui
trs juntas prismticas, cujos eixos so coincidentes com um coordenador cartesiano XYZ. Entre
outras vantagens , este arranjo mecnico simplifica a soluo de controle do brao rob.
Em princpio, um rob deve possuir 3 graus de liberdade (GDL) para alcanar qualquer ponto no
espao. Entretanto, ele deve ter 3 GDL adicionais para manusear um objeto no espao. A classe
geomtricas de robs Cartesiano (ou retangular) so de geometria (x, y, z). o modelo mais
simples, e tambm de fcil manuseio matemtico. Esse rob usado onde uma elevada
preciso de posicionamento necessria. Entretanto, ele tem um volume de trabalho limitado.
Robs com coordenadas cartesianas com o membro horizontal apoiado em ambas as
extremidades so por vezes chamados robs de prtico . Eles so muitas vezes bastante grande.

Os robs manipuladores cartesianos possuem pequena rea de trabalho quando comparados
com manipuladores de dimenses semelhantes, mas de diferente geometria. Porm, possuem
um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do
atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento
de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.
O volume de trabalho ser um paraleleppedo, ou seja, o produto das distncias dos trs eixos.
Portanto, se o comprimento mximo de cada elo for L, ento o volume ser L3. Este tipo de
configurao bastante usual em estruturas industriais como: Prticos empregados para
transporte de cargas; Sistema de Armazenamento Automtico manipulao de caixas.
Devido simplicidade do controle e a rigidez mecnica, robs manipuladores cartesianos so
utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um exemplo de rob desta classe
utilizado na automao de armazns o rob trans-elevador, utilizado para alocao e extrao
de objetos em armazns verticais.
Uma aplicao comum para este tipo de rob um computador de controle numrico ( mquina
CNC) . A aplicao mais simples utilizado em fresadoras e onde uma caneta ou um roteador
traduz atravs de um plano xy , enquanto uma ferramenta levantada e abaixada em uma
superfcie para criar um projeto preciso de desenho.
O volume de trabalho
semelhante com outros robs do tipo cartesiano , no entanto , um robo de prtico geralmente
inclui o seu volume de trabalho a partir do exterior . Alm disso , vale a pena mencionar o fato
de que a nica parte do rob que interfere com o seu espao de trabalho o eixo Z e a ferramenta
.
Os robs cartesianos so usado para retirar e colocar peas no local de trabalho, aplicao de
selante, operaes de montagem, manuseio de mquinas ferramentas e soldagem a arco.
As peas identificadas pelo dispositivo de viso so removidas e classificadas pelo rob. O
dispositivo de viso determina o tipo e a posio e emite a posio do movimento para o rob.
Postado por
Classificao geomtrica de robs
A classificao geomtrica de robs dada em seis classes.

Configurao PPP.
Cartesiano ou retangular geometria (x, y, z) o modelo mais simples, seus movimentos
so ortogonais regulares, todos lineares (ou prismtico), por isso recebe tambm a denominao
de rob PPP. Esses robs utilizado onde h necessidade de elevada preciso, mais possui
pouco volume de trabalho. Por realizar movimentos poucos complicados tem a vantagem de ser
de fcil programao.
O rob de coordenadas cartesianas, utiliza trs juntas lineares. o rob de configurao mais
simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este rob opera dentro de um envoltrio
de trabalho cbico.

Configurao RPP.
Rob Cilndrico Esse modelo de rob possui uma junta rotacional e duas prismtica, sedo a
primeira de revoluo, que formar o ngulo de giro do primeiro elo com respeito a base do rob.
Observa-se que o espao de trabalho um cilindro. Tambm recebe a denominao de rob
RPP.
Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual apia-se uma junta rotativa
(torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta rotativa. Este brao
apresenta um volume de trabalho cilndrico.

Configurao Esfrica.
Rob Esfrico Esse rob possui uma junta prismtica e duas juntas rotacionais. As primeiras
duas juntas so de revoluo, a primeira faz girar o elo em relao a base, formando o , a
segunda faz inclinar o segundo elo em relao ao primeiro chamado de , a terceira coordenada
formada prismtica, aproximando ou afastando o terceiro elo do segundo, chamada de . O
rob esfrico tambm denominado rob RRP. Esse tipo de rob foi projetado para suportar
grandes cargas e ter grande alcance. O volume de trabalho um setor esfrico.
Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance.
bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao revoluto seja mais
comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismtica.
A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o
conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho um setor esfrico, de onde este
manipulador obteve seu nome. A denominao polar deve-se as coordenadas polares de
sistemas de eixos cartesianos, caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas)
e uma coordenada radial (junta prismtica).

Configurao Paralelo.
Rob Paralelo - Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de
rotao em translao, ou usam diretamente juntas prismticas. Sua principal caracterstica
um volume de trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propcio para certas
atividades de montagem. Outra caracterstica destes braos que eles no possuem cinemtica
com cadeia aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes
braos unem a base diretamente ao punho.
Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de rotao em
translao, ou usam diretamente juntas prismticas. Sua principal caracterstica um volume de
trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propcio para certas atividades de
montagem.Outra caracterstica destes braos que eles no possuem cinemtica com cadeia
aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes braos unem
a base diretamente ao punho.

Configurao do Rob SCARA.
Rob Articulado Horizontal SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) Esse
manipulador possui duas juntas rotacionais, que atua sempre na horizontalmente e paralelas, e
uma junta prismtica, denominado, portanto tambm de rob RRP, ou SCARA, o volume de
trabalho desse rob cilndrico articulado.
Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para
trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas
rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical. O volume de trabalho deste brao
cilndrico, porm, como utiliza juntas rotativas, tambm considerado articulado. O nome SCARA
um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Brao Robtico de Montagem
com Complacncia Seletiva.

Configurao antropomrfica de um rob.
Rob Articulado Verticalmente (Antropomrfico) Esse modelo possui as trs juntas de
rotacionais, portanto tambm pode ser chamado de rob RRR, esse tipo de rob o mais
verstil, portanto bastante utilizado na indstria por terem a configurao semelhante ao brao
humano, assegurando maior numero de movimento em um espao compacto, a desvantagem
a preciso, sendo menos preciso que os anteriores e para o sistema cartesiano uma tarefa
mais complexa.
Estes tipos de robs possuem 3 juntas rotativas. Eles so os mais utilizados nas indstrias, por
terem uma configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso
unido a extremidade do antebrao, o que propcia juntas adicionais para orientao do rgo
terminal. Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura
maiores movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois
tipos: cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente
a sequncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia
parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e
articulaes no motorizadas adicionais.
Anatomia dos robs industriais
Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de
todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao.
Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para
ficarem dentro desse volume de trabalho.

Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os robs
cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares. A influncia da
configurao fsica sobre o volume de trabalho ilustrada na figura abaixo. Observe-se que,
dependendo da configurao, este volume pode ser um semi-esfera parcial (c), um cilindro (b),
ou um prisma (a). Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser
combinadas de modo a formar novas configuraes.

Nos robs reais, os limites mecnicos no movimento das juntas produzem um espao de trabalho
com contornos complexos, como ilustrado na figura abaixo.
A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos. O acionamento
eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais facilmente controlvel e oferece maior
preciso de posicionamento.
Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado por meio de um
servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus de liberdade
de um rob podem estar associados ao corpo ou ao punho.

Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade no corpo e dois
graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do rob definem a posio do
centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do rob, cada qual num
determinado ngulo, a posio do centro da flange fica perfeitamente definida.
Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, ento, a orientao
da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com o antebrao do rob.
Robs: realidade e fico
O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma pea
teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra robota (servio
compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e traduzido para o
portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs produzidos com o
comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robs para
o mundo real.

No clssico texto futurista de fico cientfica, "RUR: Robs Universais de Rossum", escrita por
Karel Capek em 1921, Capek introduziu a palavra "rob" para um mundo que ainda se
recuperava dos estragos da guerra e construda em torno dele o conceito de que a humanidade
iria provocar a sua prpria destruio. Na pea, o jovem idealista Glria Helena chega uma
remota fbrica de robs universais de Rossum, em uma misso para libertar os robs. Os robs
do Velho Rossum so seres humanides simplificados pelo homem e de natureza
biolgica. Glria Helena tem dificuldade em distinguir o homem da mquina.
No surpreendentemente, as coisas no saem como planejado - nem para a Glria Helena, nem
para a humanidade, uma vez que os robs percebem que, na verdade, so mais do que
"aparentam ser".
Com o surgimento dos computadores na metade do sculo, iniciaram-se especulaes em
termos da capacidade de um rob pensar e agir como um ser humano. No entanto, os robs
foram, neste perodo, criados especialmente para executarem tarefas difceis, perigosas e
impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles no eram projetados com a capacidade
de criar ou executar processos que no lhes foram ensinados ou programados. Assim sendo,
foram as indstrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robtica, aumentando
a produo e elimina do tarefas perigosas, antes executadas por seres humanos.
Um rob um equipamento programvel, multifuncional designado a mover partes,
materiais, ferramentas utilizando movimentos programados. (Robotics Institute of
America).

Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas-ferramenta CNC, mas
sua estrutura mecnica bastante diferente. Alguns conceituam rob como um manipulador
mecnico reprogramvel. Para outros, o rob um mecanismo automtico universal. Seja como
for, a idia principal a de que os robs so mquinas controladas numericamente, destinadas
a executar uma grande diversidade de operaes. A maior parte dos robs, espalhados pelo
mundo, desenvolve atividades de soldagem (51%), manipulao de peas (27%) pintura (11%)
e montagem (7%).
Tendemos a crer que robs so mquinas construdas semelhana do homem, com
inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no capaz de igualar a realidade fico
cientfica. Os robs industriais so surdos, mudos, feios e burros. A maioria deles cega e os
poucos que possuem sistemas de viso artificial acabam distinguindo apenas contrastes entre
reas claras e escuras.
Mas os robs atuais so mquinas bastante teis e, desde 1961, quando o primeiro rob foi
empregado numa indstria automobilstica, vm evoluindo.