1

ANLISE DINMICA DE MECANISMOS FLEXVEIS

VICTOR HUGO PANATO
1
, DOMINGOS ALVES RADE
2



RESUMO

Este artigo tem por objetivo apresentar uma sntese do estudo desenvolvido acerca da
dinmica de sistemas de multicorpos, compostos por partes rgidas e flexveis, com aplicaes
aos mecanismos elsticos. A modelagem de sistemas de multicorpos apresentada, atentando
para problemas de representao de rotaes, caracterizao de deformaes dos corpos
flexveis e manipulao simblica para formulao das equaes do movimento. Para a
caracterizao de deformaes dos corpos elsticos e conseqente discretizao dos modelos
estudados utilizado o Mtodo de Elementos Finitos (MEF). As simulaes de sistemas de
multicorpos so apresentadas por meio de exemplos ilustrativos.

Palavras chave: Anlise Dinmica, Mecanismos Flexveis, Modelagem, Simulao.










________________________
(1) Acadmico do curso de Engenharia Mecnica, (2) Orientador
Universidade Federal de Uberlndia - UFU
Faculdade de Engenharia Mecnica FEMEC
Campus Santa Mnica CP: 593
CEP 38400-902 Uberlndia MG Brasil
e-mail: cevhp@brahma.com.br
2
DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE MECHANISMS

ABSTRACT


This paper focuses on the study carried on about multibody system dynamics, formed by both
rigid and flexible components, with particular emphasis to elastic mechanisms. The following
aspects are addressed: modeling, simulation and optimization. Modeling of flexible
mechanisms takes into account the representation of finite rotations and small elast ic
displacements for obtaining the equations of motion. For characterizing elastic strains, the
Finite Element Method is used. A number of numerical simulations are presented to illustrate
some important features of the dynamic behavior of elastic mechanisms.

Keywords: Dynamic Analysis, Flexible Mechanisms, Modeling, Simulation.


























3
1 - Introduo
A anlise dinmica de corpos rgidos
e flexveis interconectados, que sofrem
grandes deslocamentos, tambm conhecidos
como sistemas de multicorpos, um tpico
com aplicaes em vrias reas da
Engenharia Mecnica, tais como robtica,
sistemas aeroespaciais, engenharia
automotiva, entre outras.
Particularmente, a dinmica de
mecanismos operando a alta velocidade,
um problema de grande importncia e tem
recebido ateno considervel de
pesquisadores, durante as duas ltimas
dcadas.
Sistemas de multicorpos eram
tradicionalmente modelados como corpos
rgidos, onde os efeitos das deformaes
elsticas no movimento eram desprezados.
No entanto, recentes trabalhos vm
admitindo a deformao estrutural na anlise
dinmica de sistemas de multicorpos, usando
uma teoria de elasticidade linear, onde tais
deformaes elsticas so admitidas
pequenas. Percebia-se, entretanto, que estes
mtodos lineares eram precisos somente para
alguns tipos de sistemas mecnicos, onde
grandes deformaes pudessem ser
desconsideradas.
Assim, em numerosos casos faz-se
necessria a criao de modelos dinmicos
mais sofisticados e precisos, capazes de
analisar os efeitos de deformaes elsticas e
grandes deslocamentos nas respostas de
mecanismos flexveis.
Os primeiros cdigos estruturais de
simulao da Dinmica de Sistemas de
Multicorpos pecavam principalmente pelo
grande nmero de hipteses simplificadoras,
como por exemplo, linearizao de rotaes e
negligenciamento de movimentos fora do
plano do mecanismo, que levavam a erros
bastante significativos.
No entanto, a hiptese mais
questionvel para a dinmica de multicorpos,
era a admisso de que todos corpos fossem
rgidos no sistema. A necessidade de se ter
mecanismos cada vez mais leves, com menor
consumo de potncia e com velocidades cada
vez maiores, tornou inadequada a hiptese de
4
rigidez. Por isso faz-se necessrio levar em
conta os efeitos da flexibilidade dos corpos.
Evidentemente, o custo computacional
aumentado, j que os modelos matemticos
so mais sofisticados. Todavia, com o uso de
computadores cada vez mais potentes no
mercado, torna-se vivel a simulao
numrica do comportamento dinmico a parti
destes modelos.
Outra motivao que caracteriza este
trabalho a incluso das tcnicas de
otimizao nos modelos analiticamente
estudados.
No projeto de mecanismos elsticos,
restries de tenso e de deformao no
podem ser desprezadas. Alm desses, muitos
outros critrios, especficos a cada
mecanismo, so utilizados na otimizao de
sistemas de multicorpos. Na literatura
especializada, comum a adoo de funes
objetivos, que levam em conta freqncias
naturais de vibrao ou velocidades crticas
de operao de um determinado mecanismos
elstico; algumas propriedades fsicas e/ou
geomtricas so utilizadas como variveis de
projeto, para se obter um melhor
desempenho.
Com uso de pacotes de otimizao, a
tarefa de encontrar uma configurao tima
para um determinado problema ficou
bastante simplificada. Esses otimizadores
aparecem no mercado com a mesma
capacidade matemtica, com uma interface
grfica muito mais amigvel, e com a
capacidade de conexo com outros
programas, que permitem resolver vrios
problemas na modelagem, simulao, na
prpria otimizao, na identificao e no
controle desses sistemas.
2 - Modelagem Numrica de Sistemas
Mecnicos de Multicorpos Baseada na
Tcnica de Rayleigh-Ritz

A configurao e o movimento de um
sistema de multicorpos podem ser descritos,
utilizando as seguintes grandezas cinemticas
vetoriais: posio, velocidade e acelerao.
Essas grandezas devem ser medidas em
relao a um sistema tri-ortogonal de eixos
de referncia, previamente escolhido.
5
Uma vez escolhido o sistema de
referncia, um vetor arbitrrio u fica
definido por suas trs componentes espaciais.
Na anlise de sistemas de
multicorpos, dois tipos de sistemas
referenciais so empregados, a saber: a)
sistema de referncia globalou inercial: com
eixos fixos, tomado como padro para
todos os componentes, independentemente
de suas posies ou movimento; b) sistemas
de referncia locais: esto ligados
diretamente a cada um dos corpos
componentes do sistema. Assim, sua posio
e orientao variam com o tempo, quando o
sistema se movimenta.

Fig. 1 - Sistemas Referenciais
A vetor posio
i
u de um ponto
qualquer P
i
, de um componente genrico i do
sistema de multicorpos pode ser
representada da seguinte forma. No sistema
global:
3 3 2 2 1 1
i i i u
i i i i
u u u + + (1)
E no sistema local:
i i i i i i i
u u u
3 3 2 2 1 1
i i i u + + (2)
As configuraes determinadas pelas
Eqs. (1) e (2) podem ser relacionadas atravs
de uma transformao algbrica, denominada
matriz de rotao.
Em sistemas de multicorpos com
componentes flexveis, deve-se incluir na
formulao os efeitos relacionados
elasticidade. A deformao, ou mudana de
forma de um corpo, depende do movimento
de cada partcula, relativo a sua vizinhana.
2.1 - Vetor Posio
Pode-se identificar um ponto P no
corpo, com o vetor posio . O
deslocamento final de P, de t
0
a t dado por:
x u (3)
Onde:
[ ] [ ] [ ]
T T T
, x x x , u u u
3 2 1 3 2 1 3 2 1
x u
como pode ser observado na Fig. 2.

6

Fig. 2 - Configurao Deformvel e Indeformvel
Mtodos de aproximao so usados
para formular um conjunto finito de equaes
dinmicas do movimento de sistemas de
multicorpos, contendo partes deformveis
interconectadas.
Assim, a formulao das equaes do
movimento para corpos deformveis, que
esto sob ao de grandes deslocamentos
rotacionais e translacionais desenvolvida
usando como referncia o sistema de
coordenadas locais.
Neste sistema de coordenadas, a
configurao de cada corpo flexvel no
sistema identificado, usando dois conjuntos
de coordenadas: um de referncia e um
elstico. Coordenadas de referncia definem
a localizao e a orientao de um corpo
selecionado. Coordenadas elsticas, por sua
vez, definem a deformao do corpo com
relao ao sistema de referncia. Com a
inteno de evitar dificuldades
computacionais, associadas a espaos de
dimenses infinitas, essas coordenadas so
introduzidas usando tcnicas clssicas de
aproximao, como o mtodo de Rayleigh-
Ritz e o mtodo de Galerkin.
Sistemas de multicorpos, em geral,
incluem duas classes de corpos. Uma delas
consiste de slidos compactos e volumosos
que so tratados como corpos rgidos,
enquanto outra classe inclui componentes
tipicamente estruturais , como barras, vigas,
placas elsticas.
O comportamento de tais
componentes governado por um conjunto
de equaes diferenciais parciais
simultneas.
Supe-se que o campo de
deslocamentos descreva a deformao do
corpo com relao ao sistema de referncia
local, de acordo com Fig. 3:

7

Fig. 3 - Coordenadas de um Corpo Deformvel
O movimento do corpo ser ento
definido como o movimento deste
referencial, mais o movimento dos pontos
materiais no corpo com relao a esta
referncia.
Estabelecendo a hiptese do campo
de deslocamento conter modos de corpo
rgido, ento um conjunto de condies
iniciais dever ser imposto para definir um
nico campo de deslocamentos, com relao
ao sistema de coordenadas selecionado.
Para identificar a configurao de
corpos elsticos, um conjunto de
coordenadas generalizadas selecionado de
forma que a localizao de um ponto,
arbitrrio, possa ser descrita por essas
coordenadas.
Assim, selecionado um sistema
global, (X
1
X
2
X
3
), fixo no tempo, que def ine
a conectividade entre diferentes corpos no
sistema de multicorpos. Para um corpo
arbitrrio i, escolhemos o sistema de
referncia ( )
i i i
X X X
3 2 1
, cuja localizao e
orientao com relao ao sistema global so
definidas por um conjunto de coordenadas
chamadas coordenadas de referncia e
denotadas por
i
r
q . Este vetor pode ser escrito
da seguinte forma:
[ ]
T
T
i
T
i i
r
v q (4)
onde
i
v o vetor das coordenadas
cartesianas de translao, que define a
localizao da origem do corpo de referncia,
conforme a ltima figura, e
i
um conjunto
de coordenadas de rotao, que descreve a
orientao do corpo selecionado.
Se o corpo for rgido, as coordenadas
de referncia so suficientes para a
localizao de um ponto arbitrrio do corpo,
e consequentemente, essas coordenadas
descrevem completamente a cinemtica do
corpo.
8
No caso de um corpo rgido
bidimensional, a posio global de um ponto
P pode ser descrita por:
i i i i
P
u A v r + (5)
onde
i
u o vetor posio do ponto P e
i
A
a matriz de transformao definida por:
1
1
]
1

i i
i i
i


cos sen
sen cos
A (6)
Como a hiptese de rigidez do corpo i
implica que a distncia entre dois pontos
quaisquer do corpo permanea sempre
constante, conclui-se que o comprimento do
vetor
i
u permanecer, tambm, consta nte.
No entanto, quando corpos
deformveis so considerados, a distncia
entre dois pontos arbitrrios, em geral, no
permanece constante, devido ao movimento
relativo entre as partculas que formam o
corpo. Neste caso o vetor
i
u pode ser escrito
como:
i
f
i
f
q S u u u u + +
0 0
(7)
onde
0
u a posio do ponto P, no estado
indeformado, S
i
a matriz de forma, e
i
f
q
o vetor de coordenadas generalizadas
elsticas do corpo flexvel i.
Assim, podemos expressar a posio
do ponto P no corpo i, por:
( )
i
f
i i i i i i i
P
q S u A v u A v r + + +
0
(8)
onde a posio global do ponto P escrita
em termos das coordenadas generalizadas e
das coordenadas elsticas do corpo i. Assim,
pode-se definir as coordenadas do corpo i,
por:
1
1
1
]
1

1
1
]
1

i
f
i
i
i
f
i
r
i
q

v
q
q
q (9)
com
i
v e
i
sendo as coordenadas de
referncia e
i
f
q o vetor de coordenadas
elsticas.
2.2 - Equaes de Velocidade
Derivando a Eq. (8) em relao ao
tempo, teremos:
i i i i i i
P
u A u A v r
& &
& + + (10)
Usando a Eq. (7), podemos escrever
i
u
&
em termos de suas derivadas temporais,
de acordo com as coordenadas elsticas do
corpo i, da seguinte maneira:

9
i
f
i i
q S u &
&
(11)
onde
i
f
q&
o vetor de velocidades elsticas
para o corpo i. Substituindo essa relao na
Eq. (10), resulta:
i
f
i i i i i i
P
q S A u A v r + +
&
& & (12)
Fazendo a seguinte substituio
i i i i
B u A
& &
, onde
i
B um vetor que
depende de e
i
f
q , e
i

&
a derivada das
coordenadas rotacionais em i, a ltima
equao ficar da seguinte forma:
i
f
i i i i i i
P
q S A B v r & & & + + (13)
Podemos ainda expressar o vetor
velocidade absoluta da Eq. (13) pela seguinte
relao:
[ ]
1
1
1
]
1

i
f
i
i
i i i i
P

q

v
S A B I r
&
&
&
&
3
(14)
Fazendo [ ]
i i i i
S A B I L
3
, e
usando a relao [ ]
T
T
i
f
T
i
T
i i
q v q &
&
& & pode-
se escrever:
i i i
P
q L r & & (15)
que uma forma simplificada para o vetor de
velocidades generalizadas do ponto P , no
corpo i.
A Eq. (13) expressa o vetor
velocidade de um ponto P em funo das
coordenadas generalizadas do corpo i. Temos
ainda que
i
v& o vetor velocidade absoluta
da origem do corpo de referncia;
i
f
i i
q S A & a
velocidade do ponto P, devida deformao
do corpo, definida em relao a um
observador estacionrio no corpo. Se este for
rgido,
i
f
i i
q S A & ser igual a zero; o termo
central
i i
B
&
, resultante das derivadas
temporais da matriz de transformao. Este
termo depende das coordenadas de rotao, e
tambm das coordenadas de deformao
elstica do corpo.
2.3 - Equaes de Acelerao
A acelerao do ponto P
determinada pela diferenciao direta da Eq.
(15). Isso conduz a:
i i i i i
P
q L q L r & & &
&
& & + (16)
onde
i i
q L&
&
um vetor de velocidades
quadrticas, que contm a componente de
10
Coriolis. O vetor acelerao pode ser
expresso ainda da seguinte forma:
i i i i i
i i i i i i
) ( 2
) (
u A u A
u u v r
i
P
& & &
& & & &
+ +
+ + +
(17)
Nesta equao,
i
o vetor
acelerao angular; o termo
i
v& & a
acelerao da origem do corpo de
referncia; ) (
i i i
u a componente
normal de acelerao do ponto P, que
instantaneamente coincide com P, na
configurao indeformada. Esta componente
da acelerao est direcionada ao longo do
eixo que conecta a origem do sistema de
referncia ao ponto P;
i i
u a
componente tangencial da acelerao de P
relativa origem. A direo desta
componente perpendicular aos vetores
i
e
i
u ; ) (
i i i
u A
&
2 a componente de
Coriolis da acelerao e
i i
u A
& &
a acelerao
do ponto P devida deformao relativa ao
sistema de referncia.
Em um corpo rgido, os dois ltimos
termos da Eq. (17) desaparecem. Esta
equao, inclusive, usada na dinmica de
corpos rgidos para descrever a acelerao
das partculas que se deslocam no corpo,
contanto que o movimento destas seja
apropriadamente descrito pelo vetor
i
u .
2.4 - Propriedades de Inrcia
A respeito da energia de corpos
deformveis, observa-se diferenas entre as
propriedades de inrcia de corpos flexveis
que sofrem rotaes finitas e as propriedades
de inrcia de sistemas rgidos e estruturais.
As integrais de forma que aparecem
nas componentes da matriz de inrcia
representam a inrcia que existe no
acoplamento entre o movimento de
referncia e a deformao elstica do corpo
deformvel. Alm disso, a matriz de inrcia
depende da deformao elstica e, como
consequncia, ter variao com o tempo.
2.5 - Matriz de Inrcia
A seguinte definio da energia
cintica T
i
, para um corpo i ser us ada:
i i
P
T
i
P
V
i i
dV T
i
r r & &

2
1
(18)
onde
i
a densidade, V
i
o volume, e
i
P
r&
o vetor velocidade de um ponto arbitrrio P
neste sistema de referncia.
11
Usando o fato de que
i i i
P
q L r & & ,
escrevemos:

i
V
i i i
T
i
T
i i i
dV T q L L q &
2
1
(19)
Assim:
[ ]
i
V
i i
T
i i
T
i i
dV T
i
q L L q & &


2
1
(20)
Ou ainda, numa forma mais
compacta:
i i
T
i i
T q M q & &
2
1
(21)
onde, M
i
a matriz simtrica, chamada
matriz de inrcia do corpo i, no sistema de
multicorpos. Esta matriz definida por:

i
V
i i
T
i i i
dV L L M (22)
Como [ ]
i i i i
S A B I L
3
, tem-se:
( )
[ ]

1
1
1
]
1

i
V
i i i i
T
T
i i
T
i i i
dV S A B I
S A
B
I
M
3
3
(23)
Ou ainda:
( ) ( )
i
i
T
i
T
i i i
T
i i
i i
T
i i
T
i
T
i
i i i
V
i i
dV
i
1
1
1
]
1

S S S A B S A
S A B B B B
S A B I
M
3

(24)
Numa notao simplificada, a Eq.
(24) pode ser reescrita como a seguinte
matriz simtrica:
1
1
1
]
1

i
T
i
T
i
i i
T
i
i i i
i
f f f f v
f v
vf v vv
M M M
M M M
M M M
M (25)
Voltando energia cintica, pode-se
expressar a Eq. (21) em funo das
submatrizes da Eq. (25):
] 2
2
2 [
2
1
T
i
f
i
T
i
f
i
f
i
T
i
i i
T
i i
f
i
T
i
i i
T
i i i
T
i i
q M q q M
M q M v
M v v M v
ff f
vf
v vv
& & &
&
& &
& &
&
& & &
+ +
+ + +
+ +
(26)
Caso o corpo analisado seja rgido, o vetor
i
f
q&
, relacionado s coordenadas elsticas de
i, desaparece, e a energia cintica se reduz a:
[ ]
i i
T
i i i
T
i i i
T
i i
T M M v v M v
v vv
& & &
& & & + + 2
2
1
(27)
2.6 - Matriz de Rigidez
Considerando o trabalho virtual
relacionado s foras elsticas, tem-se::
i i
T
V
i i
S
dV W
i

(28)
onde
i
e
i
so, respectivamente, os vetores
de tenso e de deformao, e
i
S
W o
trabalho virtual realizado pelas foras
elsticas.
Pode-se definir ainda, a seguinte
relao:
12
i
f
i i
u D (29)
onde
i
D um operador diferencial e
i
f
u o
vetor de deslocamento. Assim, usando as
coordenadas generalizadas do corpo i:
i
f
i i i
q S D (30)
Relacionando os vetores
i
e
i
, de
acordo com a equao constitutiva linear:
i i i
E , (31)
em que
i
E a matriz simtrica de
coeficientes elsticos, e fazendo as devidas
substituies, escreve-se:

i
f
i i i i
q S D E (32)
Voltando Eq. (27), tem-se:
( )
i i
f
i i
T
i
T
i i
V
T
i
f
i
S
dV W
i
q S D E S D q

(33)
Ou ainda:
( )
i
f
i i i i
T
V
i i
T
i
f
i
S
dV W
i
q S D E S D q
1
]
1

(34)
Define-se ento a matriz de rigidez,
i
f f
K , como sendo:
( )
i i i i
V
T
i i i
dV
i
S D E S D K
f f
(35)
Assim, pode-se escrever a equao do
trabalho virtual, em funo da rigidez, da
seguinte forma:
i
f
i
T
i
f
i
S
W q K q
f f
(36)
Ou ainda:
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

i
f
i
i
i
T
i
f
T
i
T
i i
S
W
q

v
K 0 0
0 0 0
0 0 0
q v
f f

(37)
2.7 - Foras Externas
O trabalho virtual de todas as foras
externas que atuam em um corpo i, em um
sistema de multicorpos pode ser escrito como
segue:
q f
T
i
e
i
e
W (38)
onde
i
e
f o vetor das foras generalizadas,
associado s coordenadas do corpo i. Com
isso, pode-se escrever:
[ ]
1
1
1
]
1

i
f
i
i
T
i
T
i
T
i i
e
W
q

v
f f f
f v

(39)
Nota-se que as coordenadas do vetor
de foras externas esto relacionadas,
respectivamente, s coordenadas de
translao, de rotao e s coordenadas
elsticas do corpo i.

13

2.8 - Equaes do Movimento
O trabalho virt ual realizado pelas
foras atuantes em um corpo i, em sistema
de multicorpos pode ser representado por:
i
e
i
S
i
W W W + (40)
onde
i
S
W o trabalho virtual devido s
foras elsticas, resultantes da deformao
do corpo, e
i
e
W o trabalho virtual
realizado pelas foras externas, tais como
molas, amortecedores, fora gravitacional,
etc.
Substituindo as Eqs. (35) e (38) em
(39), tem-se:
[ ]
i
T
i
e
T
i i i
T
i
e
i i
T
i i
W q f q K q f q K q + +
(41)
Fazendo [ ]
T
i
T
i
e
T
i i
f f q K + , onde
i
f o vetor de foras generalizadas
associado s coordenadas do corpo i, obtm-
se:
i
T
i i
W q f (42)
Na dinmica de multicorpos, os
sistemas de coordenadas no so
independentes, devido s trajetrias dos
corpos e existncia de juntas, que podem
ser de revoluo, prismticas ou universais.
Estas restries cinemticas podem ser
introduzidas na formulao pelo uso de
equaes algbricas no-lineares que
dependem do conjunto de coordenadas
generalizadas e possivelmente do tempo.
Pode-se escrever as funes de
restries cinemticas da seguinte forma:
0 q C
q
) t , (
i
(43)
As Equaes de Lagrange associadas
ao corpo i, no sistema de multicorpos so
expressas segundo:
i
T
i
T
i
i
T
i
i
T T
dt
d
f C
q q
q
+

,
_

,
_

&
, (44)
onde
i
T representa a energia cintica do
corpo e
T
i
q
C a matriz Jacobiana de
restries, e representa o conjunto dos
multiplicadores de Lagrange.
Usando a expresso geral da energia
cintica dada pela Eq. (21), os dois primeiros
termos de (43) ficam:
14
T
i i
T
i
i
i i i i
T
i
i
T
i
i
2
1

T T
dt
d
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

q M q
q
q M q M
q q
& &
&
&
& &
&

(45)
Define-se o vetor
i

v como sendo o
vetor de velocidade quadrtica, resultante da
diferenciao da energia cintica com relao
ao tempo e s coordenadas do corpo:
T
i i
T
i
i
i i i
1
]
1

,
_

+ q M q
q
q M & & &
&
2
1

v (46)
Neste vetor esto contidas as
componentes de fora de Coriolis. Assim
sendo, a Eq. (44) pode ser escrita como:
i i i
T
i
i
T
i
i
T T
dt
d

,
_

,
_

q M
q q
& &
&
(47)
Substituindo esta equao em (43),
tem-se:
b
i i
e
T
i i i i i
n , , , i , L & & 2 1 + + +

v f C q K q M
q

(48)
onde nb o nmero total de corpos no
sistema.
A Eq. (47) pode ainda ser escrita
numa forma mais explcita:
( )
( )
( )
( )
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

+
+
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

v
v
e
e
T
T
i i
i i

f
r
f
r
q
q
f
r
ff f
r
ff fr
rf rr
f
f
C
C
q
q
K 0
0 0
q
q
M M
M M
f
r
v
v
& &
& &

(49)
Para simplificar a notao, pode-se
omitir o ndice i da formulao acima.
Derivando duas vezes a equao (42),
tem-se:
( ) q q C q C C q C
q
q q q
& & & & &
t tt
2 (50)
O vetor dado em (49) pode ser
representado por
c
q q C
q
& & , que um vetor
que depende das coordenadas de referncia,
coordenadas elsticas, velocidades e
eventualmente do tempo.
Combinando as Eqs. (48) e (49) tem-
se:
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
]
1

+
+

1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

ff f f
r r
f
r
q
ff
q
rf rr
K f
f
q
q
0
C M
C M M
f
r
c
q
v
v
v e
v e
T
T


sim.
& &
& &
(51)
Ou ainda:
f

q M (52)
15
A resoluo da equao (51) pode ser
obtida por um mtodo aproximado
encontrado em Shabana (1998), chamado
tcnica de insero, que consiste na
eliminao das foras de restrio para se
obter os valores das aceleraes
Esta a formulao usada por
Shabana (1998) e que foi a base para a
anlise desenvolvida at agora, sendo
relevante na parte de modelagem e simulao
dos mecanismos flexveis estudados.
3 - Resultados Preliminares
Usando o software ANSYS

, foi feita
a modelagem de um mecanismo plano de
quatro-barras.
3.1 - Descrio do Modelo
O modelo inicial composto de vigas
bidimensionais acopladas, de seo
transversal circular, conforme a Fig. 4, onde
sero consideradas as seguintes
caractersticas:
Comprimento de cada viga:
2
l = 0,127 m,
3
l = 0,2794 m,
4
l = 0,2667 m;
Mdulo de elasticidade: E = 2,1 x 10
10
kg /
m
2
;
Densidade: = 7751,09 kg / m
3
;
rea da seo transversal: A = 1,6129 x 10
-4

m
2
;
Momento de inrcia: I = 8,65761 x 10
-9
m
4
;
Dimetro da seo: d = 1,4 x 10
-2
m;
Coeficiente de Poisson: = 0,3.

Fig. 4 - Mecanismo Plano de Quatro-Barras
O modelo consiste de trs vigas
uniformes acopladas, sendo que uma das
extremidades de
2
l e outra de
4
l esto fixas
ao referencial, como mostra a Fig. 8.
Foi efetuada uma anlise modal do
sistema, utilizando o mtodo de iterao por
subespaos para a extrao dos primeiros
modos naturais de vibrao e uma anlise
transiente para se obter os dados relativos s
velocidades angulares e aceleraes
angulares das barras
3
l e
4
l . Neste
segundo tipo de anlise, (anlise esta
16
puramente cinemtica), foi atribuda a
2
l
uma vel. ang. (cte) s rad 2 , 18
2
.
Para simplificar a notao utilizada na
Fig. 4, os ns 2 e 3 representaro uma junta
de revoluo denominada B, e os ns 4 e 5
que esto representando a junta C. Sendo
assim, os ns 1 e 6 sero, respectivamente, os
pontos A e D.
Baseado nisso, os grficos dos
deslocamentos relativos aos ns 2 e 4, em
funo do tempo, nas suas componentes
cartesianas, so mostrados a seguir, nas
figuras 5 e 6.

Fig. 5 - Deslocamentos relativos ao ponto B

Fig. 6 - Deslocamentos relativos ao ponto C
O mesmo mecanismo foi modelado
no software DYMORE e os resultados da
simulao, plotados no ambiente
MATLAB

, so apresentados nas figuras 7 e

8:

Fig. 7 - Deslocamentos relativos ao ponto B

Fig. 8 - Deslocamentos relativos ponto C
Os grficos plotados nas figuras 5 e
7, com relao junta B, mostram os
deslocamentos segundo as trs componentes
cartesianas, utilizando-se inicia lmente o
ANSYS

, e em seguida o DYMORE.
17
Analogamente, de acordo com a junta de
revoluo C, so apresentadas as figuras 6 e
8. A coincidncia dos resultados indica a
correta utilizao dos programas
computacionais.
Para o mecanismo de quatro-barras
mostrado na Fig. 4, foi formulado ainda a
seguinte situao, similar a um problema
apresentado por Bauchau (1998).
4 - Concluso
Uma reviso sobre as principais
caractersticas da formulao inerente aos
mecanismos flexveis foi feita, com o intuito
de buscar as ferramentas necessrias para
desenvolver o tema proposto.
Uma metodologia de modelagem
matemtica de sistemas de multicorpos,
baseada no mtodo de Rayleigh-Ritz
apresentada.
Efeitos da flexibilidade no contexto
da teoria da elasticidade linear so
considerados.
A anlise dinmica de um
mecanismo de quatro barras apresentada,
levando-se em considerao duas
implementaes: usando o software
ANSYS

e outra utilizando o programa
DYMORE, juntamente com o pacote
MATLAB

.
Nas simulaes numricas, nota-se a
presena de pequenas regies de
instabilidade nos grficos relacionados ao
mecanismo no-flexvel, no que diz respeito
aos deslocamentos e s rotaes.
Esta mesma concluso observada
nas anlises de velocidade angular, foras,
tenses, entre outras.
A vibrao encontrada cada vez
mais acentuada, na medida que em que se
modifica o mdulo de elasticidade das barras
(Bauchau, 1998).
5. Bibliografia
ALEXANDER, R. M.; LAWRENCE, K. L. -
An Experimental Investigation of the
Dynamic Response of na Elastic Mechanism,
Journal of Engineering for Industry, p. 268-
274, 1974.

BAUCHAU, O. A - Computational Schemes
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DAMILANO, J. G. - Finite Element Method
for Nonlinear Elastic Constrained Multibody
Systems, Ph. D. Thesis, Rensselaer
Polytechnic Institute Troy, New York, USA,
1993.
18
GAULTIER, P. E. and CLEGHORN, W. L. -
A Spatially Translating and Rotating Beam
Finite Element for Modeling Flexible
Manipulators, Mechanism and Machine
Theory, v. 27, n. 4, p. 415-433, 1992.

MIDHA, A., ERDMAN, A. G., FROHIB, D.
A. - Finite Element Approach to
Mathematical Modeling of High-Speed
Elastic Linkages, Mechanism and Machine
Theory, v. 13, p. 603-618, 1978.

SHABANA, A. A., - Dynamic of Multibody
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SONG, J. O., HAUG, E. J. - Dynamic
Analysis of Planar Flexible Mechanisms,
Computer Methods in a Applied Mechanics
and Engineering, v. 24, p. 359-381, 1980.

VAZ, C. M. - Modelagem Numrico-
Computacional e Otimizao de Mecanismos
Flexveis, Relatrio de Qualifica
UFU/FEMEC, Uberlndia, MG, Brasil,
2000.