COORDENADAS RECTANGULARES

Sistemas de Coordenadas
COORDENADAS ORTOGONALES

Las coordenadas cartesianas o coordenadas ortogonales son un tipo de
coordenadas usadas en espacios eucldeos; es decir, para la representacin grfica
de una funcin de movimiento curvilneo, caracterizadas porque usa como
referencia ejes ortogonales entre s que se cortan en un punto origen. Estos ejes de
ortogonales son x, y, z.
Las coordenadas cartesianas se definen as como la distancia al origen de las
proyecciones ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes. Si el
sistema es un sistema bidimensional, se denomina plano cartesiano.










[Escriba el ttulo del documento] COORDENADAS RECTANGULARES

1. Posicin:
La posicin de una partcula en el espacio se representa como una magnitud
vectorial respecto a un sistema de coordenadas de referencia (6.1).
Sea r el vector de posicin de un punto P respecto a un punto de referencia O. Para
expresar el movimiento de P en un sistema coordenado cartesiano, colocamos el
origen en O, de modo que las componentes de r son las coordenadas x, y, z de P:

Obtenemos as, las coordenadas ortogonales de P:

= x + y + z

(6.1)













[Escriba el ttulo del documento] COORDENADAS RECTANGULARES

2. Velocidad:
La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa el
desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se representa por o . Su
unidad en el Sistema Internacional es el m/s.
En virtud de su carcter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse la
direccin del desplazamiento y el mdulo, el cual se denomina celeridad o rapidez.

Entonces:

Para un sistema coordenado en donde no existe giro, los vectores unitarios i, j, k son
constantes. Por lo tanto, la velocidad de P es:

Expresando la velocidad en trminos de componentes escalares:

[Escriba el ttulo del documento] COORDENADAS RECTANGULARES

3. Aceleracin:
La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el cambio de velocidad por
unidad de tiempo. Se representa por y su mdulo por a. Su unidad en el Sistema
Internacional es el

.



Obtenemos las ecuaciones escalares:

La aceleracin de P es:

Expresando la aceleracin en trminos de componentes escalares,

[Escriba el ttulo del documento] COORDENADAS RECTANGULARES

Por lo tanto, de las deducciones anteriores, obtenemos:

COORDENADAS TANG. Y NORMALES
COORDENADAS TANGENCIALES Y NORMALES

La velocidad de una partcula es un vector tangente a la trayectoria. En ocasiones
resulta conveniente descomponer la aceleracin en componentes dirigidas,
respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de la partcula.
Al describir el movimiento curvilneo especificamos la posicin de un punto por su
posicin medida a lo largo de su trayectoria, y expresamos la velocidad y la aceleracin
en sus componentes tangencial y normal (perpendicular) a la trayectoria. Estas
componentes son muy tiles cuando un punto se mueve en una trayectoria circular, y
permiten observar el carcter de la velocidad y la aceleracin en el movimiento
curvilneo.


















Fig. 2
Fig. 1
COORDENADAS TANG. Y NORMALES
1. Posicin:
Debemos hallar una relacin entre nuestros vectores unitarios e
t
y e
n
, para ello:
Primero considrese una partcula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el
plano de la figura. Sea P la posicin de la partcula en un instante dado.
Si se une en P a un vector unitario e
t
, tangente a la trayectoria de la partcula y que
apunta en direccin del movimiento (fig.1). Sea

el vector unitario correspondiente a

la posicin P de la partcula en un instante posterior. Si se dibujan ambos vectores
desde el mismo origen O, se define el vector

(fig. 2). Puesto que

,
son de longtud unitaria, sus puntas se encuentran sobre un crculo de radio 1. Si se
denota por , en angulo formado por

, se encuentra que la magnitud de

es
(

) Al considerar ahora que el vector

, se advierte que a medida que

se aproxima a cero, este vector se vuelve tangente al crculo unitario de la fig. 2. Esto
es, perpendicular a

y que su magnitud tiende a:

)
(

)


En consecuencia, el vector obtenido en el lmite es un vector unitario a lo largo de la
normal a la trayectoria de la partcula, en la direccin hacia el cual cambia

. Al
denotar este vector por

, se escribe

2. Velocidad
Puesto que la velocidad de una partcula, es tangente a la trayectoria, puede
expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario

La Fig. 3, muestra la velocidad de P en los tiempos t y t+t
En la Fig. 4, se puede ver que el cambio en la velocidad, v(t + vt)-v(t), consiste en dos
componentes. La componente v, tangente a la trayectoria en el tiempo t, se debe al
cambio en la magnitud de la velocidad. La componente v, que es perpendicular a la
trayectoria en el tiempo t, se debe al cambio de direccin del vector de velocidad.


COORDENADAS TANG. Y NORMALES

As, el cambio en la velocidad es (aproximadamente):
( ) ()

3. Aceleracin:
Para la aceleracin de P, derivamos respecto al tiempo la Ecuacin anterior:

Si obtuvimos anteriormente:

Entonces, reemplazando tenemos:

Fig. 3
Fig. 4
COORDENADAS TANG. Y NORMALES

Podemos expresar la aceleracin en otra forma que a menudo es ms conveniente. La
Fig. 5, muestra las posiciones sobre la trayectoria alcanzadas por P en los tiempos t y
t+dt. Si la trayectoria es curva, las lneas rectas que se extiendan desde esos puntos
perpendicularmente a la trayectoria se intersecarn como se muestra. La distancia
de la trayectoria al punto donde esas dos lneas se intersecan se llama radio de
curvatura instantneo de la trayectoria (si la trayectoria es circular, es simplemente
el radio de ella). El ngulo d es el cambio en el ngulo de la trayectoria, y ds es la
distancia recorrida entre t y t + t. est relacionada con ds por:


Entonces:

Reemplazando en la aceleracin, obtenemos:

Por lo tanto:

Fig. 5
COORDENADAS TANG. Y NORMALES

Por lo tanto, de las deducciones anteriores, obtenemos:

Consideraciones:

Cuando una partcula se mueve, su celeridad puede cambiar y este cambio lo mide la
aceleracin tangencial. Pero si la trayectoria es curva tambin cambia la direccin de la
velocidad y este cambio lo mide la aceleracin normal.

Si en el movimiento curvilneo v = cte. la aceleracin tangencial ser nula, pero
habr una cierta aceleracin normal, de modo que en un movimiento curvilneo
siempre habr aceleracin.

Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de la
circunferencia y la aceleracin normal se escribe como a
n
= v
2
/R.

Si la trayectoria es rectilnea, entonces el radio de curvatura es infinito ( )
de modo que a
n
= 0 (no hay cambio en la direccin de la velocidad) y la
aceleracin tangencial

ser nula o no segn que la velocidad sea o no

constante.



COORDENADAS TANG. Y NORMALES
COORDENADAS CILNDRICAS
En ocasiones el movimiento de una partcula se limita a una trayectoria que se describe
mejor por medio de coordenadas cilndricas.
Si el movimiento se limita al plano (x,y) se utilizaran coordenadas polares y si el
movimiento ocurre en el espacio (x,y,z) haremos uso de las coordenadas cilndricas.

Coordenadas Polares
Podemos especificar la ubicacin de la partcula por medio de una coordenada radial r, la
cual se extiende hacia afuera del origen fijo O hasta la partcula y una coordenada
transversal, la cual es el ngulo en sentido contrario al de las manecillas del reloj entre
una lnea de referencia fija y el eje r. El ngulo general se mide en grados o radianes, donde
1 rad = 180 /.
Los vectores unitarios e
r
y e

definen las direcciones positivas de las coordenadas r y ,
respectivamente; estas direcciones son perpendiculares entre s.












COORDENADAS TANG. Y NORMALES
1. Posicin:
En cualquier instante, la posicin de la partcula est definida por el vector de posicin


2. Velocidad:
La velocidad instantnea v se obtiene al tomar la derivada con respecto al tiempo de r. Al
usar un punto para representar la derivada con respecto al tiempo, tenemos:
v = = e
r
+ r
r









Para evaluar
r,
obsrvese que e
r
slo cambia su direccin con respecto al tiempo, ya que
por definicin la magnitud de este vector siempre es una unidad. Por consiguiente,
durante el tiempo t, un cambio de r, no cambiar la direccin de e
r;
no obstante, un
cambio de har que e
r,
cambie a

, donde

= e
r
+ e
r.
El cambio de e
r
es por tanto
e
r
. Con ngulos pequeos la magnitud de este vector es e
r
1( ) y acta en la
direccin u

. Por consiguiente, e
r
= e

y por tanto:



r = r
r

r
=

= (

) e


r
=

e

COORDENADAS TANG. Y NORMALES
Al sustituir en la ecuacin anterior, la velocidad se escribe en su forma de componentes
como:
v = v
r
e
r
+ v

e


Donde:
v
r
=
v

= r

Entonces:


La componente radial v
r
, mide la tasa de incremento o decremento de la longitud de la
coordenada radial, es decir .
La componente transversal v
,
se conoce como velocidad angular, puesto que indica el
cambio con respecto al tiempo del ngulo .

Como v
r
y v

son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o rapidez es
el valor positivo de:
V =
( )

La direccin de v es, la tangente de la trayectoria.







v =
r
+ r

COORDENADAS TANG. Y NORMALES
3. Aceleracin
Esta dada por la derivada de la ecuacin de la velocidad:
a = = e
r
+
r
+

e

+ r

e

+ r

Para evaluar

lo nico que se requiere es determinar el cambio de la direccin de e

puesto que su magnitud siempre es la unidad. Durante el tiempo t, un cambio r no
cambiar la direccin de e

, no obstante, un cambio har que e

se convierta en

,
donde

= e

+ e
.
El cambio de e

con el tiempo es e

. Con ngulos pequeos la magnitud de este vector

es e

1( ) y acta en la direccin -e
r
, es decir, e

= - e
.
Por tanto:

= - (

) e
r

= -

r
Al escribir la aceleracin en su forma de componentes ser:
a = a
r

r
+ a

COORDENADAS TANG. Y NORMALES
Donde:
a
r
= - r

2
a

= r

+ 2

Entonces:


El trmino

se conoce como aceleracin angular, puesto que mide el cambio de la

velocidad angular durante un instante. Las unidades para esta medicin son

Y la magnitud de la aceleracin es el valor positivo de:
a =

En tanto que la direccin se determinara mediante la tangente de sus componentes radial
y transversal.











a = ( - r

2
)
r


+ (r

+ 2

COORDENADAS TANG. Y NORMALES


Por lo tanto, de las deducciones anteriores, obtenemos: