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SIMULAÇÃO DE UM SOFT-STARTER
PARA ACIONAMENTO DE
MOTORES DE INDUÇÃO
Goiânia
2003
2
ALEX DA ROSA
SIMULAÇÃO DE UM SOFT-STARTER
PARA ACIONAMENTO DE
MOTORES DE INDUÇÃO
Goiânia
2003
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ALEX DA ROSA
SIMULAÇÃO DE UM SOFT-STARTER
PARA ACIONAMENTO DE
MOTORES DE INDUÇÃO
_____________________________________________________________
Prof. Dr. Antônio Melo de Oliveira – Presidente da Banca
_____________________________________________________________
Prof. Dr. José Wilson Lima Nerys
____________________________________________________________
Prof. Dr. Euler Bueno dos Santos
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AGRADECIMENTOS
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO TEÓRICA.................................................................................. 12
1.1 OBJETIVOS..................................................................................................... 12
1.2 CARACTERÍSTICAS...................................................................................... 12
1.3 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO............................................................. 14
1.4 RECURSOS DE UM SOFT-STARTER............................................................ 18
1.4.1 Proteção do motor................................................................................ 19
1.4.2 Sensibilidade à seqüência de fase........................................................ 20
1.4.3 Plug-in................................................................................................. 20
1.4.4 Economia de energia............................................................................ 20
1.5 APLICAÇÕES.................................................................................................. 21
1.5.1 Bombas................................................................................................. 22
1.5.2 Compressores....................................................................................... 22
1.5.3 Ventiladores......................................................................................... 22
1.6 CUIDADOS...................................................................................................... 22
5. RESULTADOS OBTIDOS................................................................................... 49
5.1 GRANDEZAS ELÉTRICAS............................................................................ 49
5.2 GRANDEZAS MECÂNICAS.......................................................................... 53
5.3 ANÁLISE DE POTÊNCIA.............................................................................. 56
5.4 ECONOMIA DE ENERGIA USANDO UM SOFT-STARTER....................... 57
5.5 ANÁLISE DO CONTEÚDO HARMÔNICO.................................................. 60
6. IMPLEMENTAÇÃO EM LABORATÓRIO...................................................... 62
6.1 CIRCUITO DE CONTROLE........................................................................... 62
8. BIBLIOGRAFIA................................................................................................... 67
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LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABELAS
RESUMO
ABSTRACT
1. INTRODUÇÃO TEÓRICA
1.1 OBJETIVOS
A popularização da tecnologia, bem como a crescente necessidade de
sistemas confiáveis, incrementam a utilização de soft-starters. Ar-condicionados,
refrigeração industrial e compressores são exemplos que utilizam esse equipamento,
principalmente quando ligados a fontes de alimentação não-confiáveis ou fracas.
Soft-starters são utilizados basicamente para partidas de motores de indução
CA (corrente alternada) tipo gaiola, em substituição aos métodos estrela-triângulo,
chave compensadora ou partida direta. Tem a vantagem de não provocar trancos no
sistema, limitar a corrente de partida, evitar picos de corrente e ainda incorporar parada
suave e proteções.
Estas chaves contribuem para a redução dos esforços sobre acoplamentos e
dispositivos de transmissão durante as partidas e para o aumento da vida útil do motor e
equipamentos mecânicos da máquina acionada, devido à eliminação de choques
mecânicos. Também contribui para a economia de energia, sendo muito utilizada em
sistemas de refrigeração e em bombeamento.
A aplicação de microprocessadores se expande vertiginosamente com o
passar do tempo. Uma das causas da grande expansão do uso de microprocessadores é o
seu custo reduzido. Com o passar dos dias descobrem-se novas aplicações. O seu
manuseio já se encontra bastante facilitado, fazendo com que novos equipamentos
sejam desenvolvidos sem grande esforço.
Os microprocessadores atuais são versáteis e consomem pouca energia.
Dessa forma pode-se desenvolver equipamentos de pequeno porte com baixo custo
operacional. Estes equipamentos podem substituir a mão de obra humana muitas vezes
utilizada em tarefas repetitivas. Por esses motivos, o circuito de controle de um soft-
starter usa um microcontroladores / microprocessadores.
1.2 CARACTERÍSTICAS
Nos processos modernos de partida do motor de indução, são usados soft-
starters que, através de comando microprocessado, controlam tiristores que ajustam a
tensão enviada ao estator do motor. Desta forma, consegue-se, de um lado, aliviar o
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Para alimentação eletrônica interna, utiliza-se uma fonte linear com várias tensões,
alimentada independente da potência.
O cartão de controle contém os circuitos responsáveis pelo comando,
monitoração e proteção dos componentes de potência. Esse cartão possui também
circuitos de comando e sinalização a serem utilizados pelo usuário de acordo com sua
aplicação, como saídas à relé.
Para que a partida do motor ocorra de modo suave, o usuário deve
parametrizar a tensão inicial (Vp) de modo que ela assuma o menos valor possível
suficiente para iniciar o movimento da carga. A partir daí, a tensão subirá linearmente
segundo um tempo também parametrizado (tr) até atingir o valor nominal. Isso é
mostrado na figura 4:
1.4.3 Plug-in
O plug-in é um conjunto de facilidades que podem ser disponibilizadas no
soft-starter através de um módulo extra, ou através de parâmetros, como relé eletrônico,
frenagem CC ou AC, dupla rampa de aceleração para motores de duas velocidades e
realimentação de velocidade para aceleração independente das flutuações de carga.
1.5 APLICAÇÕES
Os soft-starters podem ser utilizados nas mais diversas aplicações. Suas
principais são em:
• Bombas centrífugas (saneamento, irrigação, petróleo);
• Ventiladores, exaustores e sopradores;
• Compressores de ar e refrigeração;
• Misturadores e aeradores;
• Britadores e moedores;
• Picadores de madeira;
• Refinadores de papel;
• Fornos rotativos;
• Serras e plainas (madeira);
• Moinhos (bolas e martelo);
• Transportadores de carga:
Correias;
Monovias;
Escadas rolantes;
Esteiras de bagagens em aeroportos;
Linhas de engarrafamento.
Porém, três delas são clássicas: bombas, compressores e ventiladores.
Daremos, em seguida, uma pequena descrição de cada uma dessas aplicações.
1.5.1 Bombas
Nessa aplicação, a rampa de tensão iguala as curvas do motor e de carga. A
rampa de saída do soft-starter adequa a curva de torque do motor sobre a da bomba.
Nesse caso, a corrente de partida é reduzida para aproximadamente 2,5 vezes a corrente
nominal.
A rampa de desaceleração diminui sensivelmente o choque hidráulico. Essa
é a razão, aliás, das empresas de saneamento especificarem soft-starters com potências
superiores a 10kW.
Uma das facilidades que torna ainda mais interessante a utilização desse
equipamento no acionamento de bombas é o recurso kick-start. O kick-start é um pulso
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1.5.2 Compressores
O soft-starter reduz a manutenção e permite que compressores “críticos”
sejam desligados quando não forem necessários. Por outro lado, evita que eles sejam
desligados no funcionamento normal devido a fontes de alimentação muito fracas.
1.5.3 Ventiladores
Os ventiladores, assim como as bombas, exigem um torque proporcional à
velocidade, porém, também têm grande inércia. Geralmente, o limite de corrente é
utilizado para estender o tempo de rampa, enquanto a inércia é vencida.
1.6 CUIDADOS
A seguir apresentamos alguns tópicos com respeito à instalação de um soft-
starter em geral:
• Os soft-starters podem ser fixados à chapa de montagem por quatro
parafusos da mesma forma que contatores convencionais. Os mesmos devem ser usados
em instalação abrigada, sendo relativamente imunes ao ambiente agressivo, já que a
única parte móvel é representada pelos ventiladores, nos modelos maiores.
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As principais características que uma boa chave soft-starter deve ter são
funções de: proteção, sinalização e ajustes. Essas funções e características são bastante
desejáveis e estão presentes em todas chaves produzidas industrialmente.
Qualquer chave soft-starter apresenta as seguintes vantagens em relação aos
equipamentos de partida de motor tradicionais. Dentre as mais importantes, temos:
• Reduz a corrente de partida;
• Partida suave que reduz os trancos e golpes no sistema mecânico.
2.2 PROTEÇÕES
Para que se possa proteger o soft-starter de qualquer distúrbio ou falha, há a
necessidade de que se faça o estudo das suas proteções necessárias. Estas são listadas
nos sub-tópicos a seguir.
gera tensão nominal na fase faltante (sem carga) e no outro caso a corrente é muito
baixa e a detecção é feita por comparação entre as fases. Não ocasiona problemas pois o
motor logicamente não vai operar com carga zero ou desacoplado. Deve-se tomar
cuidado durante testes com o motor desacoplado.
2.2.2 Curto-Circuito
Atua caso ocorra uma corrente instantânea de valor 8 vezes a nominal do
soft-starter. Neste caso, acende o LED correspondente, inibe-se os disparos e comuta-se
o relê de indicação de falha. Esta proteção não dispensa o uso de fusíveis ultra-rápidos
para proteção dos tiristores, já que as condições de curto-circuito variam, dependendo
da impedância da rede, podendo atingir valores elevados de corrente. Neste caso, o
fusível pode atuar primeiro, protegendo mais adequadamente os tiristores.
Sinaliza se detectados níveis instantâneos de corrente acima de 8 vezes a
corrente nominal. Esta proteção não dispensa o uso de fusíveis ultra-rápidos, já que
dependendo da impedância do sistema e do nível da corrente de curto-circuito, os
fusíveis podem abrir primeiro, protegendo mais adequadamente os tiristores. Além disto
em caso de falha geral do equipamento os fusíveis garantem a proteção adequada.
2.2.3 Sobre-Corrente
Esta proteção é ajustável, de 70 a 120% da corrente nominal. Atua após 10
segundos de sobrecarga, acendendo o LED correspondente, comutando o relé de falha e
inibindo-se o disparo dos tiristores.
Essa função, que deve estar presente em toda chave soft-starter, sinaliza a
ocorrência de sobrecarga acima dos níveis ajustados.
2.2.4 Sobre-Temperatura
Uma chave bem projetada possui um sensor térmico nos dissipadores de
calor dos tiristores. Caso ocorra elevação da temperatura, ocorrerá a indicação da falha
no LED vermelho correspondente, inibição do disparo dos tiristores, e a comutação do
relé de indicação de falha.
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2.4 BY PASS
By Pass é a função de um contator em paralelo com o soft-starter, que no
final da partida, comandado pelo próprio sinal de “Rotação nominal”, fecha ficando em
paralelo com os tiristores, assumindo a corrente nominal do motor.
Na hora da parada por “Soft Stop”, o contator abre sem faiscamento, pois os
tiristores assumem a corrente do motor, sem interrupção e inicia-se a rampa de parada,
com a interrupção da corrente final pala passagem pelo zero, portanto sem faiscamento.
No caso de parada “Full Stop”, uma pequena temporização no soft-starter
permite que o contator abra primeiro, sem faiscamento e logo após os tiristores
interrompem a corrente pela passagem pelo zero de corrente, portanto também sem
faiscamento.
O contator de By Pass, apresenta, portanto, durabilidade muito grande pois
não apresenta faiscamento nos contatos no na abertura e no fechamento. Ele possui as
vantagens:
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V max
onde:
Td = Torque disponível
Tmax = Torque máximo a tensão nominal
V = Tensão aplicada
Vmax = Tensão nominal na chave soft-starter
I max
onde:
Td = Torque máximo a tensão nominal
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I rb
onde:
Td = Torque disponível
Trb = Torque com rotor bloqueado
I = Valor limite de corrente
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Sempre que possível, a partida de um motor trifásico tipo gaiola deve ser
direta (a plena tensão), por meio de um dispositivo de controle, geralmente um contator.
Entretanto este método exige da rede elétrica uma corrente muito elevada.
Caso a partida direta não seja possível, quer pela exigência da
concessionária (que no caso da instalação de baixa tensão exige, geralmente, que
motores acima de 5 CV a partida seja por tensão reduzida), quer pela imposição da
própria instalação, utilizam-se sistemas de partida indireta.
3.1.1 Características
Sempre que possível, a partida de um motor deverá ser feita de forma
direita, ou seja, sem artifícios para redução da corrente de partida. Esse método de
partida é aplicado a:
• Máquinas com qualquer tipo de carga;
• Máquinas que suportam o conjugado (torque) de aceleração;
• Fonte com disponibilidade de potência para alimentação;
• Confiabilidade de serviço pela composição e comando simples.
A figura a seguir ilustra o painel de uma chave trifásica para partida direta:
Tabela 1 – Lista de componentes de uma chave para partida direta de motores de indução.
PADRÃO A
Contator
Voltímetro
Fusível para Rede
Fusível para Controle
Relé de Nível
Sinaleiro
Relé falta de fase
Amperímetro
Relé Térmico
Não sendo possível a partida direta, outros métodos de partida são utilizados:
• Partida estrela-triângulo;
• Partida por autotransformador (também chamada de compensadora);
• Partida suave (soft-starter), por meio de eletrônica de potência.
sobre o assunto mais adiante. Vamos analisar individualmente cada método de partida
no que segue.
Pela figura 14, temos uma relação entre as correntes de linha (corrente que é
suprida da fonte da concessionária de energia) para as duas configurações mostradas.
Veja:
delta
triangulo I partida
I partida
=
3
E, portanto, para o conjugado do motor:
delta
triangulo T partida
T partida
=
3
Tabela 2 – Relação entre tensão de linha e as tensões dos enrolamentos de um motor de indução trifásico
Tensão de Linha Trifásica (V) Enrolamentos
220 220 / 380 V
380 380 / 660 V
220 220/380/440/760 V
440 220/380/440/760 V
Para este sistema de partida, a tensão da rede deve coincidir com a tensão do
motor na ligação TRIÂNGULO, e o mesmo deverá ter possibilidade para ligação em
dupla tensão. Por exemplo, se a tensão da rede for 220 V trifásica o motor elétrico
deverá ter no mínimo seis bornes de ligação e 380 V em Y.
Na análise das curvas de carga, e particularmente na das cargas indutivas
(ou motoras), a corrente de partida plena pode alcançar valores eficazes igual a 8 vezes.
Uma vez passada a fase de partida, ou seja, o motor já tiver alcançado sua
rotação nominal e assim a corrente também já for nominal, então podemos comutar os
enrolamentos para a ligação de funcionamento normal, que então será ligada em
triângulo, como uma corrente igual à corrente nominal.
Na comutação da estrela para o triângulo, e com conseqüente aumento
instantâneo da corrente em três vezes, manifesta-se um impacto mecânico que, de um
lado, não é por vezes admissível dentro do regime de funcionamento da máquina
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acionada. Por outro lado, esse mesmo impacto leva a acelerar a fadiga mecânica da
máquina e do eixo de acionamento do motor, o que reduz sensivelmente a vida útil das
partes mecânicas envolvidas. A comutação da ligação estrela para triângulo é feita
automaticamente, por meio de relé de tempo associado ao comando de contatores.
As principais vantagens do uso das chaves estrela-triângulo são:
• Muito utilizada por seu custo reduzido;
• Número de manobras ilimitado;
• Corrente de partida reduzida a 1/3 da normal;
• Dimensões reduzidas.
4.1 O MOTOR
A máquina assíncrona opera como motor ou gerador. O modo de operação é
determinado pelo sinal do torque mecânico (positivo para operação como motor, e
negativo para gerador).
Para simulação computacional com o simulink MATLAB®, a parte elétrica da
máquina é representada por um modelo em espaço de estados de quarta ordem. Já a
parte mecânica é modelada por um sistema de segunda ordem.
4.1.2 Modelo
Todos os parâmetros e variáveis elétricas são referidas ao estator. O modelo de
máquina de indução utilizado pelo simulink do MATLAB® é o conhecido como modelo
DQ. Definindo as variáveis:
• Rs, Lls: resistência e indutância de dispersão do estator
• Rr, Llr: resistência e indutância de dispersão do rotor
• Lm: indutância de magnetização
• Vqs, Iqs: tensão e corrente do estator (eixo q)
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Figura 18 – Eixo q
Figura 19 – Eixo d
onde:
4.1.3 Parâmetros
Na simulação, precisamos informar ao computador quais os parâmetros do
motor de indução. Para isso, é usada a seguinte tela:
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4.2 O TIRISTOR
4.2.1 Modelo
O tiristor é um dispositivo semicondutor que pode ser ligado via um sinal
aplicado ao terminal gate. Seu modelo usado pelo MATLAB® é simulado como uma
resistência e uma indutância quando ligado, e uma fonte de tensão constante Vf,
conectadas em série com uma chave ideal. Essa chave é controlada por um sinal lógico
que depende da tensão VAK e do sinal enviado ao gate (terminal G).
A figura seguinte nos mostra o esquema e o modelo usado pelo MATLAB
para o tiristor:
Um pulso positivo deve ser enviado ao terminal gate para que o tiristor
comece sua condução. Conseqüentemente, uma tensão direta aparece sobre os terminais
A e K.
5. RESULTADOS OBTIDOS
Através das figuras a seguir, podem ser vistas as formas de onda medidas em
alguns pontos do circuito mostrado anteriormente. Como a tensão nominal do motor é
2300 V (tensão eficaz de linha), a fonte trifásica de entrada foi configurada para um
valor de pico igual a:
V pico
= 2300 *
1 * 2 V pico
= 1877,94 V
3
Veja a tensão da fonte trifásica de entrada, pela figura 26:
Já a figura 27 ilustra o formato dos pulsos que devem ser enviados aos
tiristores que compõem o sistema de controle do soft-starter. O ângulo de disparo usado
foi α = 70º.
A tensão enviada ao motor (medida entre fases) está mostrada na figura 28.
Em regime permanente, passado um ligeiro transitório, a tensão do estator é a esperada,
em termos do formato (senoidal “recortada”). Podemos ver a tensão de linha do estator
em função do tempo:
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potência ativa
FP =
potência aparente
88
FP =
2
= 0,92
88 + 35 ,6
2
Agora vamos mudar o ângulo de disparo dos tiristores, e ver o que acontece
com o fator de potência e com o consumo de energia elétrica. Conforme explicado no
capítulo 1, através da figura 9, pode-se fazer um bom uso do soft-starter para
economizar energia. Queremos analisar o comportamento da potência (traduzida em
energia elétrica) na partida de um motor de indução quando se usa partida suave.
Foi usado na simulação acima um ângulo de disparo dos tiristores igual a
70º. Entretanto, vamos analisar torque e potência para um ângulo de disparo diferente,
igual a 100º. Sendo assim, mostramos a configuração dos pulsos enviados aos tiristores,
pela figura 36:
Com esse novo ângulo, a tensão eficaz enviada ao motor assume um novo
valor. Seu gráfico é mostrado a seguir:
Agora, com o novo ângulo de disparo, visando economia de energia: Tnovo = k*9802.
Isso nos leva a Tnovo = 18,155 Nm.
A figura seguinte ilustra a potência fornecida pelo soft-starter ao motor para
um ângulo de disparo de 100º.
Note pela figura acima que houve uma redução significativa na potência (e
conseqüentemente, energia elétrica) suprida pela fonte de entrada. O novo fator de
potência vale:
14,6
FP =
2 2
= 0,83
14,6 +9,5
Em suma, podemos garantir uma economia de energia elétrica quando
acionamos um motor de indução via soft-starter. Para isso, devemos estudar o valor do
ângulo de disparo dos tiristores, que compõem o sistema de controle dos dispositivos de
parada suave. Mas isso também reduz o fator de potência, como acabamos de ver.
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Veja que devemos entrar com o sinal objeto de análise, e são mostrados
módulo e ângulo de uma determinada freqüência harmônica. Mostramos na tabela
seguinte o espectro harmônico de algumas freqüências para a tensão da figura 31.
6. IMPLEMENTAÇÃO EM LABORATÓRIO
$mod51
org 00h
mov sp, #2Fh; pilha começa no endereço 30h
mov P2, #00h; zera os pinos da porta P2
lcall atraso; espera disparo inicial de 70º
end
− nobservado
s = nnominal
n nominal
s = 0,11 %
8. BIBLIOGRAFIA
Revista “Saber Eletrônica”, ano 38, edição 356 – Editora Saber LTDA. Setembro, 2002