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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB CAMPUS AVANADO DE ITABIRA


DISCIPLINA: ECA004 SISTEMAS DE CONTROLE CLSSICO
Prof. Caio Fernandes de Paula / Prof. Joo Lucas da Silva / Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo


Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo.

LABORATRIO 04
ROTEIRO DE AULA
Nota: O presente material uma compilao do roteiro de aula da disciplina de
Sistemas de Controle Clssico, dando continuidadade aos Critrios de Controle
para Sistemas em Malha Fechada, elaborado pelo Prof. Dair Jos de Oliveira e
Prof. Denis de Carvalho Braga.
Somente os exerccios desse roteiro de aula devem enviados ao e-mail do(a) Prof.(a).
Os cdigos dos programas devem ser comentados. Resultados grficos devem conter
identificao dos eixos, ttulo, legenda (se for o caso). Cada aluno(a) dever enviar a
sua atividade.

CRITRIOS DE CONTROLE PARA SISTEMAS EM MALHA
FECHADA

1. OBJETIVO
- Apresentar alguns comandos associados com sistemas de controle em
malha aberta e malha fechada, representados por funes de
transferncia.
.
2. CARACTERSTICAS DESEJADAS EM UM SISTEMA DE
CONTROLE EM MALHA FECHADA

Conforme, j apresentado as caractersticas (ou critrios de controle)
desejadas em um sistema de controle em malha fechada esto associadas
com:


a) Estabilidade;
b) Caractersticas da resposta transitria do sinal de sada;
c) Erro em regime permanente;
d) Rejeio de distrbios;
e) Sensibilidade.






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Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo.

Obs.: Em aulas anteriores, tratamos da parte de estabilidade e das
caractersticas da resposta transitria do sinal de sada. Nesta aula
daremos prosseguimentos s demais das caractersticas
apresentadas acima, sendo que abordaremos as caractersticas dos
itens c ao e.

2.1. Erro em regime permanente

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com o
nmero de polos na origem da funo de transferncia em malha aberta.

) ( ) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G s
MA
G = (1)

Se a funo de transferncia em malha aberta uma funo racional
complexa com e m polos
m
z z z , ,
2
,
1
com e n polos
m
p p p , ,
2
,
1
, sendo que
alguns so nulos, ento ) (s
MA
G s pode ser reescrita como:

) 1 ( ) 1
2
)( 1
1
(
), 1 ( ) 1
2
)( 1
1
(
) (
+ + +
+ + +
=
s
n
p
T s
p
T s
p
T
N
s
s
m
z
T s
z
T s
z
T K
s
MA
G

(2)
com n l N = +


Definio 2.1. Um sistema de controle do tipo e j , se (2) possui j polos na
origem.
De acordo com a definio anterior, um sistema de controle do tipo 0
se 0 = N em (2) , de tipo 1 se 1 = N e assim por diante. Esta definio
fundamental no estudo do erro em regime permanente para sinais de
referncia dos tipos degrau, rampa e parbola.

De acordo com a Figura 1, dada a seguir:













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Figura 1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada.

) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) ( s
u
R
s H s
P
G s
C
G
s E
+
= (3)

Se todas as razes da equao caracterstica 0 ) ( ) ( ) ( 1 = + s H s
P
G s
C
G tiverem
partes reais negativas, ento pelo teorema do valor final,

) (
) ( 1
1
0
lim ) (
0
lim ) ( lim ) ( s
u
R
s G
s
s
s sE
s
t e
t
e
+

=

= (4)

com ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G s
MA
G s G = = .


2.1.1 Erro de posio

O erro de posio ) (
p
e o erro em regime permanente para uma
referncia do tipo degrau

>
<
=

= 9 e
0 ,
, 0 , 0
) (
1
) (
t A
t
t Au t
u
r t (5)
Neste caso,


s
A
s
u
R = ) ( (6)











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E

0
) ( lim 1 ) ( 1
1
0
lim ) ( lim ) (

+
=
+

=

=
s
s G
A
s
A
s G
s
s
t e
t
p
e (7)

O coeficiente de erro esttico de posio, denotado por
p
C , definido
por

) (
0
lim s G
s
p
C

= (8)

Assim,

c1. Para , 0 = N K
p
C = ;

c2. Para , 1 > N
p
C .

Portanto, como


p
C
A
p
e
+
=
1
) ( , (9)

e1. Para , 0 = N
K
A
p
e
+
=
1
) ( ;

e2. Para , 1 > N 0 ) ( =
p
e .


2.1.2 Erro de velocidade

O erro de velocidade ) (
v
e o erro em regime permanente para uma
referncia do tipo rampa, ou seja,

>
<
=

= 9 e
, 0 ,
, 0 , 0
) (
2
) (
t At
t
t Au t
u
r t (10)
ou


2
) (
s
A
s
u
R = (11)






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Logo,

0
) ( lim
2
) ( 1
1
0
lim ) ( lim ) (

=
+

=

=
s
s sG
A
s
A
s G
s
s
t e
t
v
e (12)

O coeficiente de erro esttico de velocidade, denotado por
v
C , definido
por

) (
0
lim s sG
s
v
C

= (13)

Assim,

c1. Para 0 = N , 0
v
C ;

c.2. Para 1 = N , K
v
C = ;

c.3. Para 2 > N ,
v
C .

Portanto, como


v
C
A
v
e = ) ( , (14)

e1. Para 0 = N ,
v
e ;

c.2. Para 1 = N ,
K
A
v
e = ;

c.3. Para 2 > N , 0 =
v
e .


2.1.3 Erro de acelerao

O erro de acelerao ) (
a
e o erro em regime permanente obtido para
uma referncia do tipo parbola, ou seja,











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>
<
=

= 9 e
, 0 ,
2
2
, 0 , 0
) (
3
) (
t
t
A
t
t Au t
u
r t (15)
ou ainda


3
) (
s
A
s
u
R = (16)

Neste caso,

0
) (
2
lim
3
) ( 1
1
0
lim ) ( lim ) (

=
+

=

=
s
s G s
A
s
A
s G
s
s
t e
t
a
e (17)

e o coeficiente de erro esttico de acelerao, denotado por
a
C , definido por

) (
2
0
lim s G s
s
a
C

= (18)

Assim,

c1. Para 0 = N , 0
a
C ;

c.2. Para 1 = N , 0 =
a
C ;

c.3. Para 2 = N , K
a
C = ;

c.4. Para 3 > N ,
a
C .


Portanto, como


a
C
A
a
e = ) ( , (19)

e1. Para 0 = N ,
a
e ;

e.2. Para 1 = N ,
a
e ;







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e.3. Para 2 = N ,
K
A
a
e = ;

e.4. Para 3 > N , 0 =
a
e .

Os resultados obtidos podem ser resumidos na Tabela 1.

Tabela 1 Tabela com erros para diferentes referncias.


) (
1
) ( t Au t
u
r

= ) (
2
) ( t Au t
u
r

=

) (
3
) ( t Au t
u
r

=

0 = N

K
A
+ 1


1 = N 0
K
A


2 = N 0 0
K
A

3 = N

0 0 0


No MATLAB, os erros podem ser estudados com o comando de
computao simblica

limit(e,t,a).


Exemplo 2.2. Considere novamente um controle de velocidade no qual utilizado
um motor de corrente contnua, cujo modelo do motor e atuador

1 8 . 0
2
100
) (
) (
) (
+ +
= =
s s
s U
s Y
s
P
G s (rad.s
-1
/V) (20)
O sensor utilizado para medir a velocidade angular possui o modelo
1 01 . 0
05 . 0
) (
) (
) (
+
= =
s
s Y
s B
s H s (V/rad.s
-1
) (21)
e o controlador empregado do tipo avano de fase

1 0333 . 0
1 5310 . 1
) (
) (
) (
+
+
= =
s
s
s E
s U
s
C
G s (22)







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Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo.
Para se obter o erro em regime permanente do sistema de controle em
malha fechada, para ) (
1
5 ) ( t u t u t

= 9 e (V), os comandos utilizados so

>> syms s
>> GPs=100/(s^2+0.8*s+1);
>> Hs=0.05/(0.01*s+1);
>> GCs=(1.5310*s+1)/(0.0333*s+1);
>> Ru=5/s;
>> E=(1/(1+GCs*GPs*Hs))*Ru;
>> ep=limit(s*E,s,0) % Resultado em volt

ep =

5/6

>> ep=double(ep/0.05) % Resultado em rad.s^{-1}

ep =

16.6667

O erro em regime permanente para uma referncia do tipo rampa unitria
obtido com os comandos

>> syms s
>> GPs=100/(s^2+0.8*s+1);
>> Hs=0.05/(0.01*s+1);
>> GCs=(1.5310*s+1)/(0.0333*s+1);
>> Ru=1/s^2;
>> E=(1/(1+GCs*GPs*Hs))*Ru;
>> ev=limit(s*E,s,0)

ev =

NaN % Not a Number


O grfico de ) (t y t 9 e gerado com os comandos

>> % Funo de transferncia do processo
>> NP=100;
>> DP=[1 0.8 1];
>> GP=tf(NP,DP)








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>> % Funo de transferncia do sensor
>> NH=0.05;
>> DH=[0.01 1];
>> H=tf(NH,DH)
>> % Funo de transferncia do controlador
>> NC=[1.5310 1];
>> DC=[0.0333 1];
>> GC=tf(NC,DC)
>> % Funo de transferncia do ramo direto
>> GRD=series(GC,GP)
>> % Funo de transferncia em malha fechada
>> T=feedback(GRD,H)
>> close all
>> figure(1)
>> t=0:0.01:10;
>> [NT,DT]=tfdata(T,'v')
>> t=0:0.001:0.1;
>> ru=t;
>> [y,t]=step(tf(NT,[DT 0]),t);
>> plot(t,ru,t,y,'r')
>> xlabel('t')
>> ylabel('y')
>> title('Resposta de T(s) a rampa R_u(s)')

A equao

) ( ) (
0
lim ) (
0
lim s Y s sH
s
s
u
sR
s
R

= (23)

s verdadeira, se

0 ) (
0
lim =

s sE
s
, (24)

ou seja, se o sistema do tipo 1 > N , o que no ocorre aqui, visto que
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G s
MA
G s G = = do tipo 0. Neste caso se,


s
R
s
u
R C s = e ) ( , (25)
ento


0
) ( lim
) (
) (
0
lim
) (
0
lim

=
s
s T
y
s T
s
s sY
s
R (26)






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e, portanto, para este exemplo,

6
6 100
100
) (
0
lim
) (
= =

=
s T
s
y
R (27)

Para ) (
1
6 ) ( t u t
u
r t

= 9 e , a resposta ) (t y t 9 e obtida com os
comandos

>> figure(2)
>> t=0:0.01:10;
>> [NT,DT]=tfdata(T,'v')
>> t=0:0.001:10;
>> [y,t]=step(tf(6*NT,DT),t);
>> plot(t,y,'r')
>> xlabel('t')
>> ylabel('y')
>> title('Resposta de T(s) ao degrau R_u(s)')

Agora o erro nulo para a referncia ) (
1
6 ) ( t u t
u
r t

= 9 e , ou seja,
100 ) ( = y (rad.s
-1
), porm este sistema de controle em malha fechada no
capaz de eliminar erros devido aos distrbios.



2.2. Rejeio de distrbios

Considere na Figura 2 que ) (s D s um sinal de distrbio e
) (s
D
G s o modelo do distrbio.

Figura 2 Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada com
distrbio.






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A relao entre o sinal ) (s Y s e os sinais ) (s
u
R s e ) (s D s

) ( ) ( ) ( ) ( s
D
T s
u
R s T s Y + = , (28)

sendo


) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s H s
P
G s
C
G
s
P
G s
C
G
s
u
R
s Y
s T
+
= = , (29)

a funo de transferncia em malha fechada, na ausncia de distrbios, ou
seja, quando 0 ) ( = s D s e


) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s
P
G s
C
G
s
D
G
s D
s Y
s
D
T
+
= = (30)

a funo de transferncia que relaciona ) (s Y s com ) (s D s quando
0 ) ( = s
u
R s .

Em relao ao sinal ) (s E s ,

) ( ) ( ) ( s
D
E s
R
E s E + = , (31)

com

) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) ( s
u
R
s H s
P
G s
C
G
s
R
E
+
= , (32)

) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s D
s H s
P
G s
C
G
s H s
D
G
s
D
E
+
= (33)

Se todas as razes da equao caracterstica 0 ) ( ) ( ) ( 1 = + s H s
P
G s
C
G tm
partes reais negativas, ento utilizando o teorema do valor final

) (
0
lim ) (
0
lim ) ( lim ) ( s
D
E
s
s
R
sE
s
t e
t
e

=

= (34)

A primeira parcela do erro em regime permanente no membro direito de
(34) est associado com um erro inerente do sistema de controle em malha
fechada. Este erro pode ser nulo ou no dependendo das caractersticas do
sistema de controle em malha fechada. A segunda parcela est associada com
o erro devido ao distrbio.






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Um sistema de controle em malha fechada deve ser capaz de reduzir ou
eliminar os efeitos de um distrbio. Uma das formas de se alcanar este
objetivo projetar um controlador a fim de que ) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G seja
suficientemente grande na frequncia de interesse.


Exemplo 2.3. Retornando ao controle de velocidade, empregando um motor de
corrente contnua,


1 8 . 0
2
100
) (
) (
) (
+ +
= =
s s
s U
s Y
s
P
G s (rad.s
-1
/V) (35)
1 01 . 0
05 . 0
) (
) (
) (
+
= =
s
s Y
s B
s H s (V/rad.s
-1
) (36)

1 0333 . 0
1 5310 . 1
) (
) (
) (
+
+
= =
s
s
s E
s U
s
C
G s (37)

Considere, neste caso, que


1 8
5
) (
) (
) (
+
= =
s s D
s A
s
D
G s , (rad.s
-1
) (38)


s
s D s
1
) ( = (39)


s
s
u
R s
5
) ( = (40)

Para ) (
1
5 ) ( t u t
u
r t

= 9 e (V), o valor final desejado 100 (rad.s
-1
/V).

Os comandos do MATLAB para calcular (34) so

>> syms s
>> GP=100/(s^2+0.8*s+1);
>> H=0.05/(0.01*s+1);
>> GC=(1.5310*s+1)/(0.0333*s+1);
>> GD=5/(8*s+1);
>> D=1/s;
>> Ru=5/s;
>> ER=(1/(1+GC*GP*H))*Ru;
>> ED=((GD*H)/(1+GC*GP*H))*D;
>> eR=limit(s*ER,s,0)






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eR =
5/6
>> eD=limit(s*ED,s,0)
eD =
1/24
>> e=eR+eD % Resultado em volt
e =
7/8
>> e=double (e/0.05) % Resultado em rad.s^{-1}
e =
17.5000

Portanto, na presena de distrbios h um erro de 17.5 (rad.s
-1
).


Exerccio 2.1. Refaa os clculos do exemplo 2.3 utilizando agora
) (
1
6 ) ( t u t
u
r t

= 9 e (V). Lembre que neste caso 100 ) ( = y (rad.s
-1
), na
ausncia de distrbios. Verifique qual o erro em regime permanente devido ao
distrbio ) (
1
) ( t u t d t

= 9 e .

Exerccio 2.2. Simule o sistema de controle em malha fechada do exemplo 2.3,
utilizando o Simulink. Considere que o sinal ) (
1
) ( t u t d t

= 9 e aplicado em
t = 8 (s). Observe os erros envolvidos quando ) (
1
5 ) ( t u t
u
r t

= 9 e (V) e
) (
1
6 ) ( t u t
u
r t

= 9 e (V).


2.3. Sensibilidade

Do ponto de vista de engenharia, os componentes de um sistema de
controle em malha fechada podem ter suas caractersticas alteradas com o
tempo, temperatura, entre outros fenmenos. Estas mudanas podem alterar
os critrios desejados para o sistema de controle em malha fechada. Do ponto
de vista matemtico, estas alteraes nos componentes esto associadas com
mudanas nos modelos.

Neste sentido, a sensibilidade uma medida da variao das
caractersticas de um sistema de controle em malha fechada com a mudana
de parmetros. desejado que um sistema de controle em malha fechada
tenha baixa sensibilidade (ou seja insensvel).










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Sendo ) (s T s a funo de transferncia em malha fechada e ) (s W s
uma funo de transferncia qualquer, ento a sensibilidade de T em relao
a W , denotada por ) (s
T
W
S , definida por


|
.
|

\
|
c
c
=
T
W
W
T
s
T
W
S ) ( (s) (41)

Como


) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s H s
P
G s
C
G
s
P
G s
C
G
s
u
R
s Y
s T
+
= = (42)


a sensibilidade de T em relao a
P
G

) ( ) ( ) ( 1
1
) ( ) (
s H s
P
G s
C
G
s
T
P
G
P
G
T
s
T
P
G
S
+
=
|
|
.
|

\
|
c
c
= (43)

e a sensibilidade de T em relao a H

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
s H s
P
G s
C
G
s H s
P
G s
C
G
s
T
H
H
T
s
T
P
G
S
+
=
|
.
|

\
|
c
c
= (44)

Observando os resultados (43) e (44) possvel concluir que ) (s
T
P
G
S
possui um valor pequeno quando ) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G suficientemente grande
na frequncia de interesse e ) (s
T
H
S possui um valor pequeno quando
) ( ) ( ) ( s H s
P
G s
C
G suficientemente pequeno na frequncia de interesse.
Portanto, no possvel possuir um sistema de controle em malha fechada
que seja insensvel a variaes de parmetros do processo fsico e do sensor.
Este problema pode ser resolvido empregando sensores de boa qualidade.

Se a funo de transferncia ) (s W s varia com um parmetro p , ou
seja, ) , ( ) , ( p s W p s , ento a sensibilidade dada por:

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s
W
p
S s
T
W
S s
T
p
p
W
W
T
s
T
p
p
T
s
T
p
S =
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
= (45)







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DISCIPLINA: ECA004 SISTEMAS DE CONTROLE CLSSICO
Prof. Caio Fernandes de Paula / Prof. Joo Lucas da Silva / Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo


Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo.

O estudo da sensibilidade requer o conhecimento do mtodo de resposta
em frequncia e, portanto, este estudo no ser realizado aqui.



3. SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA COM
CONTROLADOR PID


Exerccio 3.1. Considere um controle de velocidade, de acordo com a Figura 2,
no qual utilizado um motor de corrente contnua, cujo modelo do motor e
atuador


1 8 , 0
2
100
) (
) (
) (
+ +
= =
s s
s U
s Y
s
P
G s (rad.s-
1
/V) (46)

O sensor utilizado para medir a velocidade angular possui o modelo


1 01 . 0
5 , 0
) (
) (
) (
+
= =
s s Y
s B
s H s (V/rad.s
-1
) (47)

e o controlador empregado do tipo PID


s
s s
s E
s U
s
C
G s
5 26 . 17
2
069 . 3
) (
) (
) (
+ +
= = (48)

Suponha que

,
1 8
5
) (
) (
) (
+
= =
s s D
s A
s
D
G s (rad.s
-1
) (49)

e

,
1
) (
s
s D s = (50)

a) Gere o grfico de ) (t y t 9 e , considerando apenas o modelo ) (s
P
G s do
processo fsico. Tome ) (
1
) ( t u t u t

= 9 e . Coloque legenda nos eixos e ttulo
do grfico. Qual o valor do mximo pico e do tempo de acomodao?

b) Obtenha a funo de transferncia do ramo direto ) (s
RD
G s .






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Profa. Rosimeire Aparecida Jernimo.

c) Obtenha a funo de transferncia de malha aberta ) (s
MA
G s .

d) Obtenha a funo de transferncia de malha fechada ) (s T s .

e) O sistema de controle em malha fechada estvel? Faa um grfico com os
zeros e polos da funo de transferncia ) (s T s .

f) Qual o sinal ) (t
u
r t 9 e se desejada uma velocidade de 80 (rad.s
1
) em
regime permanente?

g) Gere o grfico de ) (t y t 9 e considerando o sistema de controle em malha
fechada. Tome ) (t
u
r t 9 e calculado no item (f). Coloque legenda nos eixos
e ttulo no grfico. Qual o valor do mximo pico e do tempo de acomodao?
Comparando com o item(a) o resultado melhor ou pior?

h) Calcule as parcelas do erro em regime permanente, ) (
R
e e ) (
D
e . Neste
caso h rejeio de distrbios?

i) Simule este sistema de controle em malha fechada utilizando o Simulink.
Considere que o sinal s ) (s D s aplicado em t = 8 (s). Observe o transitrio.



Referncias


[1] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 5a Edio, Prentice Hall do
Brasil, So Paulo, 2010.

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