UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA P.A.

2013-1
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA 18/07/2013
DAIA
EXAMEN FINAL DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)
SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA O!A DE FORMULARIO Y CALCULADORA
ESCRI"A CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
PROI"IDO EL USO DE CELULARES U OTROS E#UIPOS DE COMUNICACION ELECTRONICA
DURACION$ 110 MINUTOS
P%&'()*+ 1
1. El siguiente sistema: , es controlado por realimentacin de salidas:
.
a) (2 ,-&.) Para todos los valores de la ganancia , determinar los puntos de equilibrio del sistema
en lazo cerrado.
2. Considerar el sistema escalar: .
a) (1 ,-&) Usar la uncin de !"apunov candidata, , para mostrar que el punto de
equilibrio es asintticamente estable para .
b) (1 ,-&) #$u% puede sobre la estabilidad del punto de equilibrio cuando &
P%&'()*+ 2
'ado un sistema din(mico descrito por la uncin de transerencia P)s)*
2
1
s
con entrada u)t) " salida
")t) , se desea controlar ")t) usando el m+nimo esuerzo de control, para lo cual se considera el control
!$, con el siguiente +ndice de costo:
dt t u t y t y J ) ) ) ) ) ) 1 ) ) ) )
2 2
-
2
+ + =

, con 1 - <
a) (1,-&) .btenga las matrices de ponderacin # que pesa a la se/al x)t) " R a u)t).
b) )3,-&.) 0i la le" de control ptima est( dada por ) ) ) ) 1 . - ) ) 2
2 2 1
t x k t x t u = , determine los
par(metros "
2
k .
c) (1 ,-&) #El sistema controlado asegura estabilidad asinttica& 3ustiique.
P%&'()*+ 3
0e desea dise/ar un iltro de 4alman que permita iltrar los ruidos del sensor " del sistema amortiguado
mostrado en la 5ig. 1, para lo cual se dispone de la siguiente inormacin: par(metros del sistema
din(mico: 6*7 rad8s "
17 . - =
9arianzas de los ruidos blancos ):aussianos) que modelan los
disturbios del sensor " del sistema
1 =
d

"
--1 . - =
v

respectivamente. Considere z)t) la se/al de

salida sensada.
F/0. 1 F/(-%+1& 1) %2/1&. '(+34&. 2.+31& )( F/(-%& 1) 5+(*+3
a) (1 ,-&) ;nalice si el sistema cumple las condiciones necesarias para implementar el iltro de
4alman.
b) (2 ,-&.) .btenga la ganancia del 5iltro de 4alman )L). !uego 'etermine la ecuacin de
implementacin del iltro de 4alman si la se/al a estimar es x2)t)
c) (1 ,-&) #El dise/o del iltro de 4alman asegura estabilidad asinttica en la din(mica del error&
3ustiique.
d) (1 ,-&). #E<plique qu% condiciones debe cumplir
v d
8
para que x)t) siga a

) )
=
t x
r(pidamente&
P%&'()*+ 6
!a 5ig. 2 muestra un tanque con un sistema
de control de nivel " un observador. El
observador es usado para estimar el lu>o de
salida , el cual representa un disturbio en el tanque? el lu>o estimado sirve de entrada al
control por alimentacin directa.
El modelo del nivel en el tanque es:
.
donde " .
F/0. 2. D/+0%+*+ 1) '(&72). 1)( ./.-)*+ -+372)
a. (1 ,-&) 0i el lu>o de salida se asume constante ) ), escribir la representacin
espacio de estados del sistema aumentado con vector de estados . El nivel del
tanque es medido.
b. (2 ,-&.) @ncorporando ruidos en el modelo aumentado se tiene:
.
0i " son ruidos blancos gaussianos con media cero " covarianzas
" ? calcular el iltro de 4alman " presentarlo en su orma
espacio de estados.
Ayuda: !a solucin de la ;,E es .
c. (1 ,-&) Calcular la ganancia ba>o el siguiente +ndice de desempe/o:
Nota: En esta parte no se debe incluir la din(mica del disturbio.
d. (1 ,-&) ,eescribir el diagrama de bloques de la igura destacando la din(mica del proceso,
sensor, observador " controladores. ;sumir " ) es una
reerencia cte).
e. (1 ,-&) Calcular la representacin espacio de estados del compensador para
implementacin? por e>emplo, en un microcontrolador. Presentar el compensador de orma
literal A no usar nBmeros.
L+. P%&8).&%+..
0olucionario
Problema 1
P%&'()*+ 2
+) M&1)(& E.,+4/& ).-+1&
[ ]

2
1
2
1
2
1
- 1
1
-
- -
1 -
x
x
y
u
x
x
x
x
C

[ ] [ ] [ ] u Ax x y

+ = =
1
-
- 1 - 1 - 1

=[ ] x 1 -
') ) 1 ) + cx c x
T T

1
-
[ ] u u x
T
+ 1 - =
x x
Q
T

1 -
-
9

u u
R
T
1
L#R$
[ ] +

c b
b a
c b
b a
c b
b a
c b
b a
1 - 1
1
-
- -
1 -
- 1
- -

1 -
-
=

- -
- -
2
2

+ = =
=
c a
b
G+3+4/+ 1) C&3-%&( L#R$ [ ] c b P B R K
T
= =
1
=[ ] c 1 . -
+ = 1 2 c
21 . - = : = = c k
2
21 . - 1 21 . - 2 + =1.3229
4) El sistema controlado:

2
1
2 1 2
1
1 -
x
x
k k x
x

E4. C+%+4-)%/.-/4+ $
1 2
2
k s k s + + =0
P&(&.$ .1;2< -0.==16 > 0.2?00/
P%&'()*+ 3
a) (A , C) observable (A
T
, C
T
) controlable o detectable.

=
2
1 -
2
A
B=

1
-
[ ] - 1 = C
Ob=

1 -
- 1
rango(Ob)=2 por lo tanto completamente controlable
') L#E$ P+%+ )( ,%&'()*+ 12+(
[ ] [ ]

- -
- -
1 -
1
-
- 1
-
1
2
1 -
2 1
-
1
2
2
d v
c b
b a
c b
b a
c b
b a
c b
b a

R,-+$

=
1CDE . - --111 . -
--11 . - --FF . -
Po
L=o!
"
v =

1F-D . 1
F21G . F
[ ]

2
1
2
1
2
1
=
=
1 -
=
1F-D . 1
F21G . F
=
=
G2 . 1 1F-D . C1
1 F21G . F
=
=
x
x
y
y
x
x
x
x
C

c) #alores ropios de la din$mica del error:

%et(&'(()(L!)) =s2*+.2,+9s*,-.91..=0
&1/2= (2..230 * ..,0.0i
or lo tanto es asint0ticamente estable.
d) !ondiciones 12e debe c2mplir
v d
8
para que x)t) siga a

) )
=
t x
r(pidamente:
P%&'()*+ 6