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Para el pndulo, analizando la componente para el pndulo en x
se tiene:
)
( ) (
)
Analizando la componente para el pndulo en y se tiene:
Realizando cambio de variable, donde:
( )
( )
( )
( )
Aplicado la transformada de Laplace
(
)
()
()
()
()
( )
()
()
()
()
()
()
[
(
]
P
F
N
P
N
mg
bx
.
d
.
x
3
( ) [
(
]
()
()
[
(
]
()
()
()
{( ) [
(
[
(
]} ()
Luego de hacer algunas manipulaciones matemticas a las
ecuaciones anteriormente descritas, se obtiene la siguiente
funcin de transferencia de manera simblica.
()
()
[(
)]
[( )( )]
( )
Donde [( )(
].
Reemplazando los valores que fueron asumidos, se obtiene la
siguiente ecuacin de transferencia del sistema:
()
()
3. MODELO EN ECUACIONES DINMICAS DE
ESTADO
Ahora que se encontr la funcin de transferencia, tambin
podemos encontrar las ecuaciones de estado de manera matricial
a partir de las ecuaciones linealizadas del movimiento del
sistema carro pndulo, como ecuaciones diferenciales de
primer orden, reescribiendo las ecuaciones y del anterior
punto, se tiene:
Para poder obtener las ecuaciones dinmicas de estado, lo
primero que se debe hacer es definir las variables de estado, que
para este caso x
1
corresponde a la posicin del carro, x
2
a la
posicin angular del pndulo, x
3
a la velocidad del carro y x
4
a la
velocidad angular del pndulo, de tal manera que:
Para mayor facilidad de representacin, se realiza el siguiente
cambio de variables:
Donde obtenemos las siguientes representaciones matriciales del
sistema:
[
]
[
]
[
]
]
4. SIMULACIN DEL MODELO EN SIMULINK
Antes de realizar la simulacin, haciendo uso de la herramienta
Sisotool se verifica la ubicacin de los polos y ceros para
determinar grficamente la estabilidad del sistema.
4
Figura 3. Lugar de las races y diagrama de bode en lazo abierto
Como se puede observar, el sistema es totalmente controlable
pues no posee polos o ceros en el semiplano real positivo, sin
embargo existe una frecuencia crtica de aproximadamente 4.4
rad/seg donde se presenta un corte abrupto en la ganancia de la
planta.
Al graficar la respuesta de la planta en lazo abierto a un escaln
se observa (parte alta de la figura 4)que aunque su tendencia es a
estabilizar en el tiempo, una pequea perturbacin genera una
respuesta oscilatoria de la planta. Por otro lado, el rechazo de la
planta a los disturbios (parte baja de la figura 4) demora
demasiado tiempo en converger a cero.
Figura 4. Respuesta de la planta a una entrada paso
Luego de analizado el panorama de la planta sin controlador, a
partir de la funcin de transferencia encontrada en el punto 2 de
este documento, se procedi a implementar el modelo en
Simulink, como se presenta a continuacin.
Figura 5. Modelo en Simulink Total del sistema
En la figura anterior se puede observar un bloque denominado
Pndulo Invertido No Linealizado, el cual contiene la funcin de
transferencia que se encontr en el numeral 2:
Figura 6. Modelo en Simulink de la funcin de transferencia
10
-4
10
-2
10
0
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
90
P.M.: 15.7 deg
Freq: 4.39 rad/s
Frequency (rad/s)
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
G.M.: inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1)
Real Axis
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.5
0
0.5
1
1.5
5
Figura 7. Modelo del sistema en 3D
Asignando valores para Kp = Ki = Kd = 1 se tiene que el sistema
es totalmente inestable:
Figura 8. Respuesta del sistema en lazo cerrado con un
controlador PID con Kp = Ki = Kd = 1
Se us la herramienta Tune del PID
Encontrando que con los parmetros:
El sistema responde de la siguiente manera
6
Al darle Update block, ahora los parmetros de sintona quedan
Y el sistema responde as:
FALTA MEJORAR LA REDACCIN Y HACER LAS
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
- En los Sistemas de Control de Lazo Cerrado, el uso de
la retroalimentacin hace que la respuesta del sistema
sea relativamente insensible a perturbaciones externas y
a variaciones internas de parmetros del sistema.
- La estabilidad en los Sistemas de Control de lazo
Abierto SCLA es ms fcil de lograr, ya que en l la
estabilidad no es un problema importante. En los
SCLC si es un problema por la tendencia a
sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones
de amplitud constante o variable.
- Para algunos sistemas, es necesario usar procedimientos
de tanteo para lograr que el sistema se vuelva estable,
por las diversas perturbaciones en los sistemas los
cuales incluyen no linealidades
- El uso de herramientas de software para el diseo de
sistemas de control, permite un ahorro sustancial en el
tiempo de diseo y ayuda a determinar el
comportamiento del mismo ante diversos tipos de
entradas.
REFERENCIAS
- Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. 3
a
Edicin Pearson Prentice Hall.
- Sistemas de Control Automtico. Benjamin C. KUO.
7
(a)
Edicin PHH Prentice Hall.
7
- http://www.mathworks.com/help/control/ug/pid-
controller-design-at-the-command-line.html
- http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example
=InvertedPendulum§ion=SimulinkModeling
- http://www.mathworks.com/help/control/getstart/choosi
ng-a-pid-controller-design-tool.html
- http://www.mathworks.com/help/control/getstart/design
ing-pid-for-disturbance-rejection-with-pid-tuner.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invpen.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invPID.html
- http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_es
p/invSS.html
- Balanceo y Estabilizacin del Pndulo Invertido
Empleando Redes Neuronales Artificiales y un
Regulador Lineal ptimo con Criterio Cuadrtico