Armadura: Conjunto de cuerpos o elementos estticos que soportan los cuerpos que se mueven o

mecanismos. Tambin suele llamarse bastidores o estructuras.

Cadena cinemtica: Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre s.
Por ejemplo, la cadena de transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela, etc..
Cadena abierta: Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo.
Cadena cinemtica cerrada: Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos
con otros dos, y esta forma uno o ms bucles cerrados.
Ciclo de movimiento: Es cuando todas las partes de un mecanismo, despus de pasar por todas
las posiciones posibles, vuelven a sus posiciones relativas originales.
Eslabn: Son cada uno de los miembros de una cadena cinemtica.
Eslabones rgidos: Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A sta clase
pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas.
Eslabones flexibles: Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma
(rigidez unilateral).
Fases: Cada una de las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en
cualquier instante del ciclo.
Mquina: Es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerzas o potencia bajo
cierta consideracin, desde la fuente de energa a la resistencia a vencer o al trabajo a realizar.
Manivela: Se llama manivela a la pieza normalmente de hierro, compuesta de dos ramas, una de
las cuales se fija por un extremo en el eje de una mquina, de una rueda, palanca etc. y la otra
forma el mango que sirve para mover al brazo, la mquina o la rueda.
Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a
transformar el movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos.
Mecanismos esfricos: Cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario y otro
que describe un movimiento esfrico. Ej: la junta universal de Hooke.
Mecanismos espaciales: No incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de sus
eslabones. Ej: cualquier mecanismo que comprenda un par de tornillo puesto que el movimiento
relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Mecanismos planos: Todos sus eslabones describen curvas en un solo plano o en planos paralelos,
son mecanismos bidimensionales. Ej: la leva y su seguidor, un mecanismo de cuatro barras,
un mecanismos de bielamanivela
Motor: componente de la mquina que transforma la energa de entrada en movimiento,
generando la energa motriz necesaria para que la mquina funcione.
Par cinemtico: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo
entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. En la materializacin
del enlace pueden participar solidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las bolas en una
articulacin con rodamiento.
Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad.
Par de tornillo o par helicoidal: Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin aunque
posee un slo grado de libertad por estarlos dos movimientos relacionados entre s.
Par esfrico o de rtula: Posee tres grados de libertad, una rotacin segn cada uno de los ejes de
coordenadas.
Par giratorio o rotativo: Slo permite rotacin relativa y por consiguiente un slo grado de
libertad.
Par plano: Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano.
Par prismtico: Permite nicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambin posee un
nico grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).
Periodo: El tiempo empleado para completar el ciclo de movimiento.
Pieza: Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no
necesariamente) llamadas piezas.