Identificacin del sistema:

Para la construccin del modelo del sistema del TRMS se ha pensado dividirlo en 2 partes ya que
tenemos un sistema MIMO.
Por un lado vamos a realizar la identificacin por PRBS del subsistema motor-tacmetro tanto del
rotor principal como del de cola. Ya que la velocidad angular de los motores respecto a la seal en
voltaje que se les enva son independientes.
Identificacin haciendo uso de seal PRBS:
La identificacin de sistemas a travs de PRBS consiste en mandar una seal PRBS (Pseudorandom
binary sequence) al sistema en lazo abierto y ver cmo reacciona a la seal. La seal de salida del
sistema se analiza con diferentes modelos como el ARMAX, ARX, OE, entre otros, y determinar
cul es el modelo que mejor se ajusta al sistema.
La seal PRBS ha sido construida en Simulink en el entorno MATLAB. Se ha usado una seal de
ruido blanco la cual se ha amplificado y llevado a una saturacin para poder generar la seal
binaria.

Figura 01: Diagrama de bloques de seal PRBS

Las consideraciones que se deben tener al generar la seal PRBS es que se debe tener un tiempo
muerto (sin oscilaciones) para dejar que el sistema llegue a su estado estacionario. Es por eso que
se ha usado un transport delay para poder generar este retardo en la seal.
Otra consideracin para la PRBS es la frecuencia y la amplitud de la seal ya que dependiendo de
la velocidad del sistema si es rpido (sistemas elctricos) o lentos (sistemas trmicos) o si se lleva a
la saturacin el sistema con la amplitud de la seal.
La seal que se obtuvo se muestra en el siguiente grafico

Figura 02: Seal PRBS

Una vez que se obtiene la seal de salida del sistema se procede a usar el Toolbox del MATLAB
ident.

Figura 03: Interface del Toolbox Ident

Este Toolbox nos pide la seal de entrada y salida del sistema. Permite ajustar nuestra seal de
salida con algn modelo mostrndonos a cul de ellos se puede ajustar mejor.
Para llamar al toolbox se debe escribir el comando ident en el command window del MATLAB.
Normalmente las seales se dividen en 2 partes: la primera para identificar el sistema y la segunda
parte de la seal se usa para la validacin de nuestro modelo.


Modelado matemtico:
Por otro lado para el sistema en conjunto se ha optado por hacer un modelado matemtico
haciendo uso de las propiedades fsicas que se encuentran involucradas en el mdulo estudiado.
Ecuaciones cinemticas, cinticas y balances de energas. Las ecuaciones y graficos de esta seccin
han sido extrados del paper Dynamic modelling of a TRMS using analytical and empirical
approaches A. Rahideh, M.H. Shaheed, H.J.C. Huijberts.
Nomenclatura:
Aceleracin de la gravedad (

Longitud de la barra pivote (m)

Corriente de armadura de los motores (A)

Constante de torque (N m /A)

Constantes positivas

Longitud de la barra contrapeso (m)

Distancia entre el contrapeso y la unin (m)

Longitud de la barra de la principal (m)

Longitud de la barra de la cola (m)

Centro de gravedad de la barra libre (m)

Centro de gravedad de la barra de contrapeso (m)

Masa (kg)

Masa de la barra de contrapeso (kg)

Masa del contrapeso (kg)

Masa de la barra pivote (kg)

Masa de la barra principal (kg)

Masa del motor principal (kg)

Masa de la coraza del rotor principal (kg)

Masa de la barra de cola (kg)

Masa del motor de cola (kg)

Masa de la coraza del rotor de cola (kg)

Masa total de la barra libre (kg)

Masa total de la barra de contrapeso (kg)

Radio de la coraza principal (m)

Radio de la coraza de cola (m)

Coeficiente de friccin viscosa de los motores DC

Fuerza electromotriz del motor (V)

Funcin no lineal de la fuerza aerodinmica del rotor (N)

Momento de inercia de la barra libre

Momento de inercia de la barra de contrapeso

Momento de inercia de la barra de pivote

Momento de inercia de los motores DC

Momento de inercia con respecto al eje horizontal

Inductancia de armadura del motor (H)

Torque del cable (Nm)

Torque electromagntico del motor (Nm)

Torque de las fuerzas de friccin en el plano horizontal (Nm)

Torque de las fuerzas de friccin en el plano vertical (Nm)

Torque de la carga del motor (Nm)

Torque generado por el rotor de cola (Nm)

Torque generado por el rotor principal (Nm)

Potencia nominal (W)

Resistencia de armadura del motor ( )

Energa cintica (J)

Energa cintica de la barra libre (J)

Energa cintica de la barra de contrapeso (J)

Energa cintica de la barra pivote (J)

Entrada de control en voltaje a los motores (V)

Voltaje en las terminales del motor (V)

Energa potencial (J)

Energa potencial de la barra libre (J)

Energa potencial de la barra de contrapeso (J)

Energa potencial de la barra pivote (J)

Voltaje nominal (V)

Angulo respecto a la horizontal del TRMS (rad)

Angulo respecto a la vertical del TRMS (rad)

Flujo magntico del motor (Wb)

Velocidad angular del motor (rad/s)

Velocidad angular nominal (rpm)

Velocidad angular de la barra del TRMS en el plano horizontal (rad/s)

Velocidad angular de la barra del TRMS en el plano vertical (rad/s)

Modelado del motor:
Los motores que usa el TRMS son de imanes permanentes. Ambos motores son idnticos pero con
diferentes cargas.

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Tabla 01: Parametros de motor DC del TRMS
*Los parmetros que se muestran son de cada motor aislado (no se incluye el circuito de potencia)
Se muestra un voltaje de 18v de alimentacin. Sin embargo el voltaje de seal est en el rango de
0 5v.

Figura 04: Fuerzas verticales del mdulo TRMS
Anlisis Newtoniano:
Identificacin del modelo del TRMS: Plano vertical

Figura 05: Fuerzas de propulsin vertical mdulo TRMS
El primer trmino nos muestra el torque de la fuerza propulsora del rotor principal. El segundo
trmino se refiere al torque de las fuerzas de friccin. Y las fuerzas gravitacionales se muestran en
el tercer trmino.

Dnde:
(

)
Sentido de la propulsin del rotor.

Identificacin del modelo del TRMS: Plano horizontal

Figura 06: Fuerzas de propulsin horizontal del mdulo TRMS
Al igual que en el plano vertical en el primer trmino tenemos el torque generado por la fuerza
propulsora, el segundo el torque generado por las fuerzas de friccin, y el tercer trmino implica el
momento que genera el cable de conexin ya que se enrolla y desenrolla con el actuar del modelo.
EL comportamiento de este cable es no lineal.

Dnde:

Sentido de la propulsin del rotor.

Anlisis Lagrangniano
Coordenadas de posicin:
Se tienen los punto P1, P2, P3 ubicados en la figura 07.

Figura 07: Esquema 3D de posicin de los puntos de referencia P1, P2, P3.

Figura 08: Vista lateral del mdulo TRMS con medidas de posicin

Figura 09: Vista superior del mdulo TRMS con medidas de posicin

Vector

Vector

Vector

Vector

Plano Horizontal
Se tienen las ecuaciones de las velocidades que solo dependen de la derivada en funcin del
tiempo de la aceleracin.

Energa cintica:

Energa potencial

Las siguientes ecuaciones son los balances de energa potencial y cintica de las diferentes barras
de la TRMS:
Barra libre:

Barra contrapeso:

Barra pivote:

La ecuacin de lagrange nos dice:

Ecuacin del movimiento

Sustituyendo los trminos se obtiene:
[

Plano Vertical:
De la misma manera que en el plano horizontal las ecuaciones de las velocidades se obtienen de
derivar la aceleracin con respecto al tiempo.

Las energas cintica y potencial de cada punto son:

Al aplicar la ecuacin del movimiento se obtienen:

Parmetros extrados del paper Dynamic modelling of a TRMS using analytical and empirical
approaches A. Rahideh, M.H. Shaheed, H.J.C. Huijberts.


Tabla 02: Parmetros del mdulo TRMS fuente: Dynamic modelling of a TRMS using analytical
and empirical approaches




Consideraciones de trabajo:
Inicialmente consideraremos que el comportamiento del TRMS en cuanto a los rotores es de
manera independiente es decir, que el rotor principal solo influye en el movimiento ascendente y
descendente y que no interacta con el giro horizontal del mdulo. Por otro lado consideraremos
que el rotor de cola, al igual que el principal, acta solo en el giro horizontal y no genera ninguna
accin en el movimiento ascendente y descendente.
Estas simplificaciones nos facilitaran un manejo inicial del mdulo para comprobar la correcta
comunicacin entre el PSoC, la laptop, y el mdulo TRMS.
Sin embargo sabemos que existe una interaccin cruzada en el movimiento horizontal y vertical
ya que el propio giro de las aspas del rotor principal y de cola tambin generan fuerzas que
influyen en el movimiento horizontal y vertical respectivamente como se representa en la figura
##.

Figura 10: Esquema de funcionamiento del TRMS










Bibliografa
Papers
Application of fractional algorithms in the control of a twin rotor multiple input-multiple
output system - J. Coelho, R. Matos Neto, C. Lebres, Victor Santos, N. M. Fonseca Ferreira,
E. J. Solteiro Pires, J. A. Tenreiro Machado.
Dynamic modelling of a TRMS using analytical and empirical approaches - A. Rahideh, M.H.
Shaheed, H.J.C. Huijberts.
MATLAB
Help doc ident
Apuntes de seminario de identificacin

Conclusiones:
Las consideraciones que se deben tener al generar la seal PRBS es que se debe tener un
tiempo muerto (sin oscilaciones) para dejar que el sistema llegue a su estado estacionario.
Y se debe tener en cuenta la fsica del sistema si es rpido o lento y sus lmites en cuanto a
la seal de ingreso para no saturarlo.
Un modelo de mayor exactitud no siempre es mejor ya que la carga de clculo puede
resultar en un clculo lento.
Se aplicaran las identificaciones por PRBS y por modelado matemtico a los motores y
compararemos el comportamiento.
Se considerara que no hay interaccin cruzada entre los rotores para hacer pruebas
iniciales de comunicacin y de manejo de seales.