Planitud diferencial basado en la planificacion y control de un manipulador de ruedas moviles

Teoria y experimento
Introduccion
Sistemas roboticos autonomos o semi autonomos han demostrado ser muy utiles para extender el
alcance de las capacidades de los seres humanos en la manipulacion de numerosas tareas de
interaccion. El arquetipo o sistema de ideas de los sistemas autonomos poseen una gran
capacidad de manipulacion pero tiene muy limitado espacio de trabajo. El montaje de un sistema
manipulador en bases moviles crean los llamados sistemas roboticos moviles dotados de gran
capacidad de configuracion y con muchisimas aplicaciones como por ejemplo transporte de carga,
misiones de rescate a distancia, desactivacion de bombas, etc.
En este articulo se centra basicamente en las ruedas de un manipulador movil (WMM) que es un
sistema formado por multiples grados de libertad lo cual todo en conjunto forma un robot movil
(WMR) en el cual se hara una configuracion por medio de una planitud de diferenciales punto a
punto y una experimentacion con hardware.
Para resumir brevemente el enfoque de la planitud diferencial, los estados y las entradas se
pueden parametrizar por un conjunto finito de vairables independientes llamandos las salidas
planas, y sus derviados (el tiempo). Esta parametrizacion establece una correspondecia uno a uno
de los estados y las entradas a las salidas de planos. Puesto que el nmero de salidas planas es
igual al nmero de entradas de control, esto permite la controlabilidad del estado completo del
sistema.
Quizs lo ms importante del sistema es que gobierne ecuaciones diferenciales ordinarias y que se
puedan transformar a ecuaciones algebraicas mucho ms simples de resolver. Una restriccion que
satisgace la trayectoria deseada ahora se puede planificar utilizando una variedad de funciones de
interpolacion, incluyendo los polinomios de orden apropiado, para que conicida con las
condiciones de restriccion en el espacio de salida plana. Ademas, exponenciales controladores
estabilizantes pueden ser desarrollados desde el sistema tiene la representacin de una cadena de
integradors en el espacio de salida plana por lo tanto, estos aspectos facilitan un tratamiento
unificado tanto de la planificacion de las trayectorias y los problemas de control dentro de un
marco comun.






Planitud diferencial basada en la planificacion y el control

Figura 1. El esquema del manipulador movil los estados son
1 2
[ , , , , ]
T
x y u u las entradas son
1 2
[ , , , ]
T
v u u e y las salidas planas son
1 2
[ , , , ]
T
x y u u
Tiniendo en cuenta un marco de referencia {O} el movimiento a lo largo de este se puede
parametrizar de la forma:
cos 0
sin 0
0 1
x
v
y

( (
(
( (
=
(
( (

( (

(1)

Para tener que la matriz de
x
y

(
(
(
(

represente a
b
q que es una coordenada generalizada y
En donde v y e son respectivamente, la velocidad y la velocidad angular aplicadas entonces el
modelo de manipulador movil se puede escribir como:
2
2 2
0
0
b b b
m m
u J q
q I u
( ( (
=
( ( (

(2)
Donde | |
1 2
,
m
u u u = son las entradas de velocidad conjuntas para el individuo
articulaciones manipulador,
2 2
0 , I son respectivamente matrices de cero e identidad de 2x2.
En primer lugar, demostrar que la ecuacin. (1) no puede ser esttica retroalimentacin
linealizado.
Definir los productos planos:
| |
1 2
, [ , ]
T
b
F F F x y = =
(3)
Al diferenciar la ecuacion (3) con respecto al tiempo, y observando que
cos
sin
x v
y v

=
=

1
2
cos 0
sin 0
b
F x v
F
y
F

e
(
( ( (
= = =
(
( ( (
(

(4)
La asignacin entre las entradas y salidas de losplanos se convierte en ser singular. Este problema
puede solucionarsemediante la introduccin de la entrada prolongacin de la V (que se
extiende como un estado v), y la ampliacin del sistema para:
cos
sin
x v
y v

=
=
v q
| e
=
=
(5)
Donde
q
es la nueva (derivada respecto al tiempode la velocidad de avance) de entrada al
sistema. Al tomar las derivadas temporales delas dobles salidas de planos:
1
2
cos sin
sin cos
b
F x v
F
y v
F
q
e
( ( ( (
= = =
(
( ( (
(

(6)
Efectivamente, las entradas modificadas en el sistema son
q
y
e
. Para el manipulador, podemos
elegir los productos planos de ser:
3 4 1 2
[ , ] [ , ]
T T
M M
F F F q u u = = =
(7)
Utilizando la definicin de la planitud diferencial en el Apndice, podemos a
continuacin, declarar lo siguiente:
Proposicin II.1. El modelo de WMM en la ecuacin. (2) es diferencialmente plana.
Elegimos el conjunto completo de productos planos [ , ]
T T T
b M
F F F = se define en la ecuacin. (3) y
la ecuacin. (7).Podemos demostrar que los estados y las entradas del sistema puede
ser completamenteexpresada por las salidas planas (y sus derivados de tiempo) como:
1
2
1 2
1
tan
x F
y F
F
F

=
=
| |
=
|
\ .
2 2 1 2 1 2 1 2 2 2
1 2 2 2
2 2
1 2
1 2
, ,
FF FF FF F F
v F F
F F
F F
e q
+
= + = =
+
+
1 3 2 4 1 1 3 2 2 4
, , , F F u F u F u u u u = = = = = =
(8)
A la inversa, las salidas planas tambin se puede expresar por completo por el
los estados y las entradas (y sus derivadas respecto al tiempo) como:
1 2 3 1 4 2
, , , F x F y F F u u = = = =

1 2
cos , sin F x v F y v = = = =
1
cos sin cos sin F v v v q = =
2
sin cos sin cos F v v v | q | = =
(9)
Por lo tanto, el sistema de la ecuacin. (2) es diferencialmente plana.
La relacin difeomorfa en la ecuacin. (8) y (9) establece el uno a uno entre el espacio de
salida plana y el espacio de estado, que permite la controlabilidad estado completo en el espacio
de salida plana. Los principales beneficios se encuentran en las simplificaciones que pueden
implicar para el problema de planificacin y control, como se ilustra a continuacin.
B. Planitud diferencial basado en controlador
Nosotros ahora por objeto el desarrollo de un controlador, para lo cual el sistema de la
ecuacin. (9) puede ser linealizado utilizando el siguiente cambio de entradas.
1 1 2 2 3 3 4 4
, , , F F F F = = = = (10)
Dadas las trayectorias deseadas de las salidas planas ( ), 1,...., 4
d
i
F t i = (que vamos a
planificar ms adelante), las leyes de control a las entradas nuevasse puede a
continuacin, se define como:
1 1 1 1 2 1
2 2 1 1 2 2
3 3 1 3
3 4 1 4
,
,
d
d
d
d
F p e p e
F q e q e
F r e
F s e

= + +
= + +
= +
= +
(11)
Donde
1 2 1 2 1 1
, , , , , p p q q r s
son las ganancias de control y
d
i i i
e F F =

El
sistema correspondiente de error linealizado entonces se puede escribir como:
2 1 2 2 2
3 1 3
4 1 4
0
0
0
e q e q e
e r e
e s e
+ + =
+ =
+ =
(12)
Las ganancias de control puede entonces ser elegido de tal manera que todas las races de las
ecuaciones caractersticas de la dinmica del error de bucle cerradoen la ecuacin. (12) se
encuentran en la mitad izquierda del plano del plano complejo para
garantizar estabilidad exponencial.
Implementacion de hardware
A. Hardware de plataforma y experimentacion
Se presenta el diseo electromecanico de el manipulador movil hecho a la medida para evaluar los
metodos presentados. Se cont con la implementacion del hardware en el bucle de la metodologia
para la verificacion rapida experimental de los controladores en tiempo real en el prototipo
electromecanico. Se opt por usar un sistema de manipulador movil a partir de cero debido a la
flexibilidad que ofrece ms de una daptacion fuera de la pasa de la plataforma del robot movil con
un brazo fuera de la plataforma. Los parametros fisicos del sistema se tabulan en una tabla
La base del robot movil consta de dos ruedas con un motor CC y un lanzador de conjuros tipo
MECANUM convencional con ruedase traseras en forma de disco, accionado por dos grandes
torques motorreductor de pitman, se eligen debido a la construccion fisica robusta, la capacidad
para accionar la base pesada y la facilidad de operacin en presencia de irregularidades del
terreno. Codificadores opticos en los motores para proporcionar la informacion acerca de la
retroalimentacion y odometria de la base de la plataforma. Un pasivo tipo MECANUM en las
ruedas delanteras era preferible que las ruedas convencionales para eliminar restricciones sobre la
capacidad de maniobra. Eel brazo manipulador tiene dos ariticulaciones accionadas con ejes
paralelos entre si y perpendiculares a plataforma movil y el suelo. La primera ariticulacion se
puede colocar en cualquier lugar a lo largo de la linea media en el marco superior ade la
plataforma cambiando la longitud de la biela. Las dos juntas tambien estan equipados con
motorreductor MAXON DC con el par de apriete inferior y instrumentados con codificadores
opticos que tambien puede medir la rotacion de las articulaciones. Dos diferentes baterias de
plomo que ofrecen fuentes de alimentacion para los sistemas de actuadores y de los
controladores electronicos.
Un sistema PC/104 cargado con el sistema operativo de destino xpc en tiempo real RTOS sirve
como el controlador integrado del sistema electromecanico, operando a la frecuencia de
muestreo de 5ms. Un PC/104 mas un ordenador incorporado (Versa logic EPM-CPU-3133Mhz
Procesador de 32 bits con el estandar de PC I/o y ethernet 10/100) se utiliza para hacer todo el
abrodaje de alto nivel de procesamiento, el control y los procesos de comunicacin para el
sistama. La comunicacin inalambrica se realiza con un estandar de puente de Ethernet
inanlambrico. El equipo host ejecuta MATLAB / Simulink / taller en tiempo real, una comoda
interfaz grafica de apoyo, diagrama de boloques de control basado en el diseo y la compilacion
de codigo y anfritrion / comunicacin de destino. Un codigo compilado en C, asi como los datos
en tiempo real pueden ser transferido de ida y vuelta entre el host y el equipo de desptino
mediante la conexin TCP /IP. El codigo descagado en el controlador incorporardo puede acceder
directamente al hardware local. Esto proporciona la posibilidad de probar los componentes
individuales y codificadores) o la unidad completa de una vez usando una escena de hardware de
bucle.
El sistema de control de movimientos se compone de cuatro motores de corriente continua que
son controlados por dos ESC629, un doble canal de servo motor de corriente continua con una
tarjeta de interfaz de entrada de encoder incrmental de abordaje y afinaciones PID. Para la
operacin optima de la energia el, los dos ESC629 estan configurados de tal manera que cada
motor controle un par superior y uno inferior. El bajo nivel de funcion cstyle=BIG S-codigos eran
de encargo escirto para la interfaz del ESC529 al controlador integrado y nos proporcionan el
acceso a nivel de placa para ajustar los parametros de control. Finalmente, el filtro FIR basado en
tiempo diferenciador se llevo a cabo para obtener la velocidad de los motores basado en los
datos del codificador (posicional).
B. Detalles de la implementacion de control

Se muestra el diagrama de bloques que resume la aplicacin de un control completo en nuestro
sistema. Para calcular la entrada original de sistma fisico, el primer sustituto de la ecuacion (11) en
la ecuacion (10). Las entradas de control necesarios para el manipulador
1
u ,
2
u se puede calcular
de la ecuacion
1 3 2 4 1 1 3 2 2 4
, , , F F u F u F u u u u = = = = = =
. Para las entradas a la WMR, invertimos
la ecuacion
1
2
cos sin
sin cos
b
F x v
F
y v
F
q
e
( ( ( (
= = =
(
( ( (
(

para obtener
q

e
, donde los valores de
v
y

son obtenidos a partir de las transformaciones de las cantidades de las lecturas de los
sensores sin embargo puesto que la inversion de la ecuacion anteriormente dicha es singular si
0 v = ,
tol
v v = cuando | |
tol
v v s , donde
tol
v es un valor de velocidad pequea (tomamos 0.01m/s
en nuestro caso). La v de entrada correspondiente a continuacion puede calcularse mediante la
inegracion q . Notese que dado que el valor de v es siempre positiva en nuestro caso, este
enfoque puede aplicarse directamente en la clase especial de robots moviles que pueden realizar
solamente el moviento hacia adelante. Finalmente, el correspondiente derecho e izquierdo
entrantes de velocidad de rueda (
R
u y
L
u respectivamente) pueden ser obtenido desde v
Y e pueden tambien ser calculados a partir de las lecturas de las ruedas de velocidad sin
embargo, cabe sealar que la realimentacion no sufre de la condicion singular cuando 0 v =


Por lo tanto el sistema es capaz de inicializar incluso cuando el robot no esta inicialmente en
reposo ademas, no hay informacion de aceleracion requerida durante la operacin de control
total.
C. Resultados experimentales
El metodo ha sido evaluado a fondo en las dos simulaciones en tiempo real y los experimentos. En
esta secciion se muestra el estudio caso representativo para estudial la eficacia del metodo
propuesto, y poner en relieve algunas de las contraprestaciones en la puesta en prctica. El
metodo fue evaluado por primera vez en el marco de simulacion de windows para asegurarse que
es computacionalmente factible. Se convierte entonces el mismo codigo para el XPC Target
implementacion basada en la plataforma de hardware como descrito anteriomente.
La propuesta seleccionada se toman las ganancias como
1 2 1 2 1 1
2, 1, 6, 9, 3, 3 p p q q r s = = = = = =
Tal que los transitorios de error sean sobreamortiguados, el presentado caso de estudio
experimental se realizo bajo las siguientes condiciones con 15 T s =
1 2
(0) 0.0 , (0) 0.0 , (0) 0 , (0) 0 , (0) 0
d d d d d
x m y m u u = = = = =
1 2
( ) 1.5 , ( ) 0.5 , ( ) 0 , ( ) 45 , (0) 90
d d d d d
x T m y T m T T u u = = = = =
Mientras que el seguimiento de los estados se consigue cerca, el resultante perfil de entrada es
razonablemente sensible a la seccion del control de ganacias. Ademas debido a la existencia de la
saturacion de la velocidad no se puede seleccionar una ganancia muy elevada que requiere de
altos insumos perfiles, un hecho que a menudo es ignorado por muchos analisis en la literatura.
Por tanto, trazar las entradas de la velocidad angular de cada actuador permite una evalucacion
cuidadosa. Se puede observar que las entradas reales requeridas estan muy cerca de los perfiles
de entrad simulados. Las fluctuaciones iniciales de todos los perfiles de entradas son
principalmente debido al esfuerzo de entrada de los accionadores para dar cuenta de la masa del
sistema y la friccion por ultimo, se observ en la subtrama tercio la cantidad angular final tiene un
pequeo error esto es porque la cantidad de no es una medida directamente plana y es muy
sencible a la odometria (velocidad) de datos de las ruedas. Ademas la seccion de la ganancia para
la salida de segundo plano, a saber
2
F y = tambien es sencible debido a la existencia de
limitaciones en la direccion y. si las ganancias se selecciona para ser demaciado altas, se requiere
muy alta v y entradas e (y las correspondientes velocidades altatas de la rueda de entrada
R
u y
L
u ) que desestabiliza el hardware. Si las ganancias se selecciona para que sea demasiado bajo el
deseado no puede lograrse con precision. Este es otro tema que tiene que ser cuidadosamente
tratado durante la implementacion del hardware.
D. Concluciones
En este trabajo se presenta la planitud diferencial integrada basado en la planificacion y el control
de marco para una clase de un manipulador movil para lograr controlabilidad estado completo en
primer lugar se mostro que el modelo cinematico bajo consideracion es diferencialmente plano
medieante el establecimiento la asignacion uno a uno entre los estados del sistema y los espacios
correspondientes de salida plana. El problema de planificacion reduce entonces a un problema de
ajuste de curva, es decir, utilizando polinomios apropiados con el fin de satisfacer las condiciones
especificadas en el terminal de salida en el espacio plano. El problema de control correspondiente
a un sistema lineal simplificado de asignacion de polos con la estabilidad garantizada. Por ultimo
hemos demostrado la aplicabilidad del marco de un movimiento de la plataforma del manipulador
movil electromecanico y destac algunos de los detalles de implementacion. En estos momentos
estamos evaluando tambien un tipo de planificacion para un metodo de manipulador movil
controlado por pares.
E. Cubrimientos de temas desconocidos encotrados en el trabajo
Planitud diferencial
Volvemos ahora al problema de la generacion de una trayectoria no lineal para un sistema.
Consederemos primero el caso de encontrar una trayectoria ( )
d
x t que dirige el sistema con una
condicion inicial
0
x hasta la condicion final
f
x buscamos una posible solucion ( ( ), ( )
d d
x t u t que
satisface la dinamica del procedimiento:
0
( , ), (0) , ( )
d d d d d f
x f x u x x x T x = = =
Ademas es posible que se desee para satisfacer las restricciones adicionales sobre la dinamica:
- Entrada de saturacion: | ( ) | ; u t M <
- Limitaciones de estado ( ) 0; g x s
- Seguimiento ( ) ( ) h x r t =
- Optimizacion

0
min ( , ) ( ( ), ( ))
T
L x u dt V x T u T +
}

Como un ejemplo se podria considerar conducir un auto desede una posicion incial hasta una final
para resolver este problema debemos darle soluciona a las ecuaciones diferenciales que satisface
las condiciones en los extremos daods la naturaleza no linieal de la dinamica parece poco
probable que se podia encontrar soluciones explicitas que satisfacen las dinamicas excepto de
casos muy especiales como por ejemplo conducir en linea recta
Motor cc para el montaje de ruedas tipo MECANUM

La rueda Mecanum es un diseo para una rueda que puede moverse en cualquier direccin. A
veces se llama la rueda Ilon despus de su inventor sueco, Bengt Ilon, que se le ocurri la idea en
1973 cuando l era un ingeniero de la compaa sueca AB Mecanum.
Es una rueda convencional con una serie de rodillos unidos a su circunferencia.Estos rodillos
tienen un eje de rotacin a 45 con el plano de la rueda en un plano paralelo al eje de rotacin de
la rueda. Una configuracin tpica es la una de cuatro ruedas de la URANO omni-direccional robot
mvil o una silla de ruedas con llantas de Mecanum. Alternando ruedas con rodillos izquierdos y
diestros, de modo que cada rueda se aplica fuerza aproximadamente en ngulo recto a la diagonal
de la rueda est activado, el vehculo es estable y se puede hacer para moverse en cualquier
direccin y girar mediante la variacin de la velocidad y direccin de rotacin de cada
rueda. Moviendo las cuatro ruedas en la misma direccin produce el movimiento hacia adelante o
hacia atrs, ejecutando las ruedas de un lado en la direccin opuesta a los del otro lado rotacin
causas del vehculo, y ejecuta las ruedas sobre una diagonal en la direccin opuesta a los de las
otras causas diagonales movimiento lateral. Las combinaciones de estos movimientos permiten el
movimiento en cualquier direccin con cualquier rotacin.
La Marina de los EE.UU. compr la patente de Ilon y poner a los investigadores a trabajar en l en
la dcada de 1980 en Ciudad de Panam. La Marina de los EE.UU. ha utilizado para el transporte
de artculos alrededor de los barcos. En 1997 Airtrax Inc. y otras compaas cada uno pag la
Marina de los EE.UU. 2.500 dlares por los derechos a la tecnologa, incluidos los planos antiguos
de cmo los motores y controladores trabajados para construir una carretilla elevadora
omnidireccional que puede maniobrar en espacios reducidos, tales como la cubierta de un
portaaviones. Estos vehculos estn ahora en la produccin.
Vehculos de orugas y vehculos minicargadoras utilizar los mismos mtodos para convertir. Sin
embargo, estos vehculos suelen arrastrar por el suelo mientras se enciende y puede hacer un
dao considerable a una superficie suave o frgil. La alta friccin contra el terreno mientras se gira
tambin requiere motores de alto par para superar la friccin. En comparacin, el diseo de la
rueda Mecanum permite la rotacin en el lugar con una friccin mnima suelo y un bajo par.
Codificadores angulares de posicin (encoders).
Los codificadores pticos o encoders incremntales constan, en su forma ms simple, de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; De
un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento
fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta
disposicin a medida que el eje gire se ira generando pulsos en el receptor cada vez que la luz
atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se esta realizando un giro en
un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a
este problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera
que el tren de pulsos que con ella se genere este desplazado 90 elctricos con respecto al
generado por la primera franja.
De esta manera, con un circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional que
indique cual es el sentido de giro, y que actu sobre el contador correspondiente indicando que
incremente o decremente la cuenta que se esta realizando. Es necesario adems disponer de una
marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por
tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a
contar tras recuperarse de una cada de tensin.

Reductor de velocidad: Los Reductores Motorreductores son apropiados para el accionamiento
de toda clase demquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una
forma segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para la
reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas
otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
- Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.
- Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor.
- Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento.
- Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
- Menor tiempo requerido para su instalacin.
Los motorreductores se suministran normalmente acoplando a la unidad reductora un motor
elctrico normalizado asincrnico tipo jaula de ardilla, totalmente cerrado y refrigerado por
ventilador para conectar a redes trifsicas de 220/440 voltios y 60 Hz.
Para proteger elctricamente el motor es indispensable colocar en la instalacin de todo
Motorreductor un guarda motor que limite la intensidad y un rel trmico de sobrecarga. Los
valores de las corrientes nominales estn grabados en las placas de identificacin del motor.
Normalmente los motores empleados responden a la clase de proteccin IP-44 (Segn DIN 40050).
Bajo pedido se puede mejorar la clase de proteccin en los motores y unidades de reduccin.
PC/104 o PC104 es un estndar de ordenador embebido que define el formato de la placa
base (form factor) y el bus del sistema.
A diferencia de la clsica arquitectura ATX y bus PCI que son usados en la mayora de
los ordenadores personales, el PC/104 est diseado para aplicaciones especficas, como
adquisicin de datos o sistemas de control industrial.
La arquitectura de la placa base no es la tpica placa de circuitos integrados (backplane) en el que
van insertados los componentes; en lugar de eso, los componentes se encuentran en mdulos que
son apilados unos encima de otros. El tamao estndar es de 90.17 mm 95.89 mm. La altura
depende del nmero de mdulos conectados.
Una instalacin tpica incluye una placa base, conversores analgico-digital y mdulos I/O
digitales.
Equipo host
El trmino host es usado en informtica para referirse a las computadoras conectadas a una red,
que proveen y utilizan servicios o de ella. Los usuarios deben utilizar anfitriones para tener acceso
a la red. En general, los anfitriones son computadores monousuario o multiusuario que ofrecen
servicios de transferencia de archivos, conexin remota, servidores de base de datos, servidores
web, etc. Los usuarios que hacen uso de los anfitriones pueden a su vez pedir los mismos servicios
a otras mquinas conectadas a la red. De forma general un anfitrin es todo equipo informtico
que posee una direccin IP y que se encuentra interconectado con uno o ms equipos. Un host o
anfitrin es un ordenador que funciona como el punto de inicio y final de las transferencias de
datos. Comnmente descrito como el lugar donde reside un sitio web. Un anfitrin de Internet
tiene una direccin de Internet nica (direccin IP) y un nombre de dominio nico o nombre de
anfitrin.
El trmino host tambin se utiliza para referirse a una compaa que ofrece servicios de
alojamiento para sitios web.
Transmission Control Protocol (en espaol Protocolo de Control de Transmisin) o TCP, es uno de
los protocolos fundamentales en Internet. Fue creado entre los aos 1973 y 1974 por Vint
Cerf y Robert Kahn.
Muchos programas dentro de una red de datos compuesta por computadoras, pueden usar TCP
para crear conexiones entre ellos a travs de las cuales puede enviarse un flujo de datos. El
protocolo garantiza que los datos sern entregados en su destino sin errores y en el mismo orden
en que se transmitieron. Tambin proporciona un mecanismo para distinguir distintas aplicaciones
dentro de una misma mquina, a travs del concepto de puerto.
TCP da soporte a muchas de las aplicaciones ms populares de Internet (navegadores, intercambio
de ficheros, clientes ftp,...) y protocolos de aplicacinHTTP, SMTP, SSH y FTP.
ESC629ER
PC/104 Peripheral Module
2-Channel DC Servo Motor Controller
Caracteristicas
- Sola placa del servo motor de corriente contina
- Dos interfaces de motor independientes
- Caractersticas verstiles incluyen la posicin, velocidad y
aceleracin con chipset especfico de control del motor
- Dos puentes completos para la conexin directa del motor
- 60V, MOSFET de 10A a bordo de puente H
Entradas de encoder incremental con rango de5V
- A bordo de +12 V@0.5A para dispositivos externos
- Puerto de salida de control a la etapa de alimentacin externa
- 24 TTL I / O, 8255 en base
Es una tarjeta controladora que proporciona una solucin compacta sola tarjeta para aplicaciones
exigentes de control de motores. Tareas de control de movimiento se realiza por dos LM629
fichas de control de movimiento. Estos controladores de movimiento de la interfaz a bordo
de puentes MOSFET de potencia que los motores de accionamiento de hasta 60V con una
corriente mxima de 10A. Para ms informacin sobre las capacidades de las funciones de control
de movimiento de la ESC629ER por favor refirase a las hojas de datos especficas de cada
componente del chip LM629. Si usted decide usar una etapa de potencia externa / a distancia para
controlar el motor puede utilizar elpuerto de la unidad de motor de la ESC629ER.En este puerto se
encuentran disponibles tanto en el PWM / DIR, as como H-puente de izquierda / derecha la mitad
de las seales de control para ambos canales. Tambin se incluye una potencia de salida de +5 V o,
alternativamente, de +12 Vque suministra sistemas electrnicos remotos o controladores.
PID
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error,
esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser
descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al
"set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo
requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede
ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control.
Filtros FIR
FIR es un acrnimo en ingls para Finite Impulse Response o Respuesta finita al impulso. Se trata
de un tipo de filtros digitales cuya respuesta a una seal impulso como entrada tendr un nmero
finito de trminos no nulos.
Para obtener la salida slo se basan en entradas actuales y anteriores. Su expresin en el
dominio es:

En la expresin anterior es el orden del filtro, que tambin coincide con el nmero de trminos
no nulos y con el nmero de coeficientes del filtro. Los coeficientes son .
La salida tambin puede expresarse como la convolucin de la seal de entrada con la
respuesta al impulso :

Aplicando la transformada Z a la expresin anterior:

XPC Target
XPC Target es un tiempo real de entorno de software de The MathWorks. Junto con los basados
en x86 sistemas de tiempo real, que permite a los ingenieros simular y
probar Simulink y Stateflow modelos en una etapa temprana-como-posible en tiempo real en el
hardware fsico a prueba.
El proceso de desarrollo se recomienda es el diseo o modelo de un algoritmo o conjunto de
algoritmos diseados para ser implementado en el hardware en el entorno Simulink. Esto debera
incluir tambin modelar el hardware de la planta, medio ambiente o de otro fenmeno que el
algoritmo tiene que interactuar con l. Las simulaciones se llevaron a cabo utilizando diferentes
rangos de entradas y los parmetros de diseo para asegurar que el algoritmo funciona como se
esperaba. Incluso con el mejor de los esfuerzos para producir los modelos de simulacin ms
realista y, a menudo hay efectos desconocidos en el mundo real que an deben ser
investigados. XPC Target ofrece un paso intermedio a partir del mundo real al mundo de la
simulacin de Simulink y yendo a la actual de hardware el algoritmo se ejecuta en. El modelo tiene
que estar preparado primero de estos pasos a seguir mediante la sustitucin de los modelos de
hardware de plantas, medio ambiente, y otros fenmenos con los bloques de la interfaz de
hardware que se comunicar y capturar la retroalimentacin de estos efectos en el mundo
real. Adems, el modelo necesita ser configurado con una tasa global de ejecucin fija y
solucionador. El modelo completo que contiene el algoritmo, necesarios bloques de la interfaz de
hardware y otra infraestructura necesaria modelo son auto-generados en el cdigo en C,
compilado con un compilador de terceros, y se transmite a la basada en x86 sistema en tiempo
real la ejecucin de los MathWorks proporcionan real tiempo de kernel. Ahora, el modelo se
puede ejecutar en tiempo real. El entorno de destino xPC ampla las capacidades de simulacin y
anlisis de MATLAB y Simulink, donde se dise el primer algoritmo (el equipo host) para las
arquitecturas x86 basado en sistemas de tiempo real (el equipo de destino). Tambin permite el
control, monitoreo, y sobre el terreno parmetro de ajuste de la aplicacin en tiempo real
directamente desde el modelo de Simulink.
Una vez que el algoritmo o conjunto de algoritmos ha sido probado y verificado con xPC Target,
que estn ms cerca de ser implementado en el hardware real. La puesta en prctica en el entorno
de destino xPC permitido para el diseador para aislar problemas con el diseo del algoritmo a
partir de los posibles problemas con el hardware en s, por lo que es ms fcil de depurar. Cuando
el algoritmo o conjunto de algoritmos se han colocado en su forma de produccin en el hardware
real, el entorno xPC Target tambin puede ser utilizado para probar cmo los algoritmos estn
funcionando. El modelo de diseo original con toda la estructura de pruebas se puede utilizar con
bloques de la interfaz de hardware ponen en lugar del algoritmo o conjunto de algoritmos. Con
una licencia xPC Target, desde una perspectiva de software basados en x86 muchos sistemas de
tiempo real se pueden crear y controlar de forma individual, en grupos, o una mezcla de grupos y
de los sistemas individuales.
XPC Target tambin tiene una opcin incorporada. Esto permite que un diseador o un ingeniero
para implementar sus algoritmos independientes sin el ordenador o en una configuracin
integrada a la mayor cantidad basados en x86 sistemas de tiempo real como se desee.