MODELADO DE SISTEMAS

ASIGNATURA : Ingeniera de Control y

Automatizacin

INTEGRANTES : Alvaro Bermejo Herrera
Carlos Via Miranda

CICLO : IX Semestre

2014 I


2
Modelado De Sistemas Fsicos
M O D E L A D O D E S I S T E M A S H I D R U L I C O S
Al fluir un lquido por una tubera se presentan fuerzas de friccin. Dicho
efecto se puede aproximar por un elemento llamado resistencia
hidrulica (Rh) que se relaciona con la presin (p) y el gasto (q) por la
relacin.
) ( ) ( t q R t p
h
=
La resistencia hidrulica se representa por medio de los smbolos de la
figura 7







El comportamiento fsico de la resistencia hidrulica se puede definir
por:


q R p p p
h
= = A
2 1




Resumiendo, la resistencia de un sistema hidrulico o neumtico puede
definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio
unitario en la razn de flujo o velocidad, o bien,

Ap es el incremento de presin a travs de la
resistencia hidrulica (P.a.)
q es el gasto que fluye a travs de la resistencia
hidrulica ( m
3
/s )
Rh es el valor de la resistencia hidrulica que
presentan las paredes de la tubera (P.a.-s/m
3
)
P1 P2 p1 P2
q q
Rh Rh
Figura 1

3
(
(

=
s
m
pa
velocidad o flujo de razn corriente en cambio
potencial en cambio
R
h
3
,

El flujo liquido en tubos, orificios, vlvulas o cualquier otro dispositivo
restricto de flujo, el potencial puede corresponder ya sea a la presin
diferencial o altura diferencial y la razn de flujo puede ser la razn de
flujo lquido. Al aplicar la definicin general de resistencia a un flujo
lquido, tenemos,

(
(

= =
5 3
2
m
s N
s
m
m
N
l diferencia presin en cambio
potencial en cambio
R
h

O bien
(
(

=
s
m
m
flujo de razn en cambio
l diferencia altura en cambio
R
h
3


Por lo tanto, podemos decir que la resistencia hidrulica es la oposicin
que presentan las tuberas al paso del fluido.

Supongamos que el fluido escurre a razn de q (t) hacia un tanque
abierto de seccin constante A. La relacin entre el gasto y la altura del
fluido es:
dt
t dh
A t q
) (
) ( =
La relacin entre la altura del fluido en el tanque y la presin en la boca
del tubo de alimentacin es
g
t p
t h

) (
) ( =

Por lo tanto,
es la densidad del fluido ( kg / m
3
)
g es la aceleracin de la gravedad ( m / s
2
)

4
dt
t dp
g
A
t q
) (
) (

=
dt
t dp
C t q
h
) (
) ( =
Siendo
g
A
C
h

= , la capacitancia hidrulica

Concluyendo, la capacitancia de un elemento fsico puede definirse
como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para
producir un cambio unitario en potencial o
potencial en cambio
cia dis o material de cantidad la en cambio
C
h
tan
=

En un sistema de tanque lleno de lquido, la cantidad de material puede
ser el volumen del lquido y el potencial puede ser, ya sea la presin o la
altura. Si aplicamos la definicin general precedente de la capacitancia al
sistema del tanque lleno de lquido, el resultado es:
(
(

=
2
3
m
N
m
altura la en cambio
liquido de cantidad la en cambio
C
h

O bien,
(

=
m
m
presin en cambio
liquido de cantidad la en cambio
C
h
3


Si el fluido escurre por una tubera de seccin A, su velocidad promedio
est dada por,
A
t q
t v
) (
) ( =
Siendo la masa m del fluido en una longitud d de tubera es:
d A m =
De acuerdo a la segunda ley de Newton

5
a m t f = ) (
Por lo tanto,
dt
t dq
d t f
) (
) ( =
Pero por otro lado,
A
t f
t p
) (
) ( =
Resultando
dt
t dq
A
d
t p
) (
) (

=
dt
t dq
I t p
h
) (
) ( =
Donde
A
d
I
h

= es la inductancia hidrulica
Finalmente, el termino inertancia e inductancia se refieren al cambio
en potencial necesario para producir una razn de cambio unitaria en la
razn de flujo, la velocidad o la corriente, o bien

segundo por deflujo razn la en cambio
potencial el en cambio
I
h
=

Para el efecto de inertancia en el flujo de lquidos en tubos y dispositivos
semejantes, el potencial puede ser an la presin o la altura, y el cambio
en la razn de flujo por segundo puede ser la aceleracin del flujo lquido
volumtrico.

La aplicacin de la definicin general precedente de inertancia, inercia o
inductancia da,
(
(
(

=
2
3
2
s
m
m
N
segundo por def lujo razn la en cambio
presin en cambio
I
h


6
O bien,
(
(
(

=
2
3
s
m
m
segundo por def lujo razn la en cambio
altura la en cambio
I
h

Ecuaciones de equilibrio.
En los sistemas hidrulicos se requieren algunos conceptos de los cuales
mencionaremos los ms importantes.

La densidad de un fluido es la relacin de la masa y el volumen, o sea,
g volumen
masa
= =

El peso especfico de un fluido ( ) es la relacin o razn entre el peso y
el volumen.
V
w
volumen
peso
= =


La presin hidrosttica de un lquido depender de la altura h y del
peso especfico del lquido.
h P
h
=


El principio de pascal nos dice que cualquier incremento de presin
ejercido sobre un fluido contenido en un dispositivo cerrado se transmite
con la misma intensidad a todos los puntos del fluido.

Los fluidos son incomprensibles, por lo tanto las densidades y los pesos
especficos son casi constantes a diferentes presiones.

De acuerdo a la figura 8, la presin del lquido es
m es la masa del fluido ( kg )
v es el volumen del fluido ( m
3
)
w es el peso del fluido ( kgf )
v es el volumen del fluido ( m
3
)
h es la altura del fluido ( m )
es el peso especfico del fluido ( kgf / m
3
)

7

2
2
1
1
1
1
A
F
A
F
Area
fuerza
p = = =

Y la fuerza en los mbolos es:
2
1
2 1 1
A
A
F A p F = =
1
2
1 2 2
A
A
F A p F = =








El principio de Arqumedes dice que la fuerza de empuje vertical Fe de
un cuerpo es igual al peso del fluido desplazado por l, o sea,

v F
e
=
Si Fe < w, ste se hunde.
Si Fe = w, queda suspendido.
Si Fe > w, este flotar

Ecuacin del flujo
Como se observa en la figura 9,
las velocidades son
inversamente proporcionales al
w es el peso del cuerpo
es el peso especfico del fluido
v es el volumen
A1 V1
A2 V2
Figura 3
A1 A2
F1
F2
Figura 2

8
rea de la seccin transversal por la que el lquido fluye, o sea,

2 2 1 1
A V A V q = =

Ecuacin de Bernoulli
De acuerdo a la figura 10, la ecuacin
de Bernoulli nos relaciona la posicin,
las cargas de presin, la velocidad, la
altura y las perdidas en la siguiente
expresin.

H P E
g
V P
P E
g
V p
h = + + = + + +
2
2
2 2
1
2
1 1
1
2 2


La ley de balance de presiones establece que:
La suma de las cadas de presin alrededor de una malla es igual a cero.


La ley de conservacin de la masa establece que:
La suma algebraica de gasto en un nodo es igual a cero, o las variaciones
de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de
entrada menos la suma de los gastos de salida.


En estos sistemas las variables de inters son presin y gasto, y en
algunas ocasiones la altura de la columna del fluido del sistema.

q es el gasto ( m
3
/ s )
0 =

Pi

= qs qe
dt
dv
Figura 4

9
M O D E L A D O D E S I S T E M A S N E U M T I C O S
Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.

La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas y cualesquiera
otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en
la presin diferencial necesaria para hacer un cambio unitario en la
razn de flujo de masa o,

(

=
2
m kg
s N
masa de flujo de razn la en cambio
l diferencia presin la en cambio
R
n


Por lo tanto la resistencia Rn puede expresarse como:
dq
p d
R
n
) (A
=

En un recipiente de presin neumtica, la capacitancia puede definirse
como el cambio en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer
un cambio unitario en la presin.
(
(

=
2
m
N
kg
presin la en cambio
aire de masa la en cambio
C
n


La cual puede expresarse como
2
m
N
kg
dp
d
V
dp
dm
Cn

= =


d(Ap) es un cambio en la presin diferencial
dq es un cambio en la razn de flujo de masa
m es la masa del aire en el recipiente ( kg )
es la densidad de masa del aire ( kg/m
3
)
p es la presin absoluta del aire ( N/m
2
)
V es el volumen del recipiente ( m
3
)

10
La inertancia o inductancia de un sistema neumtico se refiere al cambio
de presin requerido para hacer un cambio de razn unitario en la razn
de flujo de masa, o

(
(
(

=
2
2
s
kg
m
N
segundo por masa de f lujo de razn la en cambio
presin la en cambio
I
n


El aire o gas en tubos puede presentar vibraciones sostenidas
(resonancia acstica) porque el aire o gas tiene inertancia y ms an, es
elstico.

Ecuaciones de equilibrio.

Considere un gas perfecto que cambia de un estado representado por p1,
v1, T1 a un estado representado por p2, v2, T2.

Si la temperatura se mantiene constante pero la presin cambia de p1
a p2, entonces el volumen del gas cambiar de v1 a v de modo que,

'
2 1 1
V p V p =

Si la presin se mantiene constante pero la temperatura se incrementa
de T1 a T2, entonces el volumen del gas llega a V2. As,

2
2
1
'
T
V
T
V
=
Combinando las dos ecuaciones anteriores
2
2 2
1
1 1
T
V p
T
V p
=

11
Lo que significa que para una cantidad fija de un gas perfecto, pV/T ser
constante sin importar los cambios fsicos que ocurran, o sea,
T
pV
te cons = tan
En presiones bajas y temperaturas altas todo gas se acerca a una
condicin tal que,

T R m pV =



Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular, la constante del
gas es la misma para todos los gases (Constante universal de los
gases). As que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas
comov, la ley del gas perfecto resulta,
T R p
~
= v


Los gases reales por debajo de la presin crtica y por arriba de la
temperatura crtica tienden a obedecer la ley del gas ideal o perfecto.

En los sistemas neumticos las variables de inters son presin y gasto.

p es la presin absoluta del gas ( N / m
2
)
V es el volumen del gas ( m3 )
m es la masa del gas ( kg )
T es la temperatura del gas ( K )
R es una constante del gas ( N-m/kg K )

~
R se llama constante del gas universal

~
R = 8314 N-m/kg-mole K

12
Elementos capacitivos

TIPO DE SISTEMAS
ELECTRICO MECANICO HIDRAULICO TERMICO
TRASLACIONA
L
ROTACIONAL








Elementos Inductivos

TIPO DE SISTEMAS
ELECTRICO MECANICO HIDRAULICO
TRASLACIONAL ROTACIONAL



No hay
representacin
simblica






13