ENSINO DA ANLISE DINMICA DE MECANISMOS

ACOPLADOS A MANCAIS FLEXVEIS COM O USO DO MATLAB-

SIMULINK



Marcelo de Castro e Almeida
1
mcastro@ita.br
Carlos Sergio Pivetta
1
carlos.pivetta@etep.edu.br
Osvaldo Prado de Rezende
1
osvaldo.rezende@etep.edu.br
1
CETEC Educacional SA, ETEP Faculdades - Engenharias
Av. Baro do Rio Branco, 882
12232-800 So Jos dos Campos So Paulo
Jos Geraldo Trani Brando
2
brandao@feg.unesp.br
Jos Elias Tomazini
2
tomazini@feg.unesp.br
2
UNESP, Faculdade de Engenharia de Guaratinguet
Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333
12516-410 Guaratinguet So Paulo



Resumo: Mecanismos fazem parte da humanidade, quer seja no transporte de carga, na
execuo de trajetrias para elementos de mquinas ou robs. Oriundos da combinao de
partes rgidas de forma a executar uma funo, movimento ou transmisso de fora de
maneira predeterminada, a cinemtica e a dinmica geralmente so estudadas por meio de
lgebra linear ou do clculo vetorial. Os mecanismos de quatro barras normalmente esto
acopladas mancais, que so componentes mecnicos que suportam cargas de dispositivos
rotativos. Os mancais flexveis so expressos atravs de sua rigidez elstica. Este trabalho
tem o objetivo de demonstrar ao aluno de engenharia as possibilidades de estudar os efeitos
da vibrao mecnica no mancal flexvel devido s cargas dinmicas exercidas por um
mecanismo de quatro barras utilizando sistemas computacionais atuais disponveis. Para a
resoluo da cinemtica e da dinmica do mecanismo foi criado um programa utilizando-se
o software MatLab

. Um modelo computacional foi criado no Simulink

, ambiente de
simulao do MatLab

. Desta forma podem-se obter dados da deflexo do mancal flexvel em

funo do tempo. O tempo, por sua vez, associado ao ngulo de deslocamento da barra de
entrada, o qual varia de 0 a 360, quando for o caso. O resultado da simulao permitiu
observar que h um pico de deflexo muito claro, o qual deve ser levado em considerao
pelo projetista ao determinar o mancal correto para suportar a carga exercida pelo
mecanismo analisado.

Palavras-chave: Simulao de Mecanismo Quatro Barras, Mancal Flexvel, Vibrao
Mecnica, MatLab-Simulink

, Deflexo.


1. INTRODUO
No cenrio atual, elementos de mquinas, dispositivos e outros aplicativos so estudados
atravs de modelos computacionais, gerando anlises confiveis e relativamente baratas, pois
no se tem a necessidade fsica do dispositivo a ser pesquisado e nem o mesmo que venha a
ser danificado em ensaios destrutivos, por exemplo.
Mancais flexveis, termo que engloba toda a categoria, pois todos podem ser expressos
por meio de sua rigidez elstica, so estudados partir de anlise de carga esttica,
lubrificao e vida til. Neste trabalho foi desenvolvida a anlise do comportamento
dinmico de um mecanismo do tipo quatro barras acoplado um mancal flexvel.
2. METODOLOGIA
A anlise cinemtica pode ser feita adotando-se o mtodo de soluo analtica proposto
por Norton (2010). A Figura 1 representa esquematicamente um mecanismo de quatro barras
acoplado a mancais rotativos.













Figura 1 Esquema de um mecanismo quatro barras (Adaptada de NORTON, 2010).

Conforme a direo e sentido dos vetores posio dos elos do mecanismo ilustrado na
Figura 1, pode-se escrever a Equao vetorial (1):

(1)

Adotando-se o comprimento escalar dos elos do mecanismo como sendo a, b, c, e d,
chamando-se de unidade imaginria j e reescrevendo-se a Equao (1) na forma complexa,
de acordo com Norton (2010) obtm-se a Equao (2):

(2)

A notao complexa permite a utilizao da Identidade de Euler, conforme Equao (3).

(3)
0 R R R R
1 4 3 2
= +
0 de ce be ae
1 4 3 2
j j j j
= +
jsen cos e
j
+ =

Para simplificar a expresso resultante, so definidas as constantes K
1
, K
2
, K
3,
K
4 e
K
5
em
funo do comprimento constante dos elos do mecanismo, conforme as Equaes (4) a((8),
conforme Norton (2010):

(4)


(5)


(6)


(7)


(8)

Substituindo-se a identidade cos(
2
-
4
)=cos
2
cos
4
+sen
2
sen
4
, chega-se Equao de
Freudenstein, obtendo-se as solues para
3
e
4
(NORTON, 2010).
Os termos em funo das constantes
2
(dados de entrada) e K
1
, K
2
, K
3,
K
4 e
K
5,
so
agrupados, resultando as constantes A, B, C, D, E e F. Com o objetivo de simplificar o
resultado final, pode-se resultar nas Equaes (9) a (14), de acordo com Norton (2010):

(9)

(10)

(11)

(12)

(13)

(14)

Desta forma, podem-se obter os resultados para
3
e
4
de acordo com as Equaes (15) e
(16):

(15)



(16)

As Equaes (15) e (16) tem duas solues possveis, como qualquer equao quadrtica.
Se o discriminante dentro do radical for negativo, o resultado um conjugado complexo, o
a
d
K =
1
|
|

\
|

=
2D
4DF E E
tan 2
1 -
3
|
|

\
|

=
2A
4AC B B
tan 2
1 -
4
c
d
K =
2
b
d
4
= K
ac
d c b a
K
2
2 2 2 2
3
+ +
=
ac
b a d c
K
2
2 2 2 2
5

=
3 2 2 1 2
K + cos K K cos = A
3 2 2 1
K + 1)cos + (K K = C
2
sen 2 B =
5 2 4 1 2
K + cos K K cos = D
2
sen 2 E =
5 2 4 1
K + cos 1) (K + K = F

que significa que o comprimento escolhido para os elos do mecanismo no permite conectar o
aparato para o ngulo
2
dado. Isso tambm pode ocorrer caso o mecanismo seja impossvel
de ser montado em qualquer posio, por no seguir a condio de Grashof ou uma condio
geomtrica construtiva.
De acordo com a Figura 1, h duas configuraes possveis para o mecanismo de quatro
barras, aberta ou cruzada. Se o sinal antes do radical for negativo, caracteriza-se o
mecanismo aberto, caso o sinal antes do radical seja positivo, o mesmo ser cruzado
(NORTON, 2010).
A velocidade angular de entrada do elo 2,
2
, dada ou pode ser obtida conhecendo-se o
torque do motor. Derivando-se a Equao (2) no tempo, determinam-se as velocidades
angulares
3
e
4
dos elos 3 e 4, dadas pelas Equaes (17) e (18):

(17)


(18)

De forma anloga, derivando-se mais uma vez no tempo e conhecendo-se a acelerao
angular de entrada do elo 2,
2
, obtm-se as aceleraes angulares
3
e
4
dos elos 3 e 4,
pelas Equaes (19) e (20):

(19)


(20)

Onde a variveis A, B, C, D, E e F so dadas pelas Equaes (21) a (26):

(21)

(22)

(23)

(24)

(25)

(26)
3. DESENVOLVIMENTO
Existem vrios mtodos para se fazer uma anlise dinmica. O uso das Leis de Newton
ir fornecer mais informaes sobre as foras internas do mecanismo. Elas podem ser escritas
como um somatrio de todas as foras e torques do sistema, mostradas pelas Equaes (27),
(28) e (29) que representam as equaes de movimento de Newton .
(27)
) ( sen b
) ( sen a

4 3
2 4 2
3

=
) ( sen c
) ( sen a

3 4
3 2 2
4

=
4
sen c A =
3
sen b B =
cos c cos b cos a sen a C
4
2
4 3
2
3 2
2
2 2 2
+ + =
4
cos c D =
3
cos b E =
sen c sen b sen a cos a F
4
2
4 3
2
3 2
2
2 2 2
+ =
BD AE
AF CD

=
BD AE
BF CE

=
x x
a m F =


(28)

(29)

Nos clculos dinmicos consideram-se os coeficientes inerciais de translao nas direes
x e de acordo com as Equaes (27) e (28), e a dinmica da rotao em torno do centro de
massa para a componente em z da Equao (29) nos elos 2, 3 e 4 do mecanismo (ROCHA et
al., 2011). Utilizando-se as equaes para cada um dos corpos em movimento (elos) do
mecanismo, obtm-se um sistema de equaes lineares simultneas, que pode,
convenientemente, ser resolvido por um mtodo matricial (NORTON, 2010). A localizao
dos centros de massa, os carregamentos no mecanismo e os demais dados pertinentes
anlise dinmica do mecanismo proposto so representados esquematicamente na Figura 2:


















Figura 2 Localizao dos centros de massa e carregamentos no mecanismo de 4 barras
(REZENDE et al., 2010).

A Figura 3, ilustra o esquema de foras de reao nas juntas fixas O
2
e O
4
e nas juntas
mveis A e B e tambm o torque T
12
de acionamento sobre o elo 2 do mecanismo.
Os vetores R
CM2
, R
CM3
e R
CM4
referem-se s distncias do centro de massa dos elos com
relao s suas respectivas juntas. Cada uma das foras ter a posio do ponto de aplicao
referenciada com relao ao sistema no girante com origem definida no centro de massa de
cada elo.
As equaes da dinmica do movimento so utilizadas considerando-se carregamentos
tais como um torque resistente T
4
, atuando no elo 4, e uma fora F
P
aplicada no ponto P
situado no elo 3.
O diagrama de corpo livre (DCL) de cada elo do mecanismo, ilustrando as foras atuantes
nos pontos A, B, P, O
2
e O
4
ilustrado na Figura 3.
A ao do elo
i
sobre o elo
j
representada pela notao F
ij
. Aplica-se tambm a
mesma notao para indicar a posio do ponto de aplicao R
ij
. As aceleraes absolutas
dos centros de massa dos elos 2, 3 e 4 so indicadas por a
2,
a
3
e a
4
, respectivamente.
I T
CM
=
y y
a m F =

Desenvolvendo-se as Equaes (27), (28) e (29) e as escrevendo para cada elo em
movimento e rearranjando-se os termos numa equao matricial linear do tipo AX=B, em que
a matriz A [9x9] formada pelos coeficientes das incgnitas. A matriz X [9x1] representa as
incgnitas e a matriz B [9x1] formada pelas componentes x e das foras e momentos
inerciais, componentes da fora de carregamento F
P
, as componentes z dos momentos
inerciais e o torque resistivo T
4
, pelos quais se obtm um sistema de resoluo simultnea.





















Figura 3 Diagrama de corpo livre de cada elo do mecanismo de 4 barras (REZENDE et
al., 2010).

Os subscritos
x
e
y
representam as componentes nas direes x e para as posies
R
ij
dos pontos de aplicao das foras F
ij
.
As variveis m
i
e I
CMi
representam a massa e o momento de inrcia com relao ao
centro de massa de cada elo. A Figura 4 ilustra o conjunto de equaes matriciais para a
resoluo desse sistema:











Figura 4 Equao matricial AX=B (Adaptada de REZENDE et al., 2010).

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

4 4 CM4
4y 4
4x 4
Px Py Py Px 3 CM3
Py 3y 3
Px 3x 3
2 CM2
2y 2
2x 2
12
14y
14x
43y
43x
32y
32x
12y
12x
14x 14y 34x 34y
43x 43y 23x 23y
32x 32y 12x 12y
T I
a m
a m
F R F R I
F a m
F a m
I
a m
a m

T
F
F
F
F
F
F
F
F
x
0 R R R R 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 R R R R 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0
1 0 0 0 0 R R R R
0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1


Para auxiliar nos clculos e facilitar a determinao das componentes R
ij(x ou y)
, Rezende
et. al. (2010) elaboraram um diagrama dos vetores posio dos elos do mecanismo de quatro
barras, expresso na Figura 5:












Figura 5 Diagrama dos vetores posio dos elos 2, 3 e 4 (Adaptada de REZENDE et al.,
2010).

Da Figura 5, atravs de anlise trigonomtrica, obtm- se as Equaes (30) a (41):

(30)

(31)

(32)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

(39)

(40)

(41)

As variveis
2
,
3
e
4
representam os ngulos entre os vetores posio dos centros de
massa CM
2
, CM
3
e CM
4
e os seguimentos A O2 , ABe . B O4
) ( cos R R
2 2 CM2 12x
+ =
) ( sen R R
2 2 CM2 12y
+ =
) ( cos R ) ( cos R R
2 2 CM2 2 2 32x
+ =
) ( sen R ) ( sen R R
2 2 CM2 2 2 32y
+ =
) ( cos R R
3 3 CM3 23x
+ =
) ( sen R R
3 3 CM3 23y
+ =
) ( cos R ) ( cos R R
3 3 CM3 3 3 43x
+ =
) ( sen R ) ( sen R R
3 3 CM3 3 3 43y
+ =
) ( cos R R
4 4 CM4 14x
=
) ( sen R R
4 4 CM4 14y
=
) ( cos R ) ( cos R R
4 4 CM4 4 4 34x
=
O
2

A O
4

) ( sen R ) ( sen R R
4 4 CM4 4 4 34y
=

De modo anlogo, ao se utilizar a Figura 5 e considerando-se
P
o ngulo, formado pelo
vetor posio do ponto P em relao direo paralela do segmento BA passando pelo centro
de massa CM
3
, e sendo o ngulo
FP
, formado pela direo da fora F
P
e a direo do eixo
x que passa pelo ponto P, definem-se as Equaes (42) a (45), as quais representam as
componentes dos vetores posio do ponto P e da fora F
P
, considerando-se o sistema de
coordenadas xy estabelecido.

(42)

(43)

(44)

(45)

As aceleraes absolutas nos centros de massa dos elos do mecanismo nas direes x e
so determinadas pelas Equaes (46) a (51):

(46)

(47)

(48)

(49)

(50)

(51)

A anlise dinmica e vibratria do mancal flexvel pode ser observada com o auxilio da
Figura 6, em que se tem o modelo dinmico do mancal flexvel. O mancal foi substitudo por
uma viga em balano de comprimento L, com o mdulo de elasticidade E com o momento de
inrcia da rea da seo transversal I, com carregamento na extremidade livre F.








Figura 6 Modelo dinmico do mancal flexvel.

A varivel F representa a ao do mecanismo sobre o mancal, F
12x
, calculada,
considerando a condio dinmica do mecanismo, por meio da equao matricial AX=B,
representada na Figura 4.
) ( cos R R
P 3 P Px
+ =
) ( sen R R
P 3 P Py
+ =
) ( cos F F
FP P Px
=
) ( sen F F
FP P Py
=
) ( sen R ) ( cos R a
2 2 2 CM2 2 2
2
2 CM2 CM2x
+ + =
) ( sen R ) ( cos R sen a cos a a
3 3 3 CM3 3 3
2
3 CM3 2 2 2
2
2 CM3x
+ + + =
) sen( R ) cos( R a
4 4 4 CM4 4 4
2
4 CM4 CM4x
=
) ( cos R ) ( sen R a
2 2 2 CM2 2 2
2
2 CG2 CM2y
+ + + =
) ( cos R ) ( sen R cos a sen a a
3 3 3 CM3 3 3
2
3 CM3 2 2 2
2
2 CM3y
+ + + + =
L
h Seo transversal
b
F
) ( cos R ) ( sen R a
4 4 4 CM4 4 4
2
4 CM4 CM4y
+ =

Do modelo apresentado na Figura 6, chega-se ao sistema equivalente ilustrado na Figura
7. K refere-se rigidez elstica, c representa a constante de amortecimento viscoso, m refere-
se massa equivalente. No modelo dinmico foi considerado que todo o carregamento est
concentrado na extremidade da viga.





Figura 7 Modelo dinmico do mancal flexvel.

A Equao (52) refere-se equao diferencial resultante do sistema vibratrio referente
Figura 7.

(52)

O Mdulo de Elasticidade do material da viga ser considerado como sendo a do ao
utilizado em rolamentos de mancais, E = 208 GPa. Supondo-se o mancal como sendo uma
barra retangular engastada de massa m = 0,5 Kg e de dimenses L = 0,180 m, a = 0,020 m e
b = 0,050 m, chega-se a k = 3,6 x 10
6
N/m. Adotando-se um fator de amortecimento no valor
de = 0,001, determina-se a constante de amortecimento c = 4,8 Kg/s. A massa m do sistema
vibratrio ser dada pela soma da massa efetiva da viga na sua extremidade, 23% da massa da
viga conforme Hartog (1985), com a massa do motor modelo Weg TCW20_ 1,5 Kg, de
acordo com os dados do fabricante, resultando em m = 1,616 Kg.
Com os dados mencionados e com a Equao (52), foi possvel desenvolver o modelo do
sistema no Simulink. A Figura 8 ilustra o esquema do modelo utilizado no Simulink.














Figura 8 Esquema do modelo utilizado no Simulink.

4. RESULTADOS
Um programa foi idealizado e utilizado no MatLab para a soluo da equao matricial
AX=B representada na Figura 4 o que permitiu determinar os valores das componentes x e y
F = F
12x

m
c

k

|

\
|
=
|

\
|
+
|

\
|
+
m
F
x
m
k
x
m
c
x
12x
& & &
Scope
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
(-1/1.615)*4.80
Gai n1
(-1/1.615)*3.6*10^6
Gai n
Si nal
From
Workspace
x'' x' x' xx

0 50 100 150 200 250 300 350
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
F12x e F12y versus angulo de entrada

2
(graus)
F
1
2
x

,

F
1
2
y

(
N
e
w
t
o
n
s
)


F12
x
F12
y
F12x
F12y
0 50 100 150 200 250 300 350
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
F14x e F14y versus angulo de entrada

2
(graus)
F
1
4
x

,

F
1
4
y

(
N
e
w
t
o
n
s
)


F14
x
F14
y
F14x
F14y
a) b)
das reaes dinmicas representadas pelas variveis F
12x
, F
12y
, F
14x
e F
14y
, nos mancais 2 e 4
(posies O
2
e O
4
), respectivamente.
Os dados do mecanismo que foram utilizados para a simulao referem-se ao exemplo
113 das pginas 578 a 581 do livro de Norton (2010): R
1
=482,6 mm, R
2
=127 mm, R
3
=381
mm, R
4
=254 mm, R
CM2
=76,2 mm @ 30, R
CM3
=228,6 mm @ 45, R
CM4
=127 mm @ 0,
ponto P 76,2 mm @ 100 do centro de gravidade do elo 3, m
2
=0,680 kg, m
3
=3,493 kg,
m
4
=2,631 kg, I
CM2
=0,006 kg.m
2
, I
CM3
=0,011 kg.m
2
, I
CM4
=0,090 kg.m
2
, uma fora externa
F
P
=355,84 N @ 330 do sistema de coordenadas, aplicada no ponto P, um torque externo no
elo 4, T
4
=13,558 N.m,
2
=60,
2
=25 rad/s,
2
= 40 rad/s
2
.
A Figura 9 ilustra os resultados das reaes dinmicas nos mancais e nas juntas em
funo do ngulo de posio
2
da barra de entrada. As reaes dinmicas nos mancais O
2
e
O
4
obtidas pela simulao esto ilustradas nas Figuras 9a) e 9b). As Figuras 9c) e 9d) ilustram
as reaes dinmicas nas juntas A e B.


























Figura 9 Reaes dinmicas nos mancais O
2
e O
4
em funo do ngulo de entrada
2
. Figura
9a): Reaes no mancal O
2
; Figura 9b): Reaes no mancal O
4
; Figura 9c): Reaes na junta
A; Figura 9d): Reaes na junta B.

Para se obter os resultados da anlise dinmica do mancal flexvel O
2
, utilizando-se a
equao diferencial resultante do sistema vibratrio representada pela Equao (52), o modelo
foi desenvolvido no MatLab-Simulink, partir do esquema da Figura 8, o que permitiu
obter a deflexo do mancal em funo do tempo. Os valores so ilustrados na Figura 10,
c)
d)
0 50 100 150 200 250 300 350
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
F32x e F32y versus angulo de entrada

2
(graus)
F
3
2
x

,

F
3
2
y

(
N
e
w
t
o
n
s
)


F32
x
F32
y
F32x
F32y
0 50 100 150 200 250 300 350
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
F43x e F43y versus angulo de entrada

2
(graus)
F
4
3
x

,

F
4
3
y

(
N
e
w
t
o
n
s
)


F43
x
F43
y
F43x
F43y

0 5 10 15
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x 10
-4
Deflexo do Mancal em Funo do Tempo
Tempo (segundos)
D
e
f
l
e
x

o

(
1
0
-
4

m
m
)


Deflexo
Deflexo
correspondentes a apenas um ciclo do mecanismo, isto ,
2
variando de 0 360. O tempo
indicado na Figura 10 est sincronizado com o ngulo da barra de entrada
2
, de tal forma que
15 s equivalem ao tempo que o ngulo de posio da barra de entrada
2
refere-se 360. A
deflexo causada pelo efeito da vibrao mecnica no mancal ilustrada na Figura 10.



















Figura 10 Grfico da deflexo do mancal na junta O
2
em funo do tempo.

Considerando-se os conceitos apresentados na metodologia deste trabalho e as
respectivas dedues e adaptaes desenvolvidas, as quais foram utilizadas para a execuo
da anlise cinemtica e dinmica, ao se observar a Figura 10, pode-se ver que h um pico
claro de deflexo do mancal flexvel. O resultado da deflexo do mancal torna-se um dado
muito importante a ser levado em considerao no projeto deste tipo de sistema mecnico.
5. CONCLUSES
Os resultados deste trabalho demonstraram que possvel o emprego de um programa de
fcil utilizao e acessibilidade para trabalhar com o ensino de engenharia e isto foi adequado
em relao ao estudo de cinemtica e dinmica em sistemas mecnicos. A aplicao das
teorias bsicas da cinemtica e da dinmica permitiu a realizao das anlises das reaes nos
mancais e nas juntas do mecanismo e tambm se obteve resultados muito precisos.
Ao se observar o grfico ilustrado na Figura 10 referente aos resultados da simulao
correspondentes s deflexes do mancal na junta O
2
em funo do tempo, nota-se que a
variao da deflexo causada pelo efeito da vibrao mecnica no mancal devido aos esforos
gera um pico de deflexo muito claro e acentuado. Este fato deve ser levado em considerao
pelo projetista ao determinar o mancal correto para suportar a carga dinmica exercida pelo
mecanismo de quatro barras analisado.
Tambm, pode-se concluir que no ensino de engenharia apesar de se terem temas
relativamente complexos, ao se utilizar conceitos bsicos e ferramentas computacionais
podem-se desenvolver as atividades dos alunos com muito interesse e dedicao.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
HARTOG, J. P. D. Mechanical vibrations. 2 ed. New York: Dover Publications, Inc., 1985.

NORTON, R. L. Cinemtica e dinmica dos mecanismos. 1 ed. Porto Alegre: Editora
McGraw-Hill, 2010.

NORTON, R. L. Projeto de Mquinas: Uma abordagem integrada. 2 ed. Porto Alegre: Editora
Bookman, 2004.

REZENDE, O. P.; PIVETTA, C. S.; GRECHI, R.; CAMPOS, M. L.; BRANDO, J. G. T.
Uma contribuio anlise dinmica computacional de mecanismos de 4 barras. Anais: X
Congresso Nacional de Engenharia Mecnica, Metalrgica e Industrial. Vitria: 2010.

ROCHA, M. S., PIVETTA, C. S., REZENDE, O. P. Estudo das reaes dinmicas de um
mecanismo planar de quatro barras usando o MS Excel. Anais: XI Encontro Latino
Americano de Ps-Graduao. So Jos dos Campos: UNIVAP, 2011.



DYNAMIC ANALYSIS TEACHING OF ACOPLATED FLEXIBLE
BEARING ON LINKAGES USING MATLAB-SIMULINK


Abstract: Mechanisms are part of mankind whether for load transportation, tracing point for
machine elements or for robots systems. They are a rigid parts combination in order to
perform a function, movement or predetermined way of load transmission. The kinematics
and dynamics are studied through linear algebra or vector calculations. The four bar
linkages normally working with bearings, which are mechanics components that support
rotating movements. The flexible bearings are expressed through their "elastic stiffness"
condition. This paper has the objective to demonstrate to the engineering student the
possibilities of analysis of the mechanical vibration in flexible bearings effects of due to
dynamic loads applied by a four bar linkage using the current computational systems
available. For the mechanism kinematics and dynamics resolution, a program was created
using the software MatLab. A computational model was created using the Simulink, which
is the simulation environment of Matlab. Thus, the flexible bearings deflection was
obtained in function of the time. The time depends of the input link (input bar) angular
position from 0 to 360. The simulation results provided information to observe that there is
a maximum deflection point clearing detected, that should be taken in consideration by the
designer to determine the correct bearing to support the load exerted by the analyzed four bar
linkage.

Key-words: four bars linkage simulation, flexible bearings, mechanical vibration, MatLab-
Simulink, deflection.