Capteurs Inductifs de Position

CD\SEM\Cours\Chap9 Marc Correvon
Systmes lectromcaniques

__________
Chapitre 9

CAPTEURS INDUCTIFS DE POSITION
LVDT, RVDT, INDUCTOSYN
Conditionnement et traitement du signal

T A B L E D E S M A T I E R E S

PAGE

9. CAPTEURS INDUCTIFS DE POSITIONNEMENT LVDT ET RVDT................................................................1
9.1 PRINCIPE ET DFINITION.............................................................................................................................................1
9.2 CAPTEURS INDUCTIFS.................................................................................................................................................1
9.2.1 Le transformateur diffrentiel linaire LVDT....................................................................................... 1
9.2.1.1 Principe de fonctionnement............................................................................................................... 1
9.2.2 Le resolver RVDT................................................................................................................................. 5
9.2.2.2 Prcision et rsolution....................................................................................................................... 8
9.2.2.3 Prcaution EMC................................................................................................................................ 8
9.2.3 L'inductosyn.......................................................................................................................................... 9
9.2.3.1 Applications. ..................................................................................................................................... 9
9.2.3.3 Rsolution et prcision.................................................................................................................... 12
9.2.3.4 Protection EMC............................................................................................................................... 12
9.3 CONVERTISSEUR LDC.............................................................................................................................................13
9.3.1 Principe de fonctionnement du convertisseur LDC............................................................................. 13
9.3.1.1 Topologie de base............................................................................................................................ 13
9.3.1.2 Description du fonctionnement ....................................................................................................... 13
9.3.1.3 Relation liant la tension de sortie la position................................................................................ 14
9.4 CONVERTISSEUR RDC. ............................................................................................................................................16
9.4.1 Principe de fonctionnement du convertisseur RDC (tracking)............................................................ 16
9.4.1.1 Topologie de base............................................................................................................................ 16
9.4.1.2 Cration de l'erreur entre angle rel et angle estim........................................................................ 16
9.4.1.3 Dmodulation synchrone................................................................................................................. 20
9.4.1.4 Le rgulateur ................................................................................................................................... 21
9.4.1.5 VCO. ............................................................................................................................................... 21
9.4.1.6 Interface d'excitation (signal de rfrence)...................................................................................... 22
9.4.1.7 Interface d'acquisition (signaux sin cos)....................................................................................... 23
9.4.2 Modlisation des composants interne au RDC.................................................................................... 24
9.4.2.1 Diffrentiateur. ................................................................................................................................ 24
9.4.2.2 Le dmodulateur.............................................................................................................................. 25
9.4.2.3 Le VCO. .......................................................................................................................................... 25
9.4.2.4 Le compteur / dcompteur............................................................................................................... 25
9.4.2.5 Extraction analogique de la vitesse. ................................................................................................ 26
9.4.2.6 Extraction numrique de la position................................................................................................ 26
9.4.2.7 Optimisation de la boucle de rglage. ............................................................................................. 26
9.4.2.8 Largeur de bande et temps de stabilisation...................................................................................... 27
9.5 INTERFACE LECTRONIQUE POUR TRAITEMENT DES SIGNAUX RESOLVER PAR DSP. ............................................29
9.5.1 Interface d'excitation (signal de rfrence).......................................................................................... 29
9.5.2 Interface d'acquisition (signaux sin cos)........................................................................................... 30
9.5.3 Synchronisation de lacquisition analogique numrique..................................................................... 31
9.5.4 Algorithme de traitement de la position l'aide de l'arc-tangente....................................................... 32
9.5.4.1 Dcomposition de la position en secteur. ........................................................................................ 32
9.5.4.2 Algorithme de l'arc-tangente. .......................................................................................................... 33
9.5.4.3 Exemple dun algorithme darc-tangente (Analog Devices). .......................................................... 34
9.5.4.4 Avantages et inconvnients de la mthode de l'arc-tangente........................................................... 35
9.5.5 Algorithme de traitement de la position par l'angle estim (tracking)................................................. 35
9.5.6 Sources derreurs pour la mthode de larc-tangente. ......................................................................... 35
9.6 CONCLUSIONS ..........................................................................................................................................................36

Bibliographie

CAPTEURS INDUCTIFS DE POSITIONNEMENT LVDT et RVDT. Page 1

CD\SEM\Cours\Chap9

9. CAPTEURS INDUCTIFS DE POSITIONNEMENT LVDT ET RVDT.
9.1 PRINCIPE ET DFINITION.
Soumis un signal d'excitation spcifique, les capteurs inductifs retournent plusieurs
signaux analogiques. Aprs un traitement adquat, il est possible d'extraire une position
angulaire ou linaire sous forme numrique. Il existe un grand nombre de capteurs inductifs
de structures diffrentes. Dans ce chapitre nous aborderons les capteurs inductifs les plus
courants, soit :

- Le capteur inductif linaire (LVDT : Linear Variable Differential Transformer).
- Le rsolver (RVDT : Rotary Variable Differential Transformer).
- L'inductosyn (capteur linaire ou rotatif).

Nous tudierons galement l'lectronique associe ces capteurs, plus prcisment le
conditionnement du signal. Et enfin nous verrons deux manires de traiter les signaux pour
obtenir une information numrique de position.
9.2 CAPTEURS INDUCTIFS
9.2.1 Le transformateur diffrentiel linaire LVDT
9.2.1.1 Principe de fonctionnement
Ce transformateur est constitu de trois bobines. La premire au milieu forme l'enroulement
primaire. Cette bobine est alimente par une tension alternative dont la frquence est de
l'ordre de 1 kHz quelques dizaines de kHz.. Les deux autres bobines, gauche et droite,
forment les enroulements secondaires. Selon la position du noyau magntique plongeur, les
couplages entre enroulements primaire et secondaires sont variables. Ainsi la tension
induite dans les enroulements secondaires est une mesure indirecte de la position x du
noyau plongeur. Le dplacement maximal peut atteindre des valeurs jusqu' 250mm.

x
x
max
x
max
enroulement primaire
enroulement secondaire 1 enroulement secondaire 2
noyau ferromagntique
cullasse ferrromagntique

Figure 9-1 : Transformateur diffrentiel comme capteur de position


CD\SEM\Cours\Chap9

La Figure 9-1 permet de dterminer, pour une tension dexcitation sinusodale au primaire,
les tensions induites aux bornes des enroulements secondaires u
S1
et u
S2
. Si les
enroulements secondaires sont ouverts ou peu chargs, le courant primaire vaut

t
t i
L t i R t u
p
p p p p
+ =
) (
) ( ) ( (9.1)

avec

R
p
: Rsistance ohmique de l'enroulement primaire
L
p
: Inductance de l'enroulement primaire

Les tensions induites aux enroulements secondaires sont

t
t i
x L t u
p
ps s
=
) (
) ( ) (
1 1
(9.2)

t
t i
x L t u
p
ps s
=
) (
) ( ) (
2 2
(9.3)

avec

L
ps1
(x) : Inductance mutuelle entre primaire et secondaire 1
L
ps2
(x) : Inductance mutuelle entre primaire et secondaire 2

u
ref 2x
max
2x
max
x
u
1
u
2
x
1
x
2
u
s
x
max

Figure 9-2 : Transformateur diffrentiel : modle mathmatique

Selon la position du noyau magntique, le couplage entre enroulements varie. En faisant
l'hypothse que les courants dans les enroulements secondaires sont nuls, on peut crire
avec une bonne approximation


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s s ps
L
x
x x
L
x
x
L
max
max
max
1
1
2 2

= =
(9.4)
s s ps
L
x
x x
L
x
x
L
max
max
max
2
2
2 2
+
= =
(9.5)

avec

L
s
: Inductance propre d'un enroulement secondaire lorsque le
noyau ferromagntique couvre compltement la bobine

Cette relation linaire en x est bien respecte sur toute la plage de variation. Nanmoins
pour des valeurs de x proches de +x
max
ou x
max
, des effets de franges se manifestent en
introduisant une non-linarit.
La tension de sortie U
s
est forme par la diffrence entre les deux tensions induites u
S1
et
u
S2
, savoir

( )
max
1 2 1 2
) ( ) (
) ( ) ( ) (
x
x
t
t i
L
t
t i
L L t u t u t u
p
s
p
ps ps s s s
= =
(9.6)

On obtient directement cette tension par un montage en srie des deux enroulements
secondaires, compte tenu de la polarit des deux tensions induites. En rgime harmonique
sinusodal, et en faisant lhypothse que
p p
L R << , en remplaant
t
t i
p
) (
par la relation
(9.1), on obtient

) sin( ) (
max
t U
L
L
x
x
t u
p
p
s
L R
S
p p
3 2 1
<<
=
(9.7)

(a) signal dexcitation

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(b) signal secondaire (1)

(c) signal secondaire (2)

(d) diffrence entre les deux secondaires
Figure 9-3 : Transformateur diffrentiel : Signal dexcitation et de sorties


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9.2.2 Le resolver RVDT
9.2.2.1 Principe de fonctionnement
Pour mesurer une position angulaire, on utilise souvent un capteur inductif, appel aussi par
la dnomination anglaise Resolver. La Figure 9-4 montre le principe de construction d'un
resolver sans collecteur (brushless), l'alimentation de l'enroulement d'excitation du capteur
se trouvant au rotor. Le transfert du signal dexcitation au rotor se fait par un transformateur
tournant couplage fixe. Ces types de capteurs ont une plus grande fiabilit que ceux
collecteur (slip ring). Dans ce cas la fiabilit est essentiellement dtermine par la qualit
des roulements ou paliers utiliss.

Couplage
fixe
Transformateurs rotatifs
Couplage
variable
Alimentation Capteur
Secondaire : Phase "Cos"
Primaire
Secondaire : Phase "Sin"
A
x
e
m
a
g
n
t
iq
u
e
r
o
t
o
r
Axe magntique "COS"
A
x
e
m
a
g
n
t
i
q
u
e
"
S
I
N
"
Figure 9-4 : Structure lectromagntique du resolver "brushless"

Dans le cas du resolver sans collecteur, on doit distinguer le capteur inductif proprement dit et
le transformateur rotatif d'alimentation du circuit d'excitation plac au rotor. Le capteur
inductif possde un seul enroulement parcouru par un courant alternatif dont la frquence est
situe entre quelques centaines hertz et plusieurs dizaines de kilohertz selon le type de
construction. Le stator possde deux enroulements, dont les axes sont dcals de 90. La
tension induite par couplage dans ces enroulements dpend de la position angulaire relative .

R(+)
R(-)
Cos(+)
Cos(-)
Sin(+) Sin(-)
rotor
Alimentation Capteur

Figure 9-5 : Schma de principe du resolver "brushless"

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Pour l'alimentation en courant de l'enroulement rotorique, dans le cas du resolver sans
collecteur, on fait appel un transformateur rotatif dont le couplage est indpendant de la
position angulaire relative rotor stator. Le secondaire de ce transformateur est reli
l'enroulement rotorique du capteur. Ainsi l'nergie ncessaire l'excitation de ce dernier est
transmise par voie inductive.
Normalement, le capteur inductif possde deux ples, comme le montre la Figure 9-4.
Cependant, il existe aussi des capteurs avec un nombre de ples lev (2p=8, 16 ou 32) afin
d'augmenter la prcision de mesure. Dans ce cas, la relation liant l'angle lectrique l'angle
mcanique est dfinie comme

m e
p =
(9.8)

avec

p : nombre de pair de ples
e
: angle lectrique
m
: angle mcanique

Pour dcrire le fonctionnement on fait appel aux Figure 9-6 et Figure 9-7. A l'enroulement
rotorique est applique la tension

) sin(
t U u
p ref ref
=
(9.9)

o
p
est la pulsation constante d'une source de tension alternative.
Selon la position angulaire relative rotor stator
m
, le couplage entre l'enroulement
rotorique les deux enroulements statoriques varie. Les tensions u
sin
et u
cos
obtenues aux
bornes des enroulements statoriques sont

) sin( ) sin(
sin sin m p
p t U u =
(9.10)

) cos( ) sin(
cos cos m p
p t U u =
(9.11)

p
m
u
sin
u
cos
u
r
e
f

Figure 9-6 : Le resolver principe de fonctionnement (couplage)

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Dans ce cas, on a pos pour le couplage entre circuit d'excitation et enroulements
statoriques

) cos( ) , (
cos
cos m
ref
m
p
U
U
p k =
(9.12)

) sin( ) , (
sin
sin m
ref
m
p
U
U
p k =
(9.13)

Les tensions u
cos
et u
sin
sont donc modules comme le montre la Figure 9-7 pour une
variation constante de l'angle mcanique
m
(vitesse de rotation constante). Par une
dmodulation synchrone, on obtient une information sur la position angulaire
e
. Pour un
resolver ayant une paire de ple (speed one), on peut connatre la position absolue sur un
angle de rotation de 360. En thorie, le couplage entre les deux secondaires est nul.

(a) signal d'excitation

(b) sortie sinus et enveloppe

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(c) sortie cosinus et enveloppe
Figure 9-7 : Signaux d'excitation et de sortie du resolver
9.2.2.2 Prcision et rsolution
On trouve en standard des convertisseurs RDC prsentant une rsolution de 12, 14 ou 16
bits. Plus la rsolution est leve, plus il y aura d'information pour la mesure de la vitesse
avant l'apparition de cycles limites. Quant la prcision absolue, on peut raisonnablement
compter sur 8 min d'arc par priode lectrique pour des resolvers une paire de ple.
9.2.2.3 Prcaution EMC
Le resolver prsente l'avantage d'une grande robustesse par rapport au codeur optique par
exemple. Il est utilis pour des applications de haute fiabilit ou pour des environnements
svres (applications militaires et spatiales).

Cos
Sin
Ref
S
t
r
u
c
t
u
r
e
Structure
Twists et blinds par paire
Cos
S
i
n
Ref
Blindage principal
Connecteur

Figure 9-8 : Protection EMC d'un resolver

Par contre il se trouve en gnral proche d'un moteur aliment par un convertisseur de
courant (alimentation dcoupage). Il est donc ncessaire de prendre des prcautions contre

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les perturbations lectromagntiques (EMC : ElectoMagnetic Compatibility). Pour ce faire,
on utilise des cbles prsentant des paires twistes et blindes, le cble tant lui-mme
blind sa priphrie. Les blindages seront relis lectriquement la structure mtallique,
elle-mme mise la terre.
9.2.3 L'inductosyn
9.2.3.1 Applications.
Ce type de capteur inductif est utilis pour des environnements svres. Il rsiste aux effets
de la poussire, aux projections d'huile, la vapeur, l'eau de mer, aux radiations, aux
pressions extrmes, au vide, aux vibrations, aux chocs ainsi qu' des tempratures allant de
10K 160C. C'est donc dans les domaines de la machine outils, la cryognie, ou pour les
applications militaires et spatiales que ces capteurs sont les plus utiliss.
9.2.3.2 Principe de fonctionnement.
Les transducteurs de position inductosyn fonctionnent sur le mme principe que les
resolvers. On distingue les inductosyns linaires ou angulaires.
9.2.3.2.1 Transducteurs de position linaire
Le capteur est constitu d'une part la rgle (scale) et d'autre part le curseur (slider). La rgle
est attache sur la partie fixe de l'axe de mesure (bti d'une machine-outil par exemple). Elle
est constitue d'une bande mtallique en acier ou aluminium comme support standard,
couvert d'une couche de matriau isolant sur laquelle sont imprimes des spires de forme
rectangulaire. Le pas est en gnral de 0.1 inch, 0.2 inch ou 2 mm. La longueur de la rgle
est de 10 inch ou 200 mm. En juxtaposant plusieurs rgles, on peut aboutir des longueurs de
mesure jusqu' 2m voire 3m. Le curseur se dplace le long de la rgle et est mont sur la
partie mobile de l'axe de mesure (table ou porte-broche d'une machine outil par exemple). Il
possde une longueur de 4 inch ou 80 mm. Il y a deux circuits de spires rectangulaires
spares. Ces spires sont galement imprimes sur un support de matriau isolant. Dans ces
spires sont induites des tensions par couplage inductif. L'espace entre la rgle et le curseur
est en gnral de 0.250.05mm.

Rgle
Curseur
Rfrence
Cos Sin
R
g
l
e
C
u
r
s
e
u
r
Figure 9-9 : Inductosyn linaire

Le fonctionnement de ce capteur peut tre dcrit l'aide de la Figure 9-10. Les spires de la
rgle possdent le pas x
p
. L'enroulement est parcouru par un signal alternatif de frquence

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constante situ entre 5kHz et 10kHz. Les deux enroulements placs sur le curseur possdent
le mme pas x
p
mais sont dcals d'un quart de pas x
p
/4.

u
cos
u
sin
u
ref
x
p
x
x
p
x+x
p
/4

Figure 9-10 : Inductosyn linaire : schma de principe

Par une configuration adquate, on obtient une modulation sinusodale de la tension induite
et plus prcisment

)
2
sin( ) sin(
sin sin
p
p
x
x
t U u

=
(9.14)
)
2
cos( ) sin(
cos cos
p
p
x
x
t U u

=
(9.15)

En raison de l'inductance mutuelle faible entre les spires du curseur et celles de la rgle, la
tension de rfrence U
ref
n'est que de quelques dizaines de mV. Par consquent, les tensions
secondaires u
sin
et u
cos
doivent tre amplifies.
Comme on le voit les tensions secondaires u
sin
et u
cos
, comme pour le cas du resolver, sont
modules sinusodalement en fonction de la position linaire x.
L'information donne par l'inductosyn est une mesure de position linaire absolue sur un
pas fondamental x
p
.
9.2.3.2.2 Transducteurs de position angulaire
Il existe aussi des inductosyns pour la mesure de positions angulaires. Ces capteurs
permettent d'obtenir des mesures angulaires trs prcises. Le principe est reprsent la
Figure 9-11
Le stator et le rotor sous forme de disque possdent des spires radiales. Pour augmenter la
prcision, les spires d'une mme phase (place au stator) sont rparties sur toute la
priphrie. On a donc un entrelacement entre les deux phases tout en ayant un couplage nul
(dphasage de 90). Le nombre de ples p est, pour des versions standards fix entre 2 et
2048.
On obtient les relations suivantes :

{
) sin( ) sin(
)
2
sin( ) sin(
sin sin sin m p

p
p
m
p
p t U t U u
m p

=
= =
(9.16)
{
) cos( ) sin(
)
2
cos( ) sin(
cos cos cos m p

p
p
m
p
p t U t U u
m p

=
= =
(9.17)


CD\SEM\Cours\Chap9

u
ref
(+)
u
ref
(-)
u
cos
(+)
u
cos
(-)
u
sin
(+)
u
sin
(-)
p
p
/4
Partie fixe
(stator)
Partie mobile
(rotor)
+
Figure 9-11 : Inductosyn pour la mesure de position angulaire

9.2.3.2.3 Capteur inductosyn incrmental
Les capteurs inductosyn tels que dcrits au paragraphe prcdent doivent tre considrs
comme des capteurs incrmentaux. En effet la position angulaire est un sous multiple de la
position mcanique. Ils sont donc utiliss soit pour des mesures de position absolue de trs
faible plage (secteur), soit en conjonction avec une marque de position absolue sous la
forme d'un micro-switch par exemple.
9.2.3.2.4 Capteur inductosyn absolu
Lorsque la position angulaire absolue est ncessaire, on utilise des capteurs inductosyn
possdant deux pistes de mesure distinctes, l'une ayant une paire de ples supplmentaire
l'autre. Dans ces cas, on traitera les signaux de la manire suivante :

Piste 1 : nombre de paires de ples p

) sin( ) sin(
sin 1 sin m p
p t U u =
(9.18)
) cos( ) sin(
cos 1 cos m p
p t U u =
(9.19)

Piste 2 : nombre de paires de ples p+1

( )
m p
p t U u ) 1 ( sin ) sin(
sin 2 sin
+ =
(9.20)

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( )
m p
p t U u ) 1 ( cos ) sin(
cos 2 cos
+ =
(9.21)

Grce deux convertisseurs RDC distincts, on peut extraire la position angulaire lectrique
de chaque piste puis la position angulaire absolue

( )
1 2
2
1
1
e e m
m e
m e
p
p

=
+ =
=

(9.22)
9.2.3.3 Rsolution et prcision
En standard, la prcision de ce type de capteur atteint les valeurs suivantes

Linaire Prcision : 1m
Rsolution : 0.1m
Angulaire Prcision : 0.5 arc seconde
Rsolution : 0.05 arc seconde
9.2.3.4 Protection EMC
Les deux parties constitutives du capteur inductosyn ne sont jamais en contact, il n'y a donc
potentiellement pas de transmission DC, ce qui signifie que les valeurs moyennes des
signaux secondaires sont nulles. Dans le but d'viter tout couplage capacitif entre partie
mobile et partie fixe, la partie rceptrice des signaux est recouverte d'une feuille
lectrostatique connecte la structure (potentiel lectrique de rfrence) afin d'viter un
couplage capacitif entre la rgle et le curseur, respectivement le stator et le rotor.
Vu le faible niveau d'amplitudes des signaux et la proximit de sources de perturbations
lectromagntiques, il est donc ncessaire de prendre des prcautions comme celles dcrites
au 9.2.2.3.

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9.3 CONVERTISSEUR LDC
9.3.1 Principe de fonctionnement du convertisseur LDC.
9.3.1.1 Topologie de base.
La Figure 9-12 illustre un exemple de conditionnement des signaux LDC pour aboutir une
information analogique donnant la position relative du noyau plongeur par rapport la
culasse.

V
A
V
B
g
m
u
u
I
REF
g
m
u
u
g
m
u
u
Comparateurs
Ampli. transconductance
Filtre 1
me
ordre
Filtre 1
me
ordre
Intgrateur
Comparateur
Intgrateur
Filtre1
me
ordre
V
0
A
V
REF
Oscillateur simusodal
Amplificateur
D
1-D
1-D
D
1
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
2
Figure 9-12 : Schma de principe du convertisseur LVDT
9.3.1.2 Description du fonctionnement
1 Cette partie est constitue par un oscillateur sinusodal de faible distorsion issu d'un
oscillateur relaxation et d'un conformateur diode. Le taux de distorsion
harmonique se situe en gnral aux alentours de 50dB. V
REF
correspond donc au
signal d'excitation du primaire du LVDT.
2,3 Pour des raisons technologiques, les deux signaux secondaires du LVDT subissent
une transformation tension courant suivie d'une mesure de la valeur absolue.
4,5 Le signal d'entre des filtres est une fonction sinusodale absolue dont l'amplitude
dpend de la position du noyau plongeur. La somme des valeurs de crte de ces deux
signaux est une constante : cte V V
B A
= +

. En sortie, on a les valeurs moyennes
A
V
et
B
V (moyenne des valeur absolues).

6 Cration d'un train d'impulsions de rapport cyclique D d'amplitude
A
V .

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7 Cration d'un train d'impulsions de rapport cyclique 1-D d'amplitude
B
V .
8 Cration d'un train d'impulsions dont la valeur positive vaut
A
V , la valeur ngative
vaut
B
V et le rapport cyclique D.
9 En rgime tabli, la tension moyenne l'entre de l'intgrateur est nulle. La sortie du
comparateur donne donc un train d'impulsion donc le rapport cyclique D et la
frquence F
p
sont fonction de
A
V et
B
V .
10 La source de courant de rfrence I
REF
donne, aprs multiplication par le rapport
(1-2D), une valeur moyenne qui est directement l'image de la position.
11 Le filtre du 1
er
ordre permet de passer, en rgime tabli du train d'impulsions
+I
REF
(D); I
REF
(1-D) sa valeur moyenne.
12 Pour des raisons technologiques, la sortie est en tension. L'intgrateur et le circuit de
raction constitu d'un amplificateur transconductance permet de modifier la
sensibilit de la mesure.
9.3.1.3 Relation liant la tension de sortie la position
En plaant l'origine l'endroit o le noyau plongeur donne un couplage identique pour les
sorties A et B, on peut crire en utilisant les dfinitions du 9.2.1

max
max
2x
x x
V k V
REF A
+
=
(9.23)
max
max
2x
x x
V k V
REF B

=
(9.24)

o k reprsente le facteur de couplage lorsque x=0
Pour que le convertisseur LDC fonctionne correctement, c'est dire que la sortie soit
indpendante du niveau de la tension de l'excitation V
REF
, il faut que la condition suivante
soit respecte

) (x f V k V V
REF B A
= +
(9.25)

La valeur moyenne de la tension l'entre de l'intgrateur (8) est dfinie comme

( )
B B A B A E
V D V V D V D V V + = = ) 1 (
(9.26)

En rgime tabli,
E
V doit tre nulle. On obtient donc pour le rapport cyclique

B A
B
V V
V
D
+
=
(9.27)

En posant -V
H
et respectivement +V
H
comme les niveaux de basculement du comparateur
(8), on peut calculer la frquence du train d'impulsions

i
p
B A
B A
i
p
B
i
p
A H
T
T
V V
V V
T
T D
V
T
DT
V V V
+
= = =
) 1 (
2
(9.28)

CD\SEM\Cours\Chap9

par consquent

i
B A
B A
H P
P
T
V V
V V
V T
F
1
2
1 1
+
= =
(9.29)

Cette frquence dpend donc du point de fonctionnement. Sa valeur maximum est donne
pour
B A
V V =

i H
REF
V V
i H
REF
P
P
T V
V k
T V
V k
T
F
REF REF
1
4
1
8
1
2
max

3 2 1
=
= = =
(9.30)

L'entre du filtre du 1
er
ordre (11) est constitu d'un train d'impulsions bipolaires dont la
valeur moyenne est donne par la relation

REF
B A
B A
REF REF REF E
I
V V
V V
I D DI I D I
+
= = = ) 2 1 ( ) 1 (
(9.31)

Le filtre du 1
er
ordre (11) est dfini par la fonction de transfert suivante

f
f
sT
s G
+
=
1
1
) (
(9.32)

Et finalement la tension de sortie peut tre exprime par

( )
( )
max
0
) (
1
1 1
1
) ( ) (
) ( ) (
1
1 1
1
) (
1
1
1 1
) ( ) (
x
s x
g k
s sT
I
g
I
s V s V
s V s V
g k
s sT
I
g
s I
g k
s
g
s G s V
m i
f
REF
m
REF
B A
B A
m i
f
REF
m
E
m i
m
f
+ +
=
+
+ +
=
+
=

(9.33)

avec k
i
: constante d'intgration [V/(As)].

La frquence de coupure du filtre du 1
er
ordre et le rapport cyclique maximum doivent tre
choisis de manire viter une trop forte ondulation de la tenson de sortie V
0
. En effet
lorsque 0 ) ( ) (
0
max
= =

x F Lim x F Lim
p
V
p
x x
B
et respectivement 0 ) ( ) (
0
max
= =

x F Lim x F Lim
p
V
p
x x
A
. Il
faut donc limiter l'excursion du noyau plongeur de manire limiter la valeur minimum des
sorties
B
V , respectivement
A
V .


CD\SEM\Cours\Chap9

9.4 CONVERTISSEUR RDC.
9.4.1 Principe de fonctionnement du convertisseur RDC (tracking).
9.4.1.1 Topologie de base.
La structure de base d'un convertisseur RDC est illustre la Figure 9-13. Il s'agit d'une
boucle d'asservissement liant un angle estim l'angle lectrique relle issue des signaux
secondaires sinus et cosinus du capteur. Cet angle correspond un angle lectrique dont la
signification dpend du nombre de paires de ples pour un capteur rotatif ou du pas polaire
pour un capteur linaire de type inductosyn.

#
#
Look-up table
Cos
Look-up table
Sin
D
A
D
A
Rgulateur
Demodulateur
synchrone
Convertisseur
D/A
Convertisseur
D/A
VCO
Compteur
Decompteur
Up/Down
Clock
Cosinus
Sinus
Reference
1
2
4
5
6
7
8 9
3
Ref(+) Ref(-)
Cos
Cos(-)
Cos(+)
Sin
Sin(-)
Sin(+)
Reg / Vitesse
Reg(-)
VCO
Position
#
R
ref
R
ref
R
ref
R
ref
R
R
Figure 9-13 : Schma de principe du convertisseur RDC

Les signaux Sin et Cos sont moduls en amplitude en fonction de la position. La frquence
de la porteuse tant identique frquence du signal de rfrence.
9.4.1.2 Cration de l'erreur entre angle rel et angle estim.
La boucle d'asservissement est base sur la poursuite de l'angle rel par un angle estim.
Comme pour toute boucle d'asservissement, l'erreur entre la grandeur de consigne (entre)
et la grandeur mesure (sortie) est la grandeur d'entre du rgulateur. Il s'agit donc ici de
comparer angle lectrique rel (grandeur d'entre) un angle estim. La difficult tant que
l'une des grandeurs est module par une porteuse dont la frquence doit se trouver en dehors
de la bande passante de la boucle ferme.

CD\SEM\Cours\Chap9

9.4.1.2.1 Look up table.
A l'aide de deux mmoires, on transforme la position angulaire digitale estime en deux
fonctions trigonomtriques sinus et cosinus. Les adresses, identiques pour les deux
mmoires reprsentent l'angle estim sous forme numrique. Les donnes (data) ne sont
rien d'autres que les rsultats des fonctions trigonomtriques dfinies prcdemment. On a
donc

= )
2
#
2 cos( 2 #
N
n
Cos
Address
Arrondi Data
(9.34)
= )
2
#
2 sin( 2 #
N
n
Sin
Address
Arrondi Data
(9.35)

Avec

N : Nombre de bits d'adresse
Address# : Valeur numrique de l'adresse (entier)
n : Nombre de bits des donnes
Data
Sin
# : Valeur numrique du sinus multipli par 2
n
(entier)
Data
Cos
# : Valeur numrique du cosinus multipli par 2
n
(entier)

A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
RD
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
D10
D11
D0
A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
RD
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
D9
D10
D11
D0
ROM
16Kx12
SINUS
ROM
16Kx12
COSINUS
Bus d'adresses De compteur / Dcompteur
B
u
s
d
'
e
d
o
n
n
e
s
B
u
s
d
'
e
d
o
n
n
e
s
V
e
r
s
D
A
C
S
I
N
V
e
r
s
D
A
C
C
O
S

Figure 9-14 : Structure des Look-up tables (N=16, n=12)
9.4.1.2.2 DAC multiplieur 4 quadrants.
Le circuit DAC multiplicateur 4 quadrants peut tre illustr par la Figure 9-15. Il s'agit d'un
montage classique ralis par un DAC chelle R2R commutation de courant.


CD\SEM\Cours\Chap9

2R
D
11
2R
u
Cos
R
D
10
Entre Cos
Capteur
Bus de donnes
R
0
R
2R 2R
R
2R
R
2R
R
2
R
1
2R
1
D
9
D
8
D
0
vers ROM SINUS
u
S1
Figure 9-15 : Structure des DAC multiplicateurs

Pour l'entre Cos, on obtient

)) ( cos( ) sin(
t t U G K u
p
U
ref diff RCos Cos
Cos

4 43 4 42 1
=
(9.36)

= )
2
#
2 sin( 2 #
n
n
Sin
Arrondi Data

(9.37)

)
2
#
2 sin( )) ( cos( ) sin(
1 n p
U
ref diff RCos S
t t U G K u
Cos

4 43 4 42 1

(9.38)

Et l'entre Sin

)) ( sin( ) sin(
t t U G K u
p
U
ref diff RSin Sin
Sin

43 42 1
=
(9.39)

= )
2
#
2 cos( 2 #
n
n
Cos
Arrondi Data

(9.40)

)
2
#
2 cos( )) ( sin( ) sin(
2 n p
U
ref diff RSin S
t t U G K u
Sin

43 42 1

(9.41)

avec

K
RCos
: Coefficient de couplage maximum entre primaire et secondaire (cos) du rsolver
K
RSin
: Coefficient de couplage maximum entre primaire et secondaire (sin) du rsolver
G
diff
: Gain de l'tage diffrentiel d'entre des chanes d'acquisition cosinus et sinus


CD\SEM\Cours\Chap9

9.4.1.2.3 Soustracteur
Le soustracteur est plac la sortie des D/A multiplicateurs. La Figure 9-16 montre la
structure la plus simple, soit le montage diffrentiel.

R
u
e
R
R
R
u
S1
u
S2

Figure 9-16 : Structure du soustracteur

En faisant l'hypothse que le coefficient de couplage K
R
est identique pour les sorties Sinus
et Cosinus

diff RCos diff RSin RSC
G K G K G = =
(9.42)

( )
=
= =
)
2
#
2 cos( )) ( sin( )
2
#
2 sin( )) ( cos( ) sin(
2 1 2 1
n n p ref RSC
S S S S e
t t t U G
u u u u
R
R
u

(9.43)

et sachant que

) sin( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( =
(9.44)

on obtient finalement pour l'erreur entre l'angle rel et l'angle estim

= =
n p ref RSC S S e
t t U G u u u
2
#
2 ) ( sin ) sin(
2 1

(9.45)

Lorsque l'angle rel est proche de l'angle estim, on peut crire

=
n p ref RSC S S e
t t U G u u u
2
#
2 ) ( ) sin(
2 1

(9.46)
9.4.1.2.4 Compteur Dcompteur.
Le compteur dcompteur (up-down counter) joue le rle d'intgrateur. En effet la
grandeur de sortie du rgulateur (grandeur de commande) applique l'entre du VCO est
transforme en un signal digital de frquence variable. Ce signal est utilis comme entre
du compteur. Le signe de la tension, appliqu l'entre du VCO commande soit le

CD\SEM\Cours\Chap9

comptage, soit le dcomptage. La grandeur d'tat du compteur (Q
11
Q
0
) est directement
utilise comme adresses pour les look-up tables.
9.4.1.3 Dmodulation synchrone
La dmodulation peut tre ralise de plusieurs manires. On peut utiliser un commutateur
analogique command par un signal digital dpendant du signe du signal de rfrence
(porteuse des signaux Sin et Cos de sortie du capteur inductif) utilis comme excitation du
capteur inductif. On peut galement utiliser un multiplicateur analogique comme illustr
la Figure 9-17

u
e
(t)
u
ref
(t)
u
D
(t)
Figure 9-17 : Dmodulateur synchrone

Dans ce cas on obtient

( )

= =
n p ref RSC
n p ref RSC e ref D
t t U G
t t U G u u u
2
#
2 ) ( sin ) 2 cos( 1
2
1
2
#
2 ) ( sin ) ( sin
2
2 2

(9.47)

Grce un filtre passe-bas, en gnral directement intgr dans le rgulateur, on peut
liminer la composante de pulsation 2
p
. Finalement on a

=
<<
n ref RSC
t
n ref RSC D
t U G t U G U
n
2
#
2 ) (
2
1
2
#
2 ) ( sin
2
1 2
1
2
#
2 ) (
2

43 42 1

(9.48)


CD\SEM\Cours\Chap9

9.4.1.4 Le rgulateur
Il existe bien entendu plusieurs manires de raliser le rgulateur. Nous tudierons ici un
cas particulier abondamment utilis en pratique

R
R
C
u
D
u
0
C
1
R
1
Reg(-) Reg / Vitesse
RDC

Figure 9-18 : Rgulateur PI avec filtre intgr

La fonction de transfert de ce rgulateur est de la forme suivante

3 2 1
43 42 1
4 4 3 4 4 2 1
43 42 1 43 42 1
ordre PB filtre
fi
PI
i
i
p R
sT
sT
sT K
D
R
re
fi
i
i p
sT sT
sT
K s G
R
C C
CC
s
R sC
R sC
R
R
C C
C
s U
s U
s G
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1 1
1
1 0
1
1 1
) (
1
1 1
) (
) (
) (
+
+
=
+
+
+
+
= =
+
+

(9.49)
9.4.1.5 VCO.
Le VCO montr la Figure 9-19 la particularit de prsenter une frquence centrale nulle.
Il est constitu d'un intgrateur dont la grandeur d'tat est remise zro lorsque sa sortie est
suprieure V
seuil
ou infrieure -V
seuil
. Pour ce faire, on utilise un comparateur fentre.
La charge du condensateur C est toujours de mme valeur absolue lorsque la sortie du
comparateur fentre est active. Il est donc possible de fix un temps unique pour la
dcharge du condensateur. Ce temps est obtenu au moyen d'une monostable. A la sortie on
obtient donc des impulsions de dure constante mais de frquence variable. Le compteur
utilisera le flanc montant de l'impulsion pour compter ou dcompter selon le niveau de la
sortie donnant le signe de la sortie de l'intgrateur (1 : comptage, 0 : dcomptage).


CD\SEM\Cours\Chap9

Comparateur
fene tre
Comparateur
(signe)
Intgrateur
R C
0: interrupteur ouvert
1: interrupteur ferm
Monostable
Pulse
Signe
Clock
Up/Down
Compteur
V
in
0:Down
1:Up
Etat du comparateur fentre :
VCO
RDC
S
I
C
Vin
I
C
Pulse, S
Signe
t
t
t
t
t

Figure 9-19 : VCO
9.4.1.6 Interface d'excitation (signal de rfrence).
Le signal d'excitation, utilis pour la dmodulation synchrone doit tre en phase avec la
porteuse des signaux sinus et cosinus (secondaire du RVDT). La Figure 9-20 illustre deux
topologies de circuits pour une excitation balance du rsolver.


CD\SEM\Cours\Chap9

Oscillateur
Resolver(+)
Resolver(-)
Circuit avance
ou
retard de phase
(+) (-)
Ref(+)
Ref(-)

Ref(+)
Ref(-)
C
C
R
R
Resolver(+)
Resolver(-)
RDC

Resolver(+)
Resolver(-)
Ref(+)
Ref(-)
C
R
R
C
RDC

Avance de phase Retard de phase

Figure 9-20 : Circuit d'ajustement de la phase

Pour le circuit d'avance de phase

SRC
sRC
s G
a
+
=
1
) (
(9.50)

Pour le circuit de retard de phase

SRC
s G
r
+
=
1
1
) (
(9.51)
9.4.1.7 Interface d'acquisition (signaux sin cos).
L'interface propose pour les entres sin cos est illustre la Figure 9-21. Il s'agit ici du
cas particulier ou l'entre est diffrentielle (pas de mode commun).


CD\SEM\Cours\Chap9

A partir de la Figure 9-21, on peut crire pour la fonction de transfert des entres
diffrentielles sin et cos

C sR R
R
s G
Diff
2 1
2
1
1
) (
+
=
(9.52)

Le dtail du calcul est laiss au soin du lecteur.

R
1
R
2
Res_Sin/Cos(+)
Res_Sin/Cos(-)
R
1
R
2
C
C
R
Sin/Cos(-)
Sin/Cos(+)
Sin/Cos
RDC

Figure 9-21 : Schma de principe du convertisseur RDC
9.4.2 Modlisation des composants interne au RDC.
Connaissant la structure lectronique de convertisseur RDC ainsi que les caractristiques de
chaque bloc, il est maintenant possible de dfinir un modle linaire et par consquent
dfinir le type de rgulateur utiliser pour obtenir une stabilit optimale de la boucle
d'asservissement de l'angle estim.
9.4.2.1 Diffrentiateur.
La modlisation du diffrentiateur prend la forme dfinie par la Figure 9-22.

(s)
(s)
(s)

Figure 9-22 : Modle du diffrentiateur

avec


CD\SEM\Cours\Chap9

) ( ) ( ) (
#
s s s = (9.53)
9.4.2.2 Le dmodulateur.
Le dmodulateur peut tre reprsent par le modle de la Figure 9-23 en considrant la
valeur moyenne des signaux

K
D
(s)
u
D
(s)

Figure 9-23 : Modle du dmodulateur synchrone

] [
2
2
rad V
U G
K
ref RSC
D
= (9.54)
9.4.2.3 Le VCO.
Le modle du VCO se rduit celui d'une constante liant la frquence de sortie la tension
d'entre.

K
VCO
u
in
(s)
f
VC0
(s)

Figure 9-24 : Modle du VCO

] [
) (
) (
0
0
V Hz
s u
s f
K
in
VC
VC
=
(9.55)
9.4.2.4 Le compteur / dcompteur
Le compteur / dcompteur joue le rle d'intgrateur.

K
CNTR
f
VCO
(s)
(s)
s

Figure 9-25 : Modle du compteur

s s f
s
s G
rad K
N
VC
CNTR
CNTR
1
2
2
) (
) (
) (
] [
0
43 42 1

= =
(9.56)

CD\SEM\Cours\Chap9

9.4.2.5 Extraction analogique de la vitesse.
La sortie du rgulateur (entre du VCO) donne l'image de la vitesse ou de translation du
capteur. En effet, en se rfrant aux Figure 9-24 et Figure 9-25, l'intgrale de la sortie du
rgulateur est une constante prs la position mesure.
9.4.2.6 Extraction numrique de la position.
L'extraction de la valeur prsente sur le bus d'adresse des look-up table donne directement
la mesure de la position relative entre partie fixe et mobile du capteur. La largeur du bus est
limite par la rsolution des convertisseurs D/A multiplicateurs. En pratique la rsolution de
la position est comprise entre 10 bits et 16 bits.
9.4.2.7 Optimisation de la boucle de rglage.
Aux paragraphes prcdents, nous avons dcompos le convertisseur RDC et plusieurs
blocs fonctionnels afin den dterminer la fonction de transfert. Il est donc possible ici de
dessiner le schma bloc de rglage de lensemble.

Rgulateur
K
VCM
s
1+sT
i
sT
i
(1+sT
f
)
K
p
K
V
K
D
Dmodulateur
VCO
Compteur
DAC

Figure 9-26 : Schma de bloc du convertisseur RDC

La fonction de transfert du systme en boucle ouverte prend la forme suivante

s sT sT
sT
K K K
s
s
s G
f i
i
p
K K
VCM D
CNTR VCO
1
1
1 1
) (
) (
) (
0
+
+
= =
43 42 1

(9.57)

Le calcul des paramtres du rgulateur (K
p
, T
i
, T
f
) passe par les points suivants :

K
D
[V/rad] : Est directement proportionnel la tension de rfrence, U
ref
.
K
VCO
[Hz/V] : Rapport entre la frquence de sortie du VCO et la tension applique
son entre. Pratiquement cette K
VC0
est de lordre de 10
5
[Hz/V]
K
CNTR
[rad] : Ce coefficient dpend de la rsolution globale slectionne. En
gnral les rsolutions valent 2
8
, 2
10
, 2
12
, 2
14
, 2
16
.
T
f
[s] : Le filtre permet de rduire londulation de la tension de sortie du
dmodulateur. Si cette constante de temps est trop petite, il y aura
une ondulation sur la position mesure. Cette constante de temps
dpend donc de la rsolution choisie.
osc
f
F
a
T
=
2
avec : a>10 et 2kHz < F
osc
< 20kHz

CD\SEM\Cours\Chap9

T
i
[s] : La constante de temps du rgulateur PI est lie la constante de
temps du filtre. En pratique on choisit un facteur 16 100 entre ces
deux grandeurs.
i
f
T
b T
1 2
= avec : 4 < b < 10
K
p
[1] : Le choix de K
p
est dtermin selon loptimum symtrique, cest--
dire que lon choisit sa valeur pour avoir une marge de phase
maximale pour la constante de temps T
i
choisie.
CNTR VCO D f
p
K K K bT
K
1
=
9.4.2.8 Largeur de bande et temps de stabilisation.
Lexemple suivant est calculer partir des grandeurs et des choix suivants :

F
osc
= 10000 Hz Frquence dexcitation du resolver.
ref

= 2 V Tension de rfrence (tension dexcitation aux primaire du
rsolver).
K
res
= 0.5 Coefficient de couplage entre primaire et secondaire du
resolver.
K
VC0
= 10
5
Hz/V Gain du VCO.
N = 16 bits Nb de bits pour la position numrique.
a = 10 Facteur de filtrage.
b = 6 Facteur des pulsations caractristiques dans le plan de Bode.

Figure 9-27 : Diagramme de Bode du systme en boucle ouverte
Le diagramme de Bode du systme en boucle ferme prsente lallure suivante


CD\SEM\Cours\Chap9

Figure 9-28 : Diagramme de Bode du systme en boucle ferme

Si la rponse en amplitude semble bonne jusqu 1000rad/s (environ 160Hz), le dphasage
de la mesure devient rapidement inacceptable. Il faut toutefois remarquer que le
comportement en double intgrateur pour les basses frquences permet une erreur de
poursuite nulle en rgime permanent de vitesse (pas derreur de position vitesse
constante).
La rponse indicielle de position angulaire nous donne une information sur le temps
dtablissement de la mesure lors dun enclenchement.

Figure 9-29 : Rponse indicielle

CD\SEM\Cours\Chap9

9.5 INTERFACE LECTRONIQUE POUR TRAITEMENT DES SIGNAUX RESOLVER PAR DSP.
Avec lapparition de DSP (Digital Signal Processor) ddicacs la commande de systmes
lectromcaniques, il est possible de raliser le contrle, lacquisition et le traitement du
signal des codeurs magntiques. Cette solution remplace avantageusement les
convertisseurs RDC, notamment la suppression de loscillateur dont le cot lui seul
dpasse largement le cot du DSP. Dans cette section nous donnerons un exemple de
ralisation de circuits dinterfaces.

DSP
Excitation
Cosinus
Sinus
R
E
S
O
L
V
E
R
Ampli de puissance
Convertisseur D/A
Multiplexeur analogique
+1
-1
Signaux de
synchronisation
Pulse
SCONV
Data Bus
C
o
n
v
e
r
t
i
s
s
e
u
r
A
/
D
V
IN0
V
IN1
Start
Conversion
Sin
Cos
Exc

Figure 9-30 : Schma bloc du contrle et dacquisition pour un resolver

La Figure 9-30 montre la structure de contrle dun resolver. Ce dernier est excit par un
signal carr dont lamplitude peut tre contrle grce un convertisseur D/A. Le niveau de
la tension est fix de manire obtenir lexcursion maximum de tension sur les entres du
convertisseur A/D. Seules les deux sorties (Sin et Cos) sont converties et utilises pour
dfinir la position angulaire.
9.5.1 Interface d'excitation (signal de rfrence).
Cette interface fournit le signal dexcitation au primaire de capteur magntique.
Le convertisseur D/A permet de dfinir la valeur crte-crte de la tension V
exc
. La sortie
Pulse, provenant dun priphrique du DSP, impose la frquence et le signe de la tension
dexcitation du resolver. En effet si linterrupteur est ouvert, on a U
0
=-V
out
et si
linterrupteur est ferm U
0
=+V
out
. Lamplificateur A2 est configur en inverseur avec retard
du premier ordre. Il sagit dun amplificateur de puissance pouvant dlivrer un courant de
sortie de plusieurs centaines de milliampres. Le condensateur C
1
permet de supprimer la
composante continue de U
0
et le condensateur C
2
permet darrondir les flancs de V
exc
.
Le niveau de la tension de sortie peut tre ajust en fonction du type de capteur magntique.
La frquence de travail est dfinie par le DSP (valeur programmable)


CD\SEM\Cours\Chap9

C
o
n
v
e
r
t
i
s
s
e
u
r
D
/
A
D
S
P
Pulse
V
out
0 : interrupteur ouvert
1 : interrupteur ferm
R
1
R
3
R
2
R
4
R
5
R
6 C
1
C
2
R
7
U
0
V
exc
A1
A2
Figure 9-31 : Interface dexcitation du resolver

9.5.2 Interface d'acquisition (signaux sin cos).
Les sorties du Rsolver (secondaire) sont connectes une interface lectronique comme le
montre la Figure 9-32.

u
Cos/Sin
(-)
R
3
U
Shi ft
R
3
C
1
R
2
u
Cos/Sin
(+)
R
2
R
1
C
1
V
IN
DSP
ADC

Figure 9-32 : Interface dacquistion des sorites resolver

La rsistance R
1
fait office dadaptation dimpdance. On a ensuite faire un montage
diffrentiel symtrique. Une tension de dcalage permet de placer le point milieu de la
mesure sur le point milieu de la fonction de conversion du convertisseur AD intgr dans le
DSP.

CD\SEM\Cours\Chap9

9.5.3 Synchronisation de lacquisition analogique numrique
La Figure 9-33 montre le chronogramme des divers signaux dentre et de sortie du
rsolver. La partie la plus importante est le signal de commande de conversion qui doit tre
imprativement plac l o le signal atteint sa valeur finale (valeur asymptotique) la
rsolution du convertisseur A/D prs.

Vexc :
tension dexcitation du
resolver

Vsin : Sortie sinus du resolver
(couplage kres=0.5)

V
cos
: Sortie cosinus du resolver
(couplage kres=0.5)

SCONV : Signal de commande de
conversion pour les
signaux Sin et Cos
Figure 9-33 : Chronogramme des signaux dexcitation et dacquisition

Grce la synchronisation entre le signal dexcitation V
exc
du resolver et le signal de
commande de conversion (Start CONVersion), il ny a plus besoin de raliser une
dmodulation synchrone. Aprs conversion, les signaux VsinVsin# et VcosVcos# ont
la forme donne la Figure 9-34

Vexc :
tension dexcitation du
resolver

V
#
sin: Valeur numrique du
signal de sortie Sin

V
#
cos
: Valeur numrique du
signal de sortie Cos

SCONV : Signal de commande
de conversion pour
les signaux Sin et
Cos
Figure 9-34 : Signaux Sin et Cos convertis

CD\SEM\Cours\Chap9

9.5.4 Algorithme de traitement de la position l'aide de l'arc-tangente.
Grce la vitesse dexcution des instructions sur les DSP, il est possible, partir des
valeurs converties Sin# et Cos# issue des secondaires du resolver, de calculer la position
angulaire relative entre stator et rotor. Il suffit deffectuer le calcul

=
#
#
#
arctan
Cos
Sin

(9.58)

La fonction arctan nest bien entendu pas implante dans le DSP. La ralisation de cette
fonction passe par une srie. Le temps dexcution de la fonction arctan est directement li
au nombre de termes de la srie. On peut limiter le nombre de termes en limitant la srie
aux angles compris entre 0 et /4. Pour agir de la sorte, il faut donc dcomposer la relation
(9.58) en secteur quivalent.
9.5.4.1 Dcomposition de la position en secteur.
La Figure 9-35 illustre la manire de dcomposer une priode lectrique en 8 secteurs.

u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
<
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
>
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
<
0
|
u
s
i
n
|
>
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
<
0
|
u
s
i
n
|
<
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
<
0
u
c
o
s
<
0
|
u
s
i
n
|
<
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
<
0
u
c
o
s
<
0
|
u
s
i
n
|
>
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
<
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
>
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
<
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
<
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
<
|
u
c
o
s
|
u
s
i
n
>
0
u
c
o
s
>
0
|
u
s
i
n
|
>
|
u
c
o
s
|
u
sin
u
cos
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1
u
s
i
n
a
r
c
t
a
n
u
c
o
s
+
(
(
u
s
i
n
a
r
c
t
a
n
u
c
o
s
(
(
u
c
o
s
a
r
c
t
a
n
u
s
i
n
(
(
u
c
o
s
a
r
c
t
a
n
u
s
i
n
+
(
(
u
s
i
n
a
r
c
t
a
n
u
c
o
s
+
(
(
u
s
i
n
a
r
c
t
a
n
u
c
o
s
+
(
(
u
c
o
s
a
r
c
t
a
n
u
s
i
n
+
(
(
u
c
o
s
a
r
c
t
a
n
u
s
i
n
(
(
u
s
i
n
a
r
c
t
a
n
u
c
o
s
(
(
u
c
o
s
a
r
c
t
a
n
u
s
i
n
+
(
(
[rad]
u [V]

Figure 9-35 : Dcomposition des signaux issus des secondaires du rsolver

La ralisation de larctan selon la dfinition ci-dessus est reprsente la Figure 9-36


CD\SEM\Cours\Chap9

0 1 2 3 4 5 6 7 0 1
4
(n) [rad]
n [1]

Figure 9-36 : Fonction arctan pour chaque secteur

On peut donc crire les relations suivantes :

Pour n paires

) (
4
#
n n
+ =
(9.59)

Et pour n impairs

) (
4
) 1 (
#
n n
+ =
(9.60)
9.5.4.2 Algorithme de l'arc-tangente.
La srie utilise est valide pour 1 0 x . Elle prsente un minimum de terme afin de
limiter le temps dexcution

( )
7 5 3 2
1 0
0361 . 0 1585 . 0 3845 . 0 0112 . 0 2733 . 1
4
) arctan( x x x x x x
x
+ =

(9.61)

La Figure 9-37 montre lerreur absolue que lon obtient en utilisant cette srie par rapport
un calcul avec la fonction atan de Matlab.

Il faut ajouter lerreur de quantification lie la conversion A/D ainsi que les erreurs
darrondis dues la taille des mots (16 bits) avec lesquels le DSP travaille. On peut
nanmoins affirmer que ces erreurs (approximation) sont dun ordre de grandeur infrieur
lerreur imputable la srie limite 5 termes.

Les constructeurs de resolver donnent en gnral une erreur de mesure propre de 4min
10min. Cette erreur est dun ordre de grandeur suprieur celle du traitement du signal.


CD\SEM\Cours\Chap9

Figure 9-37 : Erreur absolue de la srie
9.5.4.3 Exemple dun algorithme darc-tangente (Analog Devices).

.VAR/DM/RAM/SEG=USER_DM3 Atan_coeff[6];
.INIT Atan_coeff : 0x7FFF, 0x22FB, 0xFE91, 0xCEC9, 0x1449, 0xFB62;
{Correspondance : 1.00, 0.2733, -0.0112, -0.3845, 0.1585, -0.0361 format 1.15 pour tous les coefficients}

ATAN : M5 = 1; {Fixe l'incrment du pointeur du buffer Atan_coeff. }
I5 = ^Atan_coeff ; {I5 pointe la premire position du buffer Atan_coeff. }

AR = AX0 ; {AX0 contient la tangente (x) de l'angle que l'on cherche. }

MY1 = AR ; {Copie de (x) dans le registre MY1. }
MF = AR * MY1 (RND) , {MF = x^2, seuls les bits de poids fort sont conservs. }

MX1 = DM(I5,M5) ; { Charge le premier coefficient C1 et I5 pointe C2 }
MR = MX1 * MY1 (SS) , { C1 * x }
MX1 = DM(I5,M5) ; { Charge le deuxime coefficient C2 et I5 pointe C3 }
MR = MR + MX1 * MY1 (SS) , { MR = C1*x + C2*x = 1.2733 x }

MX1 = DM(I5,M5) ; { Charge le troisime coefficient C3 et I5 pointe C4 }
MR = MR + MX1 * MF (SS) , { MR = MR + C3*x^2 = 1.2733 x - 0.0112 x^2 }

MX1 = DM(I5,M5) ; {Charge le troisime coefficient C4 et I5 pointe C5 }
MF = AR * MF (RND) ; { MF = x^3, seuls les bits de poids fort sont conservs. }

MR = MR + MX1 * MF (SS) , { MR = 1.2733x - 0.0112x^2 - 0.3845x^3 }

MR = MR + MX1 * MF (SS) , { MR = 1.2733x - 0.0112x^2 - 0.3845x^3 + 0.1585*x^5 }

MR = MR + MX1 * MF (SS); { MR = 1.2733x - 0.0112x^2 - 0.3845x^3 + 0.1585*x^5 - 0.0361*u(1)^7 }

RTS ;


CD\SEM\Cours\Chap9

Cette routine est crite pour un DSP de la famille ADSP21xx, plus exactement lADMC401.
En tenant compte des multifonctions (excution de plusieurs instruction en un cycle
dhorloge : instructions spares par , ), la routine de larc-tangente est excute en 17
cycles dhorloge (1 cycle : 38.5ns@26MHz)
9.5.4.4 Avantages et inconvnients de la mthode de l'arc-tangente.
Cette mthode donne dexcellent rsultat, la prcision obtenue est, comme mentionn
prcdemment principalement due la qualit dexcution du resolver. Les signaux
secondaires du rsolver doivent avoir un bruit rsiduel infrieur la quantification du
convertisseur A/D (12 bits, V
ref
=4V, u
N
<1mV). Des erreurs ponctuelles peuvent avoir lieu
en prsence dun milieu trs perturb. Par contre lavantage de cette mthode est la rapidit
dacquisition de la valeur prsente.
9.5.5 Algorithme de traitement de la position par l'angle estim (tracking)
Il est possible de raliser un algorithme selon le modle des convertisseurs RDC. Cette
technique qui nest pas aborde ici permet de diminuer la sensibilit aux bruits de la
mesure. Le comportement en frquence est en tout point identique celui tudi au 9.4. La
mesure de position ncessite un temps dtablissement directement dpendant de la
sensibilit de la boucle dasservissement de langle estim. Un mlange des algorithmes
arctan et de l angle estim permettent un bon compris entre rapidit et sensibilit
aux parasites.
9.5.6 Sources derreurs pour la mthode de larc-tangente.
Les constructeurs de resolver donnent une prcision de position de lordre de la dizaine de
minutes darc. Cette prcision ne tient pas compte des sources derreurs suivantes :

Sensibilit de la mesure aux dcalages des signaux sin cos. Ces dcalages
proviennent en grande partie des offsets des chanes de mesure, plus
particulirement des drives en temprature des offsets des amplificateurs
oprationnels. Pour des cbles non blinds par paires, la diaphonie introduit
galement un offset.
En supposant que la sortie cos prsente un dcalage damplitude. La grandeur x
reprsente la valeur du dcalage rapporte lamplitude.

) cos(
) sin(
cos

A u
x A A u
Sin
=
+ =

(9.62)

Langle calcul prsente une erreur dont la distribution contient des harmoniques
paires et impaires.

... ) 3 cos( 3 ) 2 sin( ) cos(
3 2
+ + = x x x
Calcul

(9.63)

Une erreur de dcalage de phase entre les signaux sin cos. Cette erreur provient
dune dissymtrie de la rponse frquentielle des filtres passe-bas insrs dans les
chanes de mesure.
En supposant que la sortie cos prsente un dcalage de phase. La grandeur x
reprsente la valeur du dcalage de phase en radian.

CD\SEM\Cours\Chap9

) cos(
) sin(
cos
sin
A u
x A u
=
+ =

(9.64)

Langle calcul prsente une erreur dont la distribution contient un offset et des
harmoniques paires.

( ) ... ) 4 sin(
4
1
) 2 sin( ) 2 cos( 1
2
1
2
+
+ + + = x x
Calcul

(9.65)

Une dissymtrie damplitudes, cest--dire une diffrence entre les amplitudes des
signaux sin cos.
En supposant que la sortie cos prsente une amplitude diffrente de la sortie sin. La
grandeur x reprsente lerreur relative entre les amplitudes.

B
B A
x
B u
A u
=
=
=
) cos(
) sin(
cos
sin

(9.66)

Langle calcul prsente une erreur dont la distribution ne contient que des
harmoniques paires.

... ) 6 sin(
4
1
) 4 sin(
4
3
) 2 sin(
4
3
) 4 sin(
4
1
) 2 sin(
2
1
) 2 sin(
2
1
3
2
+
+ +
+ + + =
x
x x
Calcul

(9.67)

En observant le spectre frquentiel de lerreur de mesure angulaire, il est possible de
dterminer le type derreur sur les signaux sin cos.
9.6 CONCLUSIONS
Les capteurs inductifs de position sont robustes et permettent dobtenir une position
angulaire ou linaire absolue. La prcision est suffisante pour tre utilis comme capteur de
rfrence de position pour lasservissement de moteur synchrone et asynchrone en mode
scalaire et vectoriel, ceci pour autant que le nombre de ples ne soit pas trop lev. Par
contre, la prcision de la mesure de position issue de ce type de capteur ne permet pas un
asservissement en vitesse et en position de haute prcision comme cest de plus en plus le
cas dans les applications industrielles.


CD\SEM\Cours\Chap9

BIBLIOGRAPHIE

[1] MECATRONIQUE
COURS DE MECATRONIQUE
Auteur : H. Bhler
Laboratoire dElectronique Industrielle (EPFL)

[2] SYNCHRO/RESOLVER CONVERSION
ICL DATA DEVICES CORPORATION DDC
Handbook

Capteurs Inductifs de Position

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cos cos cos m p

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