El trabajo de desarrollo de GPS iniciada dentro de los EE.UU.

Departamento de
Defensa en 1973, y plena capacidad operativa se declar el 17 de julio de 1995 -
el hito alcanzado al 24 satlites transmitan seales de navegacin.
El objetivo era disear y desplegar un clima totalmente, 24 h, el sistema mundial de
navegacin por satlite basado para soportar los requerimientos de posicionamiento de la
armada EE.UU.
fuerzas y sus aliados. Para un fondo para el desarrollo del GPS, el lector
se refiere Parkinson (1994). GPS fue pensado para compensar el gran nmero
de los sistemas de navegacin que ya estn en uso, y la gran importancia fue colocado en la
la fiabilidad del sistema y la capacidad de supervivencia. Por lo tanto, una serie de condiciones
rigurosas
haba que cumplir:
Apto para todas las plataformas militares: aviones (jet para helicptero no tripulado para
Vehculos de vehculos areos no tripulados (UAV)), buques (de todos los tamaos), la tierra
(montado en un vehculo a mano), y basados en el espacio (misiles y satlites).
Es capaz de manejar una amplia gama de la dinmica de la plataforma.
Un posicionamiento en tiempo real, velocidad y tiempo (PVT) determinacin de la capacidad
a un nivel de precisin adecuado.
Los resultados de posicionamiento iban a estar disponibles en un solo dato global, geodsico.
La mxima exactitud iba a ser restringido al usuario militar.
Resistente a las interferencias, ya sea intencional o no intencional.
Incorporar mecanismos de redundancia para asegurar la supervivencia de la
sistema.
Un sistema de posicionamiento pasivo que no requiere la transmisin de seales
por el usuario.
capaz de proporcionar el servicio de posicionamiento para un nmero ilimitado de usuarios.
Uso de bajo costo y bajo consumo de energa del hardware del usuario.
Un reemplazo para el sistema de satlite de trnsito, as como otros terrestre
Los sistemas de navegacin.
Qu fue imprevisto por los diseadores del sistema era el poder de producto comercial
innovacin, que ha aadido signii significativamente a la versatilidad de la tecnologa GPS, pero
en particular
como un sistema de posicionamiento preciso. Por ejemplo, el GPS es capaz de soportar una
variedad de
modos de posicionamiento y medicin con el fin de abordar simultneamente los
requerimientos de una amplia gama de usuarios, desde los ed satisi con precisiones de
navegacin (de la
orden de 10 m ms o menos decmetros-), a los que exigen muy alta (incluso sub-centmetro)
precisin de posicionamiento. GPS ha penetrado tan ciertas reas de aplicacin que lo est
culto DIFI imaginar la vida sin l! Parte II de este libro no pretende ser un libro de texto general
sobre la tecnologa GPS y sus aplicaciones. Excelentes referencias generales a los aspectos
tcnicos del GPS son Kaplan y Hegarty (2006) y Parkinson
y Spilker (1996). Los textos que tratan extensamente con el GPS de alta precisin topografa
tcnicas incluyen Leick (2004) y Hofmann-Wellenhof et al. (2008).
Casi al mismo tiempo GPS se declar en pleno funcionamiento, la entonces Unin Sovitica
Unin desplegado 24 satlites GLONASS. El GLONASS abreviatura se deriva
del ruso "Global'naya Sistema Navigatsion-naya Sputnikovaya" (HofmannWellenhof et al.
2008). Tras la disolucin de la Unin Sovitica, la Federacin de Rusia
Federacin inicialmente luch para i nd sufi cientes fondos para mantener GLONASS, y
el nmero de satlites de funcionamiento disminuido constantemente a menos de 10. Sin
embargo, la
Rusia est reconstruyendo GLONASS (Seccin 15.5.1).
Cualquier discusin de la tecnologa GPS y sus aplicaciones se inicia con el catin identii de los
tres componentes (Figura 7,1):
El segmento espacial: los satlites y las seales transmitidas por
El control de segmento: las instalaciones de tierra que lleva a cabo la tarea de satlite
seguimiento, clculo rbita, el comportamiento del reloj del satlite y sistema de monitoreo,
telemetra y control necesarios para las operaciones de rutina
El usuario segmento: las aplicaciones, equipos y tcnicas de clculo que estn disponibles
para los usuarios
7,1,1 SEGMENTO ESPACIAL
El segmento espacial consiste en la constelacin de naves espaciales, y las seales que
Se transmiten por ellos-que permiten a los usuarios determinar PVT. Las funciones bsicas de
los satlites GPS son a
Recibir y almacenar los datos cargados por el segmento de control
mantener la hora precisa por medio de un reloj atmico a bordo
Transmitir informacin y las seales a los usuarios en dos frecuencias de microondas
Varias constelaciones de satlites GPS ya han sido desplegados, y varios
ms se han previsto. El primer satlite experimental i del llamado bloque I constelacin fue
lanzado en febrero de 1978. La ltima de esta serie de satlites 11 se puso en marcha
en 1985. La constelacin operacional de satlites GPS, el II denominado Bloque y
Bloquear satlites IIA, se pusieron en marcha a partir de 1989. Los "bloques" satlites IIR
son la constelacin de reposicin, con el i RST puso en marcha en 1997. Hay menos
presentes en rbita "bloque 12" satlites IIR. En el marco del Programa de Modernizacin GPS
(Vase la Seccin 15.4), algunos de los originales "Bloque IIR" series fueron modernizados con
nuevas seales civiles y militares, y estos ocho satlites son ahora conocidos como el
"Bloque IIR-M" serie. El "Bloque IIF" Seguimiento de series de satlites se han previsto para
poner en marcha a partir de 2010 con mejoras similares como el "Bloque IIR-M" satlites, as
como la transmisin de una frecuencia civil tercero. Tenga en cuenta que todos los planes
hasta la fecha
llamar para un tamao de constelacin de 24 satlites. Esto es, hay 24 ranuras orbitales "," y
extra
satlites ms all de la nominal 24 ocupan las mismas ranuras como satlites de
funcionamiento,
y no necesariamente mejoran la disponibilidad de la seal en entornos difciles
como las zonas urbanas y montaosas o boscosas. El estado actual de la constelacin de
satlites GPS, y detalles como el lanzamiento y la Ofi cial fecha de puesta en
de cada satlite GPS, el plano de la rbita y posicin dentro del plano, el satlite
I.D. nmero (s), etc, se puede obtener de los EE.UU. de Guardacostas Centro de Navegacin
(NavCen 2009).
A una altitud de aproximadamente 20.200 kilometros, una constelacin nominal de 24
satlites GPS, ubicados en seis planos orbitales inclinados a aproximadamente 63 con
respecto al ecuador (Figura 7.2), es
ciente sufi para garantizar que habr al menos cuatro satlites visibles, en cualquier
obstrucciones
sitio en la tierra, en cualquier momento del da. (En el momento de escribir esto, la
constelacin GPS
consta de 31 satlites que transmiten seales de navegacin.) Puesto que los satlites GPS
estn en casi
rbitas circulares:
Su perodo orbital es de aproximadamente 11 h 58 min, de modo que cada satlite
hace dos revoluciones en un "sideral" da (el perodo que tarda la tierra
en completar una rotacin alrededor de su eje con respecto a las estrellas).
Al final de un da sidreo, los satlites son de nuevo sobre la misma ubicacin
en la tierra.
calcula en trminos de un da solar (24 h de duracin), los satlites estn en el
misma posicin en el cielo unos 4 minutos ms temprano cada da.
La visibilidad de los satlites en cualquier punto de la tierra, y para cualquier perodo de
tiempo, puede ser calculada utilizando herramientas de planificacin de misiones previstas con
GPS estndar topografa software
as como las herramientas de visibilidad de satlite en el Internet.
Un satlite GPS puede estar sobre el horizonte del observador durante muchas horas, tal vez
6-7 h o ms en el paso uno. En diversos momentos del da, y en diversos sitios
en la superficie de la tierra, el nmero de satlites y la longitud de tiempo que estn sobre el
horizonte de un observador puede variar. Aunque en determinados momentos del da puede
haber
haber hasta 14 satlites simultneamente visible, existen sin embargo ocasional
perodos de cobertura del satlite degradado, empeora si hay obstculos que impiden cielo las
seales de algunos de los satlites sobre el horizonte no es rastreable-
aunque, naturalmente, su frecuencia y duracin aumentar si alguno de los satlites
fallar. "La cobertura de satlite degradado" es tpicamente dei nida en trminos de la
magnitud de
la Dilucin de la Precisin (DOP) valor, una medida de la calidad de receptor-satlite
geometra (vase la Seccin 9.3.3). Cuanto mayor sea el valor DOP, ms pobre es el satlite
geometra con respecto a los usuarios sobre el terreno.
Cada rbita del satlite GPS-del Bloque IIA / IIR / IIR-M generaciones, transmite
nicas seales de navegacin centradas en dos frecuencias de banda L de la electromagntico
espectro: L1 de 1575.42 MHz y L2 a 1227,60 MHz. (Dos seales a diferentes frecuencias
permitir el efecto de retardo ionosfrico en las raypaths seal a estimar-
vase la Seccin 9.2.1.1-mejorando as la precisin de la medicin.) En estas dos frecuencias,
las seales son altamente direccional y se puede rel eja o bloqueada por objetos slidos.
Las nubes son fcilmente penetrado, pero las seales pueden ser bloqueados por el follaje (en
la medida de
esto depende de un nmero de factores, tales como el tipo y la densidad de las hojas y
ramas, y si est mojado o seco), o rel eja por superficies (que causa multipath-
Seccin 8.5.2). Las actuales seales de satlite GPS tiene los siguientes componentes:
Dos banda L ondas portadoras
cdigos de distancia modulados en las ondas portadoras usando un CDMA (Cdigo
Division Multiple Access) esquema
Navegacin mensaje
La funcin principal de los cdigos de distancia es permitir que el tiempo de trnsito de la
seal
(Desde el satlite hasta el receptor) a determinarse. El tiempo de trnsito cuando se multiplica
por la velocidad de la luz da una medida del receptor por satlite "rango" o
distancia. En realidad, el proceso de medicin es ms compleja y la medicin est contaminada
por una variedad de sesgos y errores (Langley 1991b, 1993)-vase
modelo matemtico en la Seccin 8.6. El mensaje de navegacin contiene el satlite
rbita (o efemrides) informacin, satlite parmetros de error de reloj, y la pertinente
informacin general del sistema necesario para la navegacin en tiempo real que debe
realizarse.
Aunque para el posicionamiento y la funcin de temporizacin de la seal de GPS es bastante
sencillo, los estrictos requisitos de rendimiento de GPS son responsables de la
complicada naturaleza de la estructura de la seal GPS. La Tabla 7.1 resume el GPS
requisitos y sus consecuencias correspondientes en las caractersticas de la seal.
7.1.2 CONTROL DEL SEGMENTO
El segmento de control consiste de las instalaciones necesarias para la vigilancia de la salud por
satlite,
telemetra, rastreo, comando y control, y el satlite orbita y clculos de reloj de error. La
Fuerza Area de EE.UU. cuenta con seis estaciones de tierra de la instalacin-Hawaii, Colorado
Springs, Florida, la isla de Ascensin, Diego Garca y Kwajalein, que realizan
las siguientes funciones:
CUADRO 7.1
GPS Requisitos y la naturaleza de la seal GPS
Requisitos del sistema Implicacin en las seales GPS
GPS tiene que ser un sistema multiusuario seales se pueden observar simultneamente un
nmero ilimitado
de usuarios
Cumplida por la medicin de ida a escuchar pasivamente
usuarios
Seal tiene que tener una cobertura espacial relativamente amplia
GPS tiene que proporcionar en tiempo real
posicionamiento y capacidad de navegacin
para los usuarios
En cierta poca, las seales de varios satlites tienen que ser
observado simultneamente por un solo usuario
Cada seal tiene que tener un cdigo nico, de modo que el receptor puede
diferenciar las diferentes seales procedentes de satlites diferentes
La seal tiene que proporcionar los datos para que el usuario podr valorar su alcance para
la observada por satlite en tiempo real
Seal tiene que permitir la medicin del tiempo de retardo por el usuario
Seal tiene que proporcionar los datos de efemrides en tiempo real para el usuario
Datos de efemrides se incluye en un mensaje de difusin
GPS debe estar al servicio militar y
usuarios civiles
Seales tienen que proporcionar dos niveles de exactitud para retardo de tiempo
mediciones
Un cdigo para el ejrcito y un conjunto diferente de los cdigos de
usuarios civiles
La seal tiene que llevar a los dos cdigos
La seal tiene que soportar el "AS" poltica, en la que los militares
cdigo tiene que ser encriptados para evitar el uso no autorizado
GPS seal tiene que ser impermeable a los
interferencia
Requiere una estructura de cdigo nico
Usos tcnica de modulacin de espectro
GPS se puede utilizar para un preciso
posicionamiento
Proporcionar mediciones de distancia a dos frecuencias, lo que permite
la compensacin del efecto de la refraccin ionosfrica
Exigir a las ondas con longitudes de onda portadora centmetros
Las seis estaciones son estaciones de monitoreo, equipados con receptores GPS para rastrear
los satlites. Los datos de seguimiento resultantes se enva al control maestro
Estacin (MCS). Un adicional de 10 estaciones de monitoreo distribuidas globalmente
operados por la National Geospatial-Intelligence Agency (NGA) han
ha incorporado en un segmento de control mejorado.
Colorado Springs (Shriever AFB) es el MCS, donde los datos de seguimiento son
procesada con el fin de calcular la efemrides de los satlites (o coordenadas)
satlite y parmetros de error de reloj. Tambin es la estacin que inicia toda
operaciones del segmento espacial, tales como las maniobras nave espacial, sealan
encriptacin, el satlite reloj de mantenimiento, y as sucesivamente.
Cuatro de las estaciones (Colorado Springs, la ascensin es., Diego Garca, y
Kwajalein) son Subir estaciones a travs de los datos que se telemedidos al
satlites. Hay un adicional de ocho estaciones de carga de la Fuerza Area
Network Space Command. Cada una de las estaciones de carga considera todos los satlites al
menos una vez por da. Todos los satlites son, por tanto, en contacto con una estacin de
carga varias veces al da, y los nuevos
mensajes de navegacin, as como telemetra comando puede ser transmitido a los satlites
GPS en una base regular. El clculo de efemrides de cada satlite (Seccin 8.3.1)
y la determinacin de los errores de reloj de cada satlite (Seccin 8.3.2) son los ms
tareas importantes del segmento de control. La primera i es necesario porque la funcin GPS
satlites como "puestos de control" en rbita y sus coordenadas deben ser conocidos por
una gran precisin, mientras que el segundo permite un peralte signii distancia sesgo de
medicin para
reducirse.
El producto del proceso de clculo de la rbita en el MCS es cada satlite
efemrides predichas, expresados en el sistema de referencia ms adecuado para el
posicionamiento: una centrada en la tierra-tierra-i jo (ECEF) del sistema de referencia conocido
como WGS84
(Captulo 3). La precisin con la que se predice la rbita est tpicamente a los pocos
medidores de nivel. El comportamiento de cada reloj del satlite GPS se coteja GPS
El tiempo, como sostiene un conjunto de relojes atmicos en los MCS, alineado a su vez a
los relojes principales del Observatorio Naval de los EE.UU.. El sesgo del reloj del satlite, la
deriva, y
de deriva tasa relativa al tiempo GPS se determinan al mismo tiempo como la estimacin de
las efemrides del satlite. El error del reloj del satlite medido est a disposicin de todos
GPS usuarios a travs de los coeficientes de error de reloj COEFi en una forma polinmica
transmitido en el mensaje de navegacin. Sin embargo, lo que est disponible para los
usuarios es realmente una prediccin del reloj
comportamiento en el futuro. Debido a las desviaciones al azar, incluso cesio y rubidio
osciladores no son totalmente predecibles: los modelos deterministas de reloj del satlite
error slo se precisa de unos pocos nanosegundos de los satlites de mejor desempeo,
y esta precisin se degrada con la edad de los relojes de los satlites. Esto no es preciso
suficiente para mediciones de alcance que debe satisfacer los requisitos de precisin
centimeterlevel posicionamiento GPS. Tcnicas de procesamiento de datos operacionales y
por lo tanto han tenido que ser desarrollado para dar cuenta de este sesgo rango residual que
queda
despus de la correccin por el error del reloj del satlite de difusin.
7.1.3 USUARIO DEL SEGMENTO
Este es el componente de los GPS con el que los usuarios estn ms preocupados por el
espacio
y segmentos de control son en gran parte transparente. De inters es la gama de usuario GPS
aplicaciones, equipos, estrategias de posicionamiento, y tcnicas de procesamiento de datos
que los
son ahora posibles. El motor del desarrollo comercial del producto GPS es, sin
duda, las aplicaciones de usuario. Las nuevas aplicaciones estn siendo continuamente identii
ed, cada
con sus necesidades especficas en trminos de precisin, fiabilidad, restricciones
operacionales,
hardware del usuario, factor de forma y el consumo de energa, los algoritmos de
procesamiento de datos,
latencia de los resultados de GPS, y as sucesivamente. Como resultado, el equipo de usuario
GPS ha experimentado un gran desarrollo, y contina a este da. En este contexto, el GPS
equipo se refiere a la combinacin de los procedimientos de hardware, software, y operativo o
requisitos. El captulo 9 analiza los modelos de medicin diferentes y
estrategias de procesamiento de datos, el captulo 10 presenta los temas de hardware Captulo
11;
describe varias tcnicas de GPS, y los captulos 12 y 13 tratan de la planificacin
i eld y operaciones de importancia para la precisin de posicionamiento GPS.
Mientras I + D militar se ha concentrado en lograr un alto grado de miniaturizacin, la
modularizacin y fiabilidad, los fabricantes de equipos comerciales
tiene, adems, trat de reducir los costos y el desarrollo de caractersticas que mejoran
las capacidades del sistema de posicionamiento. Usuarios civiles tienen, desde los primeros
das
disponibilidad de GPS, exigi mayores niveles de rendimiento, en particular, mayor
exactitud, fiabilidad mejorada y ms rpidos resultados. Esto es particularmente cierto en el
topgrafo, en busca de los niveles de precisin en varios rdenes de magnitud ms alta que la
de la
navegante. En algunos aspectos, el uso del GPS del equipo de desarrollo est siendo impulsado
por el posicionamiento preciso en las aplicaciones-de la misma manera que la automocin
tecnologa a menudo Benei ts de carreras de coches. Otra importante inl uencia en el
desarrollo del equipo GPS ha sido la creciente variedad de aplicaciones civiles.
Aunque es posible clasificar las aplicaciones de posicionamiento de acuerdo con muchos
criterios, los ms importantes desde el punto de vista de las aplicaciones geoespaciales son:
La precisin, lo que conduce a una diferenciacin de los equipos de usuario y GPS
tcnicas en varias subclases
Puntualidad, si se requieren resultados GPS en tiempo real, o puede ser derivada
desde el procesamiento post-misin de datos
Dinmica, distinguiendo entre posicionamiento receptor esttico, y aquellas aplicaciones en
las que el receptor est en movimiento (o en el modo cinemtico llamada)
Los diferentes modos de posicionamiento GPS y las estrategias de procesamiento de datos son
esencialmente
diseado para dar cuenta de los sesgos (o errores sistemticos) en mediciones GPS para
diferentes
niveles de precisin (secciones 7,3, 8,6, 9,3 y 9,4). En este sentido, hay dos aspectos
de GPS que uencia fundamentalmente inl el usuario completa el segmento del equipo de
usuario,
tcnicas de procesamiento de datos y los procedimientos operacionales (i eld). Ellos son:
1. El tipo de medicin que se utiliza para la solucin de posicionamiento (Secciones 8,2
y 8,4). Existe, por un lado, la base de satlite a receptor rango
medicin con una precisin tpicamente en el nivel de unos pocos metros. Sin embargo, para
los
alta precisin de las aplicaciones de las mediciones de fase de portadora debe ser utilizado.
Estos
tienen ruido de medicin en el nivel de milmetro, pero requieren ms complejo
procesamiento de datos a fin de obtener centimtrica precisin de posicionamiento.
2. El modo de colocacin, si se basa en tcnicas individuales-receptor,
o en trminos de Ning dei la posicin de un receptor en relacin a otro que
se encuentra en una posicin conocida. El posicionamiento relativo es el modo estndar de
operacin si precisiones superiores a unos pocos metros son necesarios, aunque la
precisin real depende de un nmero de otros factores tambin.
7.1.3.1 Posicionamiento absoluto
En este modo de posicionamiento, el sistema de referencia debe ser rigurosamente dei NED y
mantenido, y la dependencia total se coloca sobre la integridad de los puntos de coordinadas
que
darse cuenta de la referencia. En general, el origen de coordenadas del sistema de
coordenadas es el
geocentro, y los ejes del sistema son dei NED de una manera convencional como en
ECEF sistemas como el sistema de referencia WGS84 y Terrestre Internacional (ITRF) (Captulo
3, y la Seccin 7.2). Satlite de punto nico de posicionamiento (SPP) (Seccin 9.3) es
el proceso por el cual dado el vector de posicin del satlite (en el sistema global)
y un conjunto de mediciones de una estacin de seguimiento de tierra al satlite (o satlites)
est realizando el seguimiento, el vector de posicin de la estacin terrestre se determina.
Algunas tecnologas de geodesia espacial puede determinar la posicin absoluta de un terreno
estacin a una muy alta precisin, como por ejemplo la tcnica de Lser a Satlites.
Sin embargo, las coordenadas de un receptor GPS en un sentido absoluto se determinan a
una precisin mucho menor que la precisin de las mediciones de s mismos, porque
no es posible explicar completamente los efectos de los sesgos de medicin. Combinando
datos de dos receptores GPS es una forma efectiva de eliminar o mitigar los
efectos de los sesgos de medicin no modelados, como se explica en el siguiente texto.
7.1.3.2 Posicionamiento relativo
Conceptualmente, la posicin relativa es la diferencia entre los dos vectores de posicin
(En el sistema global), expresado en un sistema de referencia local con origen en uno de los
las estaciones de tierra. La mayor parte del error en la posicin absoluta son comunes a ambos
conjuntos
de coordenadas (debido a sesgos similares en todos los simultneas mediciones GPS), y
por lo tanto, en gran parte anular de la lnea de base en componentes del vector que une el
receptor de referencia para el receptor del usuario. En este caso, la precisin de
posicionamiento se aproxima
que de la precisin de la medicin en s.
Hay diferentes maneras en que se puede posicionamiento diferencial tal implementados
mediante GPS. Tcnicas de procesamiento de datos, tales como los llevados a cabo por GPS
topografa se refieren esencialmente a la determinacin del vector de lnea de base
(Figura 7,3) (Seccin 9.4).