UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO PUNO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA, ELECTRNICA Y

SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA
TTULO: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE DETECCIN DE
MOVIMIENTOS DESDE AVIONES NO TRIPULADOS UAV
AUTORES: ESTOFANERO YUCRA ELAR JOEL
DIRECTOR: Ing.
ASESOR: Ing.

I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
La bsqueda de vctimas en escenarios donde se ha producido algn tipo de
desastre, o la localizacin de personas perdidas en bosques es uno de los
objetivos principales de cualquier operacin de salvamiento. En muchas
ocasiones, la zona o el desastre es de tal magnitud que acceder a la zona es de
gran dificultad para los responsables de salvamiento.
Todo y que se ha avanzado mucho en la bsqueda de vctimas humanas
mediante vehculos terrestres las dificultades que presenta normalmente el
escenario del desastre hace que an no se disponga de prototipos lo
suficientemente fiables para acceder en dichos escenarios. Pero la
incorporacin de los vehculos areos no tripulados de peso ligero y poco
costosos, (Unmanned aerial vehicles; UAVs), ha hecho que los escenarios del
desastre sean ms accesibles desde el aire y se puedan recoger imgenes en
busca de personas.
Uniendo estos vehculos con algoritmos de deteccin de personas se consigue
una potente herramienta para la localizacin de personas en zonas casi
inaccesibles, reduciendo el tiempo de bsqueda e intervencin humana.
El objetivo final consiste en poder enviar una flota de UAVs en escenarios donde
se ha producido una catstrofe o donde se busque a personas perdidas. Una vez
se ha detectado alguna vctima mediante los algoritmos de deteccin de
personas se pueden tomar las medidas adecuadas con intervencin humana.
Para ello hay que desarrollar una aplicacin que controle los UAVs desde los
cuales se recogern imgenes y se aplicarn los algoritmos de deteccin de
personas, para determinar si la escena que se est grabando contiene personas
parcialmente o totalmente visibles. Para facilitar la deteccin har falta aplicar y
adaptar tcnicas usadas en procesamiento de imgenes para conseguir el mayor
acierto y el menor error a la hora de decidir.
El objetivo principal de este proyecto ser desarrollar una aplicacin para pilotar
un AR.Drone y obtener imgenes en tiempo real, as como informacin de los
sensores de ste para incorporar los algoritmos de deteccin de personas ya
probados en vehculos terrestres. Para ello se estudiarn los resultados y
analizarn los nuevos problemas en este entorno y se propondrn soluciones al
respecto.
II. ANTECEDENTES.
El pionero en aviacin francs Etienne Oehmichen comprob que era posible la
construccin del cuadricoptero con la fabricacin del Oehmichen No.2 en 1922.
Dicha aeronave es el primer antecedente histrico de un cuadricoptero
prctico. En la actualidad, los cuadricopteros son comnmente diseados para
ser vehculos areos no tripulados; por lo tanto, son de menor tamao y pueden
ser conducidos en interiores y exteriores. Los avances en tecnolgicas de
semiconductores y MEMs han hecho posible el desarrollo de pequeas IMUs,
tiles para estimar la orientacin del vehculo areo en el espacio
tridimensional. Dichas IMUs ya son incorporadas en las tarjetas de circuito
impreso de los controladores a bordo de los vehculos.

En los vehculos areos no tripulados, tambin denominados drones, el control
se realiza de manera remota haciendo uso de alguna tecnologa inalmbrica
como: radiofrecuencia, zigbee, WiFi, etc. El operador toma el control de la
aeronave a travs de una interfaz, interpreta la informacin disponible y acta
en consecuencia. De lo expuesto, sobresalen tres puntos:

1. El vehculo areo no es completamente autnomo.
2. El vehculo areo no tiene conocimiento del ambiente que le rodea.
3. El usuario usa necesariamente una interfaz para controlarlo.
Con respecto al primer punto, en el rea de vehculos terrestres autnomos han
sido propuestas varias soluciones a la navegacin autnoma en un ambiente
inicialmente desconocido. Dichas soluciones son clasificadas como Simultneos
Localization And Mapping (SLAM) y han sido estudiadas, desarrolladas y
probadas en aos recientes en robots terrestres; no es el caso de los vehculos
areos no tripulados o drones.

El segundo punto implica que el vehculo areo no procesa ninguna informacin
sobre el ambiente que le rodea. Toda la informacin generada por los sensores
que porta es enviada a la base de control para su interpretacin. No existe
ningn sistema de soporte para la toma de decisiones, independiente de la base
de control en tierra, que lo haga adoptar un modelo de control proactivo.

Acerca del tercer punto, las interfaces con un usuario siempre son diseadas
tomando en cuenta simples principios de diseo para mejorar la interaccin y la
experiencia del usuario. Una interfaz debe ser simple y eficiente, as facilitara
que el usuario cumpla su objetivo. Regularmente se desarrollan tomando como
modelo alguna analoga con la que el usuario est familiarizado. Las mejores
interfaces para la manipulacin remota de aeronaves son de tipo hapticas y se
asemejan a una cabina de avin. Cabe mencionar que todas las decisiones son
tomadas por el piloto en tiempo de vuelo.

Para este trabajo de tesis se usara el cuadricoptero modelo AR, desarrollado por
la compaa Parrot (mostrado en la Figura 1). Hay dos escenarios de operacin
del dron ya desarrollados y



Figura 1: Dron AR, del fabricante Parrot.

reportados. En el primero y de propsito ldico, el dron es controlado a
distancia por el usuario con un dispositivo de comunicacin mvil. En este
escenario, el usuario est a cargo de todas las maniobras. En el segundo
escenario, el dron es controlado por una estacin de trabajo fija en tierra,
donde la informacin es recibida y procesada por algoritmos con algn
propsito de navegacin.

El rango de accin del vehculo depende entonces del alcance de la seal
transmitida entre ambas partes.

III. JUSTIFICACION
La Universidad Nacional del Altiplano, impulsada por la Oficina de Investigacin,
viene realizando proyectos para la implementacin de laboratorios en las
diferentes escuelas profesionales, as mismo la Escuela Profesional de Ingeniera
Electrnica en el rea de instrumentacin y control viene implementando
equipos de laboratorio con sistemas de control automatizado, es por tal, que la
mocin del presente proyecto de tesis se plantea como disear un sistema de
control de deteccin de movimientos desde aviones no tripulados UAV a escala
experimental controlado remotamente por redes WiFi desde un ordenador y
mediante una interfaz desarrollada en el programa LabVIEW.
Debido a la necesidad de contar con drone a escala experimental y orientado a
realizar trabajos de investigacin, tericos-demostrativos, incluidos en diversos
campos de la Ingeniera Electrnica, tales como ingeniera de procesos,
operaciones unitarias y dems, surge la posibilidad de realizar la donacin de un
mdulo como el mencionado anteriormente el cual podra acondicionarse a su
vez dentro del rea control e instrumentacin como al rea de
telecomunicaciones y teledeteccin, por tratarse de un tema referido tanto al
telecontrol y el esquema mecnico como a las comunicaciones inalmbricas.
Mediante Dron AR, del fabricante Parrot es controlado por redes WiFi se opta
poder simular proyectos de prueba en la industria militar que requieran de una
buena precisin en las deteccin de objetos, tales como control en fronteras,
etc que de forma manual requiere de mucha paciencia, adems de la precisin
necesaria al momento del ensamblaje.
El presente proyecto puede aportar gran motivacin al alumno, ya que le
muestra que con los conocimientos adquiridos a lo largo de los estudios en la
EPIE, junto con cierto tiempo dedicado a la investigacin particular, da lugar a
un resultado tan gratificante como este.
En concreto, ste mdulo Dron AR de entrenamiento puede considerarse como
un producto didctico destinado a los estudiantes de la Escuela Profesional de
Ingeniera Electrnica debido tanto al telecontrol, como a las comunicaciones
inalmbricas estn integrados en el mismo proyecto de tesis.
IV. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL
1. Parrot AR.Drone
En esta seccin se conocer la herramienta de trabajo A.R.Drone, desde su
funcionamiento hasta su configuracin y programacin. Se detallar el mtodo
de comunicacin con el dispositivo porttil, su arquitectura interna y finalmente
cmo funcionan las libreras para programarlo.
1.1 Introduccin
A.R.Drone es un cuadrotor compuesto mecnicamente por cuatro rotores o
hlices en los extremos, conectados a una batera y otros componentes
hardware especfico.
Cada par de hlices opuestas gira en el mismo sentido, un par en el sentido de
las agujas del reloj y el otro par gira en sentido anti-horario. De esta manera se
le proporciona estabilidad y una fuerza vertical para que se eleve.
Como se muestra en la siguiente imagen (Fig.2), cada rotor recibe un nombre
especfico, empezando por la izquierda: Left, Front, Rear y Right.

Figura 2: Hlices del AR.Drone.
1.2 Desplazamiento
Para conseguir los distintos movimientos como pueden ser avanzar, retroceder
y girar entre otros, se modifican los valores de los ngulos pitch, roll y yaw del
A.R.Drone. Para entender estos ngulos la siguiente figura (Fig.3) muestra la
direccin que emprende el vehculo al incrementar o decrementar estos
ngulos. A su vez, y para modificar estos ngulos, se modifica la velocidad de los
rotores individualmente para conseguir los ngulos deseados, e
inminentemente el movimiento deseado por el piloto.

Figura 3: ngulos de navegacin

Modificando la velocidad de los rotores Left y Right se consigue mover el
A.R.Drone por el campo del ngulo roll, permitiendo avanzar y retroceder
el vehculo.
Modificando la velocidad de los rotores Front y Rear se consigue mover
por el campo del ngulo pitch.
Finalmente modificando la velocidad de cada par de rotor se consigue
mover por el campo del ngulo yaw. Esto permite girar a la izquierda o a
la derecha.

Figura 4: ngulos y velocidad de las hlices.
Para compensar entre desplazamiento y seguridad al mismo tiempo hay dos
tipos de estructuras para el A.R.Drone, una para interiores y otra para
exteriores. La estructura para interior protege las hlices completamente para
evitar colisionar con objetos en el escenario protegindolo lateralmente,
mientras que la estructura para exterior carece de proteccin lateral ya que las
condiciones climatolgicas como el viento lo hacen ms vulnerable cuanta ms
superficie disponga.

Figura 4: Estructuras AR.Drone.
1.3 Sensores
El AR.Drone cuenta con varios sensores de movimiento. Todos ellos estn
situados en la parte inferior del casco central. Contiene una pequea unidad de
medida que proporciona el software para las medidas de pitch, roll y yaw. Estas
mediciones proporcionan automticamente el control para la estabilizacin del
vehculo.
Un telmetro ultrasnico proporciona medidas de altitud para la estabilizacin
automtica de la altitud y el control de velocidad vertical.
Finalmente una cmara apuntando hacia el suelo, junto al medidor de
velocidad, proporciona medidas de velocidad de desplazamiento automtico.
1.4 Conexin por red Wifi
El AR.Drone puede ser controlado por cualquier dispositivo que soporte el modo
Wifi ad-hoc. Esto significa que es una red inalmbrica descentralizada, que no se
basa en una infraestructura existente, tales como un router o un punto de
acceso, lo cual hace que la determinacin de qu nodos encaminan sus datos se
realiza dinmicamente sobre la base de la conectividad de red.
El proceso de conexin consiste en los siguientes pasos:

1.- El AR.Drone crea una red WIFI con una ESSID (Extended Service Set
Identifier), que es un nombre incluido en todos los paquetes de una red
inalmbrica WIFI para identificarlos como parte de esa red , con el formato
ardrone_xxxx y se asigna una direccin IP libre.
2.- El usuario conecta el dispositivo que acta como cliente a la red con ese
ESSID.

3.- El dispositivo que acta como cliente pide una direccin IP y sus parmetros
de configuracin al servidor mediante el protocolo DHCP del AR.Drone.

4.- El servidor DHCP del AR.Drone otorga al cliente una direccin IP segn la
versin:

La misma direccin IP del AR.Drone ms 1 (versiones inferiores a la
1.1.3).
La misma direccin IP del AR.Drone ms un nmero entre el 1 y el 4
(versiones superiores o iguales a 1.1.3).

5.- El dispositivo que acta como cliente ya puede mandar paquetes de datos
con solicitudes a la IP y puertos acordados.

V. OBJETIVOS DEL ESTUDIO
Objetivo general:
Diseo de un sistema de control de deteccin de movimientos desde aviones no
tripulados
Objetivos especficos:
Desarrollar una aplicacin capaz de comunicarse con el AR.Drone para su
pilotaje.
Adaptar la aplicacin para poder obtener informacin de los sensores,
desde la cmara para la obtencin de imgenes, hasta la velocidad y
ngulos de navegacin.
Estructurar la gran cantidad de datos que se registran y clasificarlos para
que cumpla con los requisitos del algoritmo de deteccin de
movimientos y su posterior anlisis.

VI. HIPOTESIS
Es posible disear e implementar los algoritmos necesarios para que, desde un
dispositivo mvil, se gobierne a un vehculo areo no tripulado para que
interacte de manera natural con un usuario, mediante deteccin de
movimiento.




VII. UTILIDAD DE LOS RESULTADOS DE ESTUDIOS
Al tratarse de AR.Drone escala experimental y orientado a realizar actividades
tericos-demostrativos, presentes en diversas reas de la Ingeniera Electrnica, tales
como la ingeniera de procesos, operaciones unitarias y dems, el modulo de
entrenamiento desarrollado en el presente proyecto de tesis es aplicable tanto rea
control e instrumentacin como al rea de telecomunicaciones y teledeteccin, por
tratarse de un tema referido tanto al telecontrol y el esquema mecnico como a las
comunicaciones inalmbricas y transmisin de datos.
VIII. METODO DE INVESTIGACION
Se trata de un proyecto de tesis de tipo experimental, debido a la complejidad del
proyecto en s, as como la eficacia y la eficiencia alcanzada durante el desarrollo del
mismo.
Durante los periodos de elaboracin, desarrollo, ensamblaje y dems, el autor del
presente proyecto de tesis, intervinieron sobre el objeto de estudio logrando
modificaciones directas o indirectas para acondicionamiento necesario del propsito
en mencin: al Ar Drone detector de movimientos.
Adems de haberse realizado dentro de las condiciones previstas, las cuales se dieron
durante el lugar y tiempo determinados del fenmeno estudiado.
IX. AMBITO DEL ESTUDIO
El objeto de estudio, fue un modulo Ar Drone detector de movimientos controlada por
redes WiFi, as pues, el mbito de estudio se desarrollo en los laboratorios de la
Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional del Altiplano
- Puno, tanto en el rea de Control e Instrumentacin , como de Telecomunicaciones y
Teledeteccin (transmisin de datos, protocolos modulares)
X. RECURSOS
El presupuesto que se presenta en el siguiente cuadro corresponde a la ejecucin del
Ar Drone detector de movimientos como el que se ha descrito en tems anteriores. Se
han organizado en la disposicin mostrada para observar claramente los importes
independientes.

XI. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES


JUNIO
2014
JULIO
2014
JULIO
2014
AGOSTO
2014
AGOSTO
2014
ETAPA I

ETAPA II

ETAPA III

ETAPA IV

ETAPA V

ETAPA VI

ETAPA VII

ETAPA VIII

ETAPA IX


XII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] N. Dalal and B. Triggs. Histograms of oriented gradients for human detection.
CVPR 2005.

[2] N. Dalal, B. Triggs, and C. Schmid. Human detection using oriented histograms
of flow and appearance. ECCV, 2006.

[3] C. Wojek, S. Walk, and B. Schiele. Multi-cue onboard pedestrian detection.
CVPR 2009.

[4] M. Villamizar, J. Scandaliaris, A. Sanfeliu, and J. Andrade-Cetto. Combining
color-based invariant gradient detector with HoG descriptors for robust mage
detection in scenes under cast shadows. ICRA, 2009.

[5] Advanced Drive Assistance Systems, Computer Vision Center, UAB,
http://www.cvc.uab.es/adas/site/?q=node/8

[6] R. Murphy. Human-robot interaction in rescue robotics. IEEE Transactions on
Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews, 34(2):138153,
2004.

[7] Mykhaylo Andriluka, Paul Schnitzspan, Johannes Meyer, Vision Based Victim
Detection from Unmanned Aerial Vehicles, 2010

[8] M. Andriluka, S. Roth, and B. Schiele. Pictorial structures revisited: People
detection and articulated pose estimation. CVPR 2009.

[9] L. Bourdev and J. Malik. Poselets: Body part detectors trained using 3d human
pose annotations. ICCV 2009.

[10] P. F. Felzenszwalb, D. McAllester, and D. Ramanan. A discriminatively
trained, multiscale, deformable part model. CVPR 2008.

[11] Pedro F. Felzenszwalb, Member, IEEE Computer Society, Ross B. Girshick,
Student Member, IEEE, David McAllester, and Deva Ramanan, Member,
IEEE,Object Detection with Discriminatively Trained Part-Based Models, 2010.

[12] Yi Yang, Member, IEEE, and Deva Ramanan, Member, IEEE, Articulated
Human Detection with Flexible Mixtures-of-Parts

[13] Stephane Piskorski, Nicolas Brulez, Pierre Eline, AR.Drone Developer Guide,
2011 v SDK 1.7