Terminologia - Sistemas de Controle

Exemplo de sistema de controle: Controle de nvel

de um Gerador de Vapor
Se o nvel no for mantido em um determinado valor o GV pode no
funcionar pois no se pode descobrir os tubos em U nem manter o
nvel prximo dos separadores de umidade (gera vapor com gua).
Por que controlar?
Para garantir a boa operao de equipamentos e
sistemas.
Do ponto de vista de controle, com a estratgia da
realimentao:
Garantir que uma varivel de um sistema fsico ou
processo (resposta) seja ajustada adequadamente
por meio de um sinal de erro.
Erro: Diferena entre a resposta do
sistema (medida por um sensor) e o sinal
de referncia (resposta desejada)
Como controlar?
O Engenheiro de Controle deve projetar
controladores que modificam o sinal de erro,
segundo algum critrio, de forma a garantir a
resposta desejada
Critrios de projeto:
Rejeio a distrbios;
Erro em regime estacionrio;
Caractersticas da resposta transitria;
Sensibilidade a mudana de parmetros.
Como controlar?
Desenvolver modelos adequados para o sistema,
seus sensores e atuadores com o objetivo de:
Conhecer a dinmica do sistema (resposta temporal)
Projetar o controlador segundo tcnicas apropriadas
Aspectos
conceituais
Sistema
Fsico
Modelo
matemtico do
sistema
Soluo do modelo
matemtico
Traduo
da soluo
Formulao
do problema
Processo
Iterativo
Terminologia do Controle
Sistema: combinao de componentes que agem
em conjunto para atingir determinado objetivo
Sistemas dinmicos fsicos ou abstratos
Sistemas eltricos,
mecnicos, trmicos,
hidrulicos, etc.
Essencialmente
sistemas econmicos
Terminologia do Controle
Sistema em malha fechada: o sinal de excitao
(entrada) determinado, em parte, por certa
resposta (sada) do sistema, isto , a varivel
controlada medida e seu valor enviado para o
controlador.
A entrada funo da sada
Sistema em malha aberta: o sinal de sada no
exerce nenhuma ao de controle no sistema
(sistema complementar ao de malha fechada)
Terminologia do Controle
Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira
adversa o valor da varivel de sada de um sistema
Distrbios internos e externos
Sensor: dispositivo de deteco ou medio de
variveis do processo
Varivel controlada: grandeza a ser controlada,
medida pelo sensor
Sinais adicionais
de entrada
Terminologia do Controle
Planta: qualquer equipamento, ou parte dele, a ser
controlado
Atuador: dispositivo de acionamento
Bombas, vlvulas, motores, chaves...
Varivel manipulada: grandeza que variada pelo
atuador de modo a afetar a varivel controlada
Terminologia do Controle
Controlador: dispositivo que, a partir do sinal de
erro, determina o sinal de comando para o atuador
de forma a manter a varivel controlada no valor
desejado
Sistema de controle em malha fechada
Classes de Sistemas de Controle
Regulador: o objetivo manter uma varivel de
processo a um valor constante, mesmo na presena
de distrbios
Exemplos:
Controle de velocidade dos geradores de
corrente alternada nas centrais de energia
eltrica
Sistema biolgico humano
Controle de temperatura em estufas
Classes de Sistemas de Controle
Seguidor: o objetivo fazer com que uma varivel de
processo siga uma funo do tempo pr-determinada
Exemplos:
Sistema automtico de aterrissagem de aeronaves
AGV (Automatic Guided Vehicle)
Malha Aberta ou Fechada?
Malha Fechada:
dirigir
desenhar
Malha Aberta:
dirigir
desenhar
Diversas atividades do cotidiano envolvem o ser
humano como parte de um sistema de controle
em malha fechada
De olhos vendados!!
(no h correo)
Malha Aberta ou Fechada?
Exemplos de sistemas em malha aberta:
Sistema de controle de velocidade de rotao de
uma furadeira manual: o operador exerce uma
presso maior ou menor no gatilho no h
influncia da sada capaz de alterar a entrada de
forma a manter a velocidade de rotao constante
na presena de distrbios (carga)
A correo feita pelo operador, que aumenta a
presso no gatilho quando percebe a diminuio
da velocidade de rotao (se isto for possvel).
Malha Aberta ou Fechada?
Exemplos de sistemas em malha aberta:
Sistema de controle das operaes de uma
mquina de lavar roupas: as operaes de molho,
lavagem e enxge so executadas em uma
seqncia pr-determinada no tempo
A lavadora no mede o sinal de sada, ou seja, no
h verificao da qualidade da lavagem das roupas
O controle em malha aberta s pode ser utilizado quando a
relao entre os sinais de entrada e sada for conhecida
totalmente e no houver nenhum distrbio
Malha Aberta ou Fechada?
Malha Aberta:
Baixo custo
Fcil construo
Alta sensibilidade a mudanas de parmetros e
distrbios externos
Malha Fechada:
Custo relativamente elevado
Rejeio a distrbios
Baixa sensibilidade a mudanas de parmetros
A estabilidade assume papel
menos significativo
A estabilidade um problema
de suma importncia
(correes alm do
necessrio causam
oscilaes)
Exemplos de Sistemas de Controle
Sistema de controle de velocidade (Regulador Watt):
A quantidade de
combustvel injetada
no motor ajustada
em funo da
diferena entre as
velocidades desejada
e atual do motor
Exemplos de Sistemas de Controle
Sistema de controle de velocidade (Regulador Watt):
Varivel controlada:
velocidade do motor
Sinal atuante:
suprimento de
combustvel
Distrbio externo:
mudanas na carga
do motor
Exemplos de Sistemas de Controle
Sistema de controle temperatura de uma estufa:
+
-
Entrada (V)
(valor de referncia)
Ganho
Triac
Pulsos de controle
para o Triac (Tenso
modulada por largura
de pulso)
Aquecedor
Controlador
PID
Tenso (V)
Interface para o
aquecedor
Estufa
Amplificador
Ponte de
Wheatstone
Resistncia
eltrica ( )
Sensor
Tenso (V)
Tenso alternada com
ngulo de disparo
controlado (0-240V,
60Hz)
Energia na forma de
calor
Tenso (mV)
Varivel controlada: Temperatura da estufa
Varivel manipulada: Calor fornecido pelo aquecedor
Sistema de controle de temperatura do
compartimento de passageiros de um veculo
Temperatura
desejada
(entrada) Temperatura no
compartimento
de passageiro
(sada)
Controlador
Aquecedor ou
ar-condicionado
Compartimento
de passageiro
Sensor
Sensor do calor
da radiao solar
Sensor
Radiao
solar
Temperatura
ambiente
Instalado no ponto em que
a sensao trmica mais
relevante
Distrbios
externos
(medidos)
Exemplos de Sistemas de Controle
Outras caractersticas de Sistemas de Controle
- Controle Manual x Controle Automtico
Manual: controlador o homem.
Automtico: equipamento de controle.
- Ao de Controle ON-OFF (Liga-desliga) X Ao
de Controle Contnuo
ON-OFF: A sada do controlador possui dois
valores 0 e 100%.
CONTNUO: a sada do controlador varia entre 0
e 100% .
CONTROLE
ANALGICO
Implementado
atravs de
circuitos
eletrnicos
analgicos. A sada
definida em cada
unidade de tempo
t R
CONTROLE
DIGITAL
Implementado
atravs de
programao de
computadores
digitais que recebem
o erro de forma
digital e executam
clculos a fim de
fornecer uma sada
em forma digital.
Vantagens do uso de
computadores em relao aos
sistemas analgicos:
Flexibilidade para mudanas no projeto
(sft x hdw)
Visualizao do processo (apresentao
de erro, variveis, sada do controlador
ao operador),
Imunidade a rudos,
Reduo de custos (depende de EVTE)