PRCTICA I: Control de un cilindro neumtico 1

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CONTROL DE UN CILINDRO NEUMTICO
1.1. OBJETIVO
El objetivo fundamental de esta prctica es iniciar al alumno en el control
automtico programado. Para ello se dispone de una maqueta neumtica dotada de
un cilindro de doble efecto. El control del cilindro de puede realizar mediante lgica
cableada sobre un cuadro de rels y pulsadores situado en la parte superior de la
maqueta, o se puede realizar mediante lgica programada conectando los sensores y
actuadores de la maqueta al autmata SIMATIC S5-95U del fabricante SIEMENS que se
encuentra a su derecha.
La programacin del SIMATIC S5-95U se realiza desde un PC a travs de un
entorno de programacin compatible con STEP 5: el conjunto de lenguajes (y
herramientas) propietarias de SIEMENS que implementan el estndar IEC 61131 para
programacin de autmatas.
1.2. CUESTIONES A REALIZAR ANTES DE LA PRCTICA
A) Descargue el entorno de desarrollo S5Win de la pgina MOODLE de la
asignatura. Para ello copie la carpeta del servidor al disco duro y ejecute el
binario S5W.exe de la distribucin.
El entorno corre bajo Sistemas Operativos Windows de 32 bits. En caso de que la
aplicacin no se ejecute correctamente instale una mquina virtual (p. ej: Virtual Box)
con el sistema operativo indicado.

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B) Describa brevemente los siguientes componentes de la maqueta neumtica del
laboratorio: regulador de presin, distribuidor, vlvulas de 5 vas y dos
posiciones, cilindro de doble efecto.
C) Esquema neumtico de un cilindro de doble efecto controlado mediante
vlvula de 5 vas y dos posiciones.
D) Diagrama de estados del ciclo de expansin y compresin del cilindro.
Considere como entradas un pulsador de arranque PON y los sensores de inicio
(SIC) y fin (SFC) de carrera; como salidas el actuador de expansin (EXP) y el de
compresin (COMP) que actan sobre la vlvula. Asimismo considere un modo
semiautomtico de funcionamiento: tras cada expansin-compresin es
necesario volver a activar el pulsador PON para que comience un nuevo ciclo.
E) Lectura comprensiva de la seccin 1.5.
1.3. ELEMENTOS DEL PUESTO DE TRABAJO
La Figura 1 muestra los principales elementos de la maqueta neumtica del
laboratorio. Estos son:
1) Panel de neumtica
Regulador de presin de entrada: Permite regular la presin de entrada a la
maqueta desde el compresor. En ningn caso dicha presin puede superar los
2 bares.
Vlvula de paso: Control todo o nada de alimentacin al distribuidor. Durante
los montajes la vlvula siempre tiene que estar cerrada.
Distribuidor de 6 tomas: Lleva el aire a travs de 6 bocas a las diferentes
vlvulas.
Cilindro de doble efecto con sensores de final de tramo de induccin y
mecnicos de palanca.
Vlvulas biestables y monoestables (de dos posiciones) que llevan la seal de
control a la maqueta.
Fuente de alimentacin de 24V.
Mdulo de Rels, situado en la parte superior (junto con la fuente de 24V y el
mdulo de pulsadores) que junto al mdulo de pulsadores, permite
implementar el control de la maqueta con lgica cableada.
Mdulo de pulsadores, dotado de dos pulsadores y un interruptor (ver mdulo
de Rels).
2) Autmata (o PLC, acrnimo de Programable Logic Controller) del fabricante
SIEMENS: modelo SIMATIC S5-95U dotado con 16 puntos digitales de entradas y
otros salidas integrados en la carcasa de serie. Est soportado por una periferia
integrada con bastidor, pulsadores e interruptores, fuente de alimentacin de

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24V, entradas analgicas de tensin e intensidad, entradas de contador y de
alarma.
3) PC para desarrollo de programas de control para el autmata: se comunica con el
PLC mediante puerto RS232.
Durante la primera parte de la prctica el profesor realizar una explicacin
detallada de las particularidades ms relevantes de stos componentes y la forma de
trabajo segura.


Figura 1. Panel neumtico a disposicin del alumno con los componentes ms relevantes.
1.4. ENTORNO DE PROGRAMACIN
El entorno de desarrollo STEP 5 de la unidad de programacin se realizar
desde la aplicacin para Windows S5Win, versin 2.11. Es una aplicacin sencilla para
Windows XP de 32 bits, que no requiere instalacin y que el alumno puede copiar en el
laboratorio para trabajar desde casa. Todos los ficheros que requiere la aplicacin se
encuentran dentro de la carpeta de nombre S5Win.
Haciendo doble-clic sobre el archivo ejecutable newS5win.exe (ubicado dentro
de la carpeta S5Win) o S5W.exe (segn la distribucin) aparece la pantalla principal
del entorno, que se muestra en la Figura 2 (A).

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A B
Figura 2. Ventana principal (A) y de simulacin (B) de S5Win
La herramienta de desarrollo permite interactuar plenamente con el autmata.
Entre sus funcionalidades destacan:
Implementacin de los lenguajes previstos por la norma IEC 61131 : lista de
instrucciones (alias AWL o lenguaje ensamblador), diagramas de contactos
(KOP), orientado a especialistas en electricidad y diagramas de funciones
lgicas (FUP) orientado a programadores de la rama de electrnica. La
implementacin sigue razonablemente el estndar con matices menores.
Manipulacin y manejo de tablas de smbolos que facilitan la lectura del
cdigo.
Mantenimiento de cdigo mediante gestin integral de segmentos y bloques.
Depuracin de errores: Es posible realizar el seguimiento segmento a segmento
del cdigo, poner puntos de ruptura, forzar variables etc.
Simulacin: Es posible simular todos los recursos del autmata (HW, estado de
la memoria, valores de entradas y salidas, marcas, contadores y
temporizadores etc.). Esta funcionalidad es indispensable antes de realizar
pruebas de campo desde el autmata. El interfaz de usuario del simulador
puede verse en la Figura 2 (B).
Monitorizacin y forzado de variables desde el PLC.
1.5. INTRODUCCIN A LA PROGRAMACIN DEL AUTMATA
La programacin de cualquier autmata est sujeta siempre a un conjunto de
normas que el alumno deber emplear en todas las entregas que se realicen a lo largo
del curso.

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1.5.1 Arquitectura de bloques
Los lenguajes de lista de instrucciones para PLC tienen como unidad
fundamental el bloque. En el entorno S5Win, la definicin de bloques se realiza a
travs del men VP:Editar->Crear mdulo.
En esta seccin se describen diferentes bloques de STEP 5.
BLOQUES DE ORGANIZACIN
Los bloques de organizacin son siempre ejecutados por el sistema operativo
que gobierna el autmata, nunca por el programador. En cualquier autmata, existe
un bloque denominado principal cuya ejecucin es cclica. Esto quiere decir que al
terminar la ltima instruccin de dicho bloque comienza un nuevo ciclo de ejecucin
previa lectura de las entradas en ese instante y actualizacin de la imagen de las
salidas. El nombre del bloque principal puede cambiar segn la familia y modelo de
autmata; para autmatas SIEMENS recibe el nombre de bloque OB1 (las siglas OB son
acrnimo de Organisation Block). El bloque OB1 es el punto de entrada al programa de
control de usuario.
Otro bloque fundamental en cualquier programa es el bloque de arranque que,
a diferencia del bloque principal, se ejecuta una sola vez al pasar el autmata a modo
de ejecucin (RUN). En este bloque se colocan instrucciones de inicializacin de las
variables a emplear en el resto del programa. En el caso de STEP 5, dicho bloque es el
OB21.
Dependiendo de la familia y modelo, el sistema operativo del autmata puede
incorporar un gran nmero de bloques de organizacin adicionales. En STEP 5, por
ejemplo, el bloque OB3 es el que contiene el programa controlado por el evento
alarma, el OB13 es el mdulo para programas controlados por tiempo y gestin de
alarmas de la periferia integrada, y el mdulo OB22 es el empleado por el autmata
para el rearme tras el corte y recuperacin del suministro elctrico del autmata.
BLOQUES INVOCADOS POR EL USUARIO
Un programa para PLC debe estructurarse en bloques de usuario, distintos a los
de organizacin; lo que facilita la depuracin y mantenimiento del cdigo, as como
aade legibilidad. Al igual que los bloques de organizacin, los nombres de estos
bloques adicionales varan entre familias y modelos de autmatas. En el caso de STEP 5
cabe destacar los siguientes tipos de bloques:
Bloques de programa (PB0PB255): Permiten desdoblar el programa de
usuario y estructurarlo normalmente segn aspectos funcionales o
tecnolgicos.
Datos (DB0DB255): El rea de memoria de datos permite estructurar la
informacin que necesita el programa de control durante la ejecucin.

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1.5.2 Lenguajes de programacin
La Comisin Electrotcnica Internacional (IEC, acrnimo de International
Electrotechnical Comission) ha previsto en la norma IEC-61131 un conjunto de 5
lenguajes de programacin. La familia de autmatas SIMATIC S5, incluyendo el S5-95U
de la prctica, se programa en STEP 5, la implementacin ofrecida por SIEMENS de la
norma hace unos aos. Hoy en da STEP 5 ha sido substituido por la siguiente versin
STEP 7, que es empleada por los autmatas modulares ms modernos de las familias
SIMATIC S7 y M7 (ver prctica 2).
El entorno de desarrollo S5Win para STEP 5 permite escribir programas de
control en los siguientes lenguajes previstos en la norma IEC 61131:
Lista de instrucciones (AWL): el lenguaje ensamblador de SIEMENS, subyacente
al resto.
Esquema de funciones (FUP): un lenguaje grfico de smbolos lgicos orientado
al personal electrnico no experto en programacin.
Esquema de contactos (KOP): un lenguaje grfico similar a los diagramas de
escalera orientado al personal de la rama elctrica no experto en
programacin.
En todo momento el editor permite alternar entre las tres representaciones,
siempre que sea posible, desde la ventana de edicin de bloques (VE): men VE:
Representacin.
1.5.3 Direccionamiento de memoria: variables
Existen un conjunto de variables predefinidas en la memoria RAM de cualquier
autmata. Adicionalmente y, dependiendo del modelo, tambin es posible definir
variables y tipos de variable de usuario. Entre las variables predefinidas ms
importantes en cualquier autmata destacan:
Entradas: Variables imagen de los sensores conectados al sistema a controlar
Existe una correspondencia con los mdulos de entradas conectados a la
periferia del autmata (por ejemplo, la variable E 32.1 es la imagen en memoria
del sensor todo o nada conectado en la periferia integrada en esa posicin).
Salidas: Variables imagen de las seales, que actan sobre el sistema a
controlar. Existe una correspondencia con los mdulos de salidas conectados a
la periferia del autmata. Como ejemplo, la variable A 32.1 en STEP 5 es la
imagen del valor del actuador conectado en esa posicin en la periferia
integrada del S5-95U.
Marcas: Variables de propsito general, que tpicamente memorizan parte del
estado de control y no tienen reflejo en el sistema controlado. Como ejemplo,
la marca M 127.0 en STEP 5 direcciona el byte de memoria el primer bit del
byte de memoria de marcas 127).
Temporizadores: Bloques de medida de tiempo (p. ej. T1)
Contadores: Bloques de conteo (p. ej. Z1).

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La nomenclatura empleada por SIEMENS para el rea de memoria de entradas
y salidas del PLC es PAE y PAA respectivamente (la letra E es la inicial de Eingang,
'entrada' en alemn, y la A de Ausgang que quiere decir 'salida'). Para la periferia
integrada SIEMENS emplea los smbolos PE y PA: mdulos de entrada y salida
respectivamente.
Las variables operando acceden al contenido de la memoria a travs de su
nombre simblico en lo que se denomina direccionamiento directo (el operando se
resuelve como el contenido de la celda de memoria que referencia). Existe un conjunto
de celdas de memoria cuyo identificador est fijo en el lenguaje. Dentro de este grupo
destacamos aqu las siguientes variables:
Variables operando de entrada: referencia el rea de memoria imagen de
entradas (PAE) y presenta dos posibles sintaxis E < TAM > N o E <N>.<M>
Variables operando de salida: referencia el rea de memoria imagen de salidas
(PAA) y presenta dos posibles sintaxis A < TAM > N o A<N>.<M>
Variables internas: Referencia el rea de memoria de marcas y presenta dos
posibles sintaxis M <TAM> N o M <N>.<M>. Las marcas son variables para uso
interno del programa de control y no tienen reflejo directo en el proceso.
En los tres casos, TAM es una nica letra que indica tamao de la celda de
memoria. Existen 3 posibles opciones para este parmetro
B: celda de memoria de tamao byte (8 bits)
W: celda de memoria de tamao palabra (16 bits)
D: celda de memoria de tamao doble palabra (32 bits).
1.5.4 Tabla de smbolos
Los smbolos son un recurso fundamental en la programacin del autmata que
sirven para la mayor legibilidad del cdigo y su posterior depuracin y mantenimiento.
En el entorno de programacin S5Win, la forma de acceder al listado de de smbolos
definido para el programa actual es mediante los mens Ventana->Tabla de Smbolos.
Si estando activa la ventana de smbolos se pulsa con el ratn la opcin Completar la
columna de la izquierda contiene todas las variables empleadas en el cdigo (p.e.
A32.0) mientras que la columna de la derecha contiene el smbolo asociado (o est
vaca si no ha sido definido). Editando la segunda columna se puede definir smbolos
para todas las variables predefinidas.
1.5.5 Creacin y edicin de bloques
Para crear un bloque STEP 5 desde S5Win basta con seleccionar
VP:EditarCrear mdulo y elegir el nombre de bloque correspondiente (OB<X>,
PB<X>, DB<X>). Para editar un bloque basta con hacer doble-clic sobre l desde la
ventana principal y se abrir la ventana de edicin (VE).

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La forma general de una instruccin en ensamblador STEP 5 ocupa una lnea de
texto en la unidad de programacin y responde al siguiente esquema (notacin
Backus-Naur):
[<ETIQUETA><:>] <OPERADOR> [<OPERANDOS>] [<;><COMENTARIO>]
Existen 4 partes bien diferenciadas:
Etiqueta: es una cabecera opcional que identifica a la propia instruccin y
permite definir saltos en la ejecucin dentro de cada bloque de cdigo.
Operador: nemnico que indica la tarea a realizar sobre los operandos, a los
que precede. Es el nico campo obligatorio.
Operandos: los argumentos explcitos del operador. El operador puede tener
tambin uno o varios argumentos implcitos, tpicamente registros de la ALU
(RLO, Acumuladores, registros de direcciones etc.). Cuando todos los
argumentos del operador son explcitos el campo queda vaco.
Comentario: los comentarios de lnea se escriben tras un ";". El campo es
opcional; pero se recomienda su empleo en todas las instrucciones relevantes
para facilitar la depuracin y el mantenimiento del cdigo.
Algunos ejemplos de instrucciones vlidas en AWL son:
_001: U E32.0 ;con etiqueta
= M1.0 ;sin etiqueta
A la hora de escribir cada instruccin, el entorno de desarrollo realiza
automticamente los sangrados necesarios, pero hay que separar cada campo con al
menos un espacio. La sintaxis se comprueba al finalizar cada instruccin.
SEGMENTOS
La gestin del cdigo en cada bloque se divide en segmentos. Es conveniente
siempre segmentar el cdigo adecuadamente, para aprovechar las facilidades que
ofrece el entorno a nivel de segmentos (comentarios, depuracin etc.). En S5Win, el
comando para aadir un segmento en la ventana de edicin de bloque es la tecla F2.
En memoria, los segmentos se guardan en una lista doblemente enlazada que puede
recorrerse en ambos sentidos mediante las teclas F7 y F8.
Nota: Al introducir un nuevo segmento aparece siempre un ; en la primera lnea del
editor; el espacio a continuacin en la misma lnea queda reservado para un
comentario de segmento.
1.5.6 Simulacin
Antes de cargar los ficheros al autmata es necesario siempre realizar pruebas
de simulacin en la propia unidad de programacin. Esto permite detectar muchos
errores antes de realizar las pruebas en produccin, con el consiguiente ahorro de
costes.
Las sesiones de simulacin se realizan en S5Win lanzando la aplicacin de
simulacin que acompaa al distribucin mediante el men VP:VentanaSoftware

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Simulacin. Desde la interfaz de simulacin primero se configuran las zonas de
memoria que interesa visualizar de nuestro programa de control y posteriormente se
transfieren los archivos y se ejecuta el programa (pestaa RUN).
I mportante: La accin por defecto de la transferencia de bloques tiene al PLC como
destino. Para que se carguen en el mdulo de simulacin la aplicacin tiene que estar
en ejecucin en el momento de la carga.
1.5.7 Depuracin

La Figura 3 muestra una tpica sesin de simulacin. En la parte inferior derecha
se encuentra la ventana de simulacin (en modo RUN). En la parte superior izquierda
se ha abierto uno de los bloques del programa y se ha conectado con el simulador, lo
que permite visualizar en tiempo de ejecucin los valores de las variables, registros de
la CPU etc. en la propia ventana de edicin.
Con el simulador en ejecucin se puede depurar cualquier bloque
seleccionndolo desde la ventana principal y eligiendo el men VP:VentanaStatus
mdulo.

Figura 3. Ejemplo de sesin de simulacin
1.6. EJERCICIO PRCTICO I: PROGRAMA "HOLA MUNDO"
A modo de ejemplo, al comienzo de la prctica se recomienda la creacin de un
programa muy sencillo mediante los siguientes pasos:
1) Arranque el PC y abra el entorno de programacin S5Win
2) Elija VP:Editar->Crear mdulo e introduzca OB1 en la casilla modulo
3) En la primera lnea escriba como comentario de bloque Bloque principal
despus del ;

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4) Grabe el proyecto: VP:Modulo->Guardar y elija el nombre del fichero. Diga NO a
la opcin de guardar en el autmata. Observar que aparece la lnea de bloque
OB1 en la ventana principal (Figura 4).


Figura 4. Ventana principal que refleja el bloque OB1
5) Edite el mdulo OB1 recin creado haciendo doble-clic sobre la lnea de texto que
lo identifica, e introduzca el cdigo siguiente en el primer segmento:
;Bloque principal
U E32.0
= A 32.0
BE
6) Guarde el programa (VP:Archivo->Guardar) y compruebe que se ha grabado
satisfactoriamente.
7) Aada un smbolo a la imagen de salida A32.0. Para ello seleccione
VP:VentanaTabla de Smbolos para acceder a la ventana de edicin de smbolos
(VT) y, dentro del men principal de esta ventana VT:Tabla de
SmbolosCompletar. Aparecern dos columnas, la de la izquierda corresponde
al nombre de la variable real y la segunda al smbolo.
Cambie el nombre A 32.0 en la columna de la derecha por el smbolo que quiera (por
ejemplo Salida) y guarde la tabla. Comprobar que ahora el editor del bloque OB1
muestra el nuevo nombre en lugar de A32.0, siempre que est activado la
representacin simblica (VE:RepresentacinOperando simblico).
8) Compruebe el funcionamiento del programa en una sesin de simulacin. Para
ello configure adecuadamente los visores de la ventana de simulacin para
observar los valores de la entrada y salida empleadas en el cdigo. Posteriormente
pulse RUN y compruebe que la salida se activa tras la activacin de la entrada, tal y
como aparece en la Figura 5.

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Figura 5. Ventana de simulacin de S5Win
Para depurar el bloque OB1 seleccinelo en la ventana principal y elija
VP:VentanaStatus mdulo. Compruebe el valor de las variables y la informacin de
depuracin de los diferentes lenguajes grficos al cambiar de sistema de
representacin mediante las teclas Ctrl+F7, Ctrl+F8 y Ctrl+F9 mientras modifica el valor
de la entrada E 32.0 en la ventana del simulador.
9) Transfiera el programa al autmata. Para ello siga los siguientes pasos:
Encienda el autmata (interruptor a ON)
Con el editor de mdulo OB1 y la ventana de simulacin cerrada elija la opcin
VP:Editar->Transferir (o Ctrl+F5). Conteste afirmativamente en las ventanas
que aparezcan en pantalla.
10) Una vez transferido el programa a memoria ejecute el programa colocando el
interruptor en posicin de RUN (aparecer una luz verde para indicar que est en
ejecucin). Compruebe que tras la activacin del pulsador E 32.0 se activa el led
correspondiente a la salida A 32.0 en la carcasa del autmata .

1.7. EJERCICIO PRCTICO II
Este segundo ejercicio (junto con el ejercicio 3) deber ser realizado
obligatoriamente por el alumno para superar esta prctica. Consiste en la
implementacin del control de la maqueta neumtica para mover el pistn del cilindro
de doble efecto de la maqueta neumtica. El modelado del control ha tenido que ser
realizado previamente por el alumno antes de asistir a la prctica (vase seccin
"cuestiones a resolver antes de la prctica").
El ciclo de trabajo del cilindro se compone de las maniobras de expansin y
compresin consecutivas. El sistema deber funcionar en modo automtico tras
activarse el pulsador de marcha PON (asociado a la entrada E 32.0). A su vez, un
pulsador de parada POFF detiene el pistn.


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Para ello habr que realizar los siguientes pasos:
1) Implementacin del programa de control del autmata utilizando el editor S5Win.
El cdigo debe estructurarse en varios segmentos en el bloque principal OB1.
2) Simulacin en el PC y depuracin de errores. Se avisar al profesor de prcticas
para que compruebe que el programa es correcto.
3) Montaje adecuado del conexionado del PLC a la maqueta, en funcin de las
variables de entrada y salida elegidas en el programa.
4) Transferencia del programa al PLC y ejecucin del mismo.
Tras finalizar los 4 pasos se avisar al profesor de prcticas para la ejecucin del
programa en el PLC y mostrar la evolucin correcta del cilindro en la maqueta
neumtica.
La versin definitiva del cdigo debidamente comentado, junto con el modelo
empleado para la realizacin del programa y la tabla de smbolos se entregarn al
comienzo de la siguiente prctica.

Nota importante: No se aceptar como vlido ningn cdigo que no presente mdulo
OB1 y mdulo de arranque OB21. Tampoco se darn por buenos aquellos programas
sin estados intermedios de control o que no empleen el rea de memoria de marcas.
1.8. EJERCICIO PRCTICO III
Como ejercicio complementario a realizar fuera del horario de prcticas se
pide:
Modelado grafcet e implementacin en STEP 5 del control de dos cilindros de doble
efecto con pulsador de arranque (PON) y parada (POFF). La secuencia completa del
ciclo debe ser EXPANSION1-EXPANSIN2-COMPRESIN1-COMPRESIN2.
El cdigo y el modelo se entregarn en papel al comienzo de la segunda
prctica.