Sistemas de control 67-22 Versin 2003

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Lugar de las Races
Sabemos que la ubicacin (en el plano complejo s ) de los polos de la transferencia de
lazo cerrado define el comportamiento dinmico y determina la estabilidad del sistema.
Se puede analizar la ecuacin Caracterstica de la forma (1), y dado que G .H es un
nmero complejo, se puede plantear una ecuacin considerando la forma polar del mismo, y en
base a ello podemos re - escribir la ecuacin (1) poniendo de manifiesto el mdulo (2) y el
ngulo (3). Se destaca que las races de (1) son los polos de la transferencia de lazo cerrado.

Ecuacin caracterstica 1 + G . H = 0

G . H = -1 (1)
condicin de mdulo (2)


condicin de ngulo (3)

Siendo n = 2k+1 cualquier nmero impar y k perteneciente a los naturales mas el cero.
Como se ve todo depende de la funcin G .H que denominamos transferencia de lazo abierto
ya que consiste del producto de todas las transferencias del lazo, la que se supone en funcin de
la ganancia k de la siguiente forma:

(4)


donde hay m ceros o races y n polos.
Construir el diagrama de Lugar de Races (Root Locus) se reduce a seguir un procedimiento
que permita ubicar en el plano complejo las races de la ecuacin caracterstica (1) para todos los
valores de algn parmetro ajustable del sistema, como ser la ganancia k.
El diagrama permite obtener races aproximadas por clculo se corrige el valor de las
races, existen aplicaciones por computadora que construyen el lugar de las races
A continuacin desarrollaremos un ejemplo simple con un fin netamente didctico (es
decir que si lo estudia y entiende bien, pero no crea que es un experto en el tema).
Suponemos que G.H es:
1 H ;
) 2 s ( ) 1 s ( s
k
H G G =
+ +
= =


1 H G =
] H G de argumento ; n 180 H G =
) P (s ) P (s ) P (s ) P (s
) Z (s ) Z (s ) Z (s ) Z (s k
H G
n 3 2 1
m 3 2 1
+ + + +
+ + + +
=
L
L

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y que corresponde a:











Las condiciones de mdulo y ngulo son:

(5)



y sus congruentes (6)

donde la (6) se puede expresar de la siguiente forma:

(7)


Nota: hay que recordar que el argumento del producto de dos nmeros complejos es la
suma de los argumentos de los factores, y como en nuestro caso se tratan de recprocos el valor
del argumento ser negativo; en otras palabras si es el argumento del complejo s entonces:
Para verificar la condicin de ngulo el argumento del complejo debe ser un nmero
impar de veces Pi ( positivo o negativo 180
o
)
=

s
1


Bien, hay una serie de reglas para trazar el lugar de las races; nosotros desarrollaremos
este ejemplo siguiendo las mismas.
1) Escribir la transferencia de lazo abierto G.H como cociente de dos polinomios.
Las races del numerador darn los ceros de lazo abierto y el denominador los polos de lazo
abierto.; Esto ya es directo en nuestro ejemplo dado que fue dato la forma de polos y ceros, note
que no tiene ceros pero si tiene polos en s = 0, -1, -2.
2) Se las ubica en el plano complejo, designndolas con marcas distintivas como
veremos all comienzan las ramas del diagrama del lugar de races.
+
-
G
C
R
1
) 2 s ( ) 1 s ( s
k
=
+ +

=

+ +
180
) 2 s ( ) 1 s ( s
k
] ] ] ] ) 2 s ( ) 1 s ( s H G + + =
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Como vemos en la ecuacin abajo escrita el mdulo de la izquierda se anula cuando la
ganancia tiende a infinito y eso ocurre cuando nuestro punto en el plano complejo coincide con
un Zj o sea con un cero de lazo abierto, si interpretamos que la ganancia infinita es donde
terminan las ramas del diagrama de lugar de races, podemos decir que esas ramas terminarn en
los ceros de lazo abierto.

k
1
) P (s ) P (s ) P (s ) P (s
) Z (s ) Z (s ) Z (s ) Z (s
H G
n 3 2 1
m 3 2 1
=
+ + + +
+ + + +
=
L
L


Tambin vemos que cuando la ganancia tiende a cero el resultado deber tender a
infinito por lo que podemos decir que se debe anular algn factor del denominador por lo que
estaremos sobre algn Pj es decir las ramas del diagrama de lugar de races comenzarn sobre
polos de lazo abierto.
Que sucede cuando los ceros son menos que los polos? Bien en ese caso por cada rama que se
inicia y no puede terminar en un cero de coordenadas en el plano complejo finitas, se genera
entonces una asntota. Habr tantas asntotas como la diferencia entre los Polos y los Ceros de
Lazo abierto, estas se reparten el plano complejo en partes iguales, por ejemplo si hay tres,
formarn entre ellas ngulos de 120 grados.
Los diagramas de lugar de races son simtricos respecto del eje real pues las races complejas
son conjugadas y por ende generan esa simetra.
Sabemos entonces donde comenzarn y terminarn las Ramas veremos ahora la existencia sobre
el eje real.
Determinamos el lugar de las races sobre el eje real, para trazar esto se analizan puntos de
prueba entre + y 0, 0 y 1, -1 y 2, -2 y -; comprobando para qu zonas se verifica la
condicin de ngulo, que segn (7) nos indica que la suma de los argumentos de los complejos
determinados por el punto de prueba y los puntos 0, -1 y 2, (son tres argumentos) debe ser -180
( mltiplo impar de 180 siendo equivalente o congruente considerar los signos contrarios). Se
debe considerar que los argumentos se miden desde el eje real y en sentido anti - horario.
El anlisis se resume entonces

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Quizs se pregunte por qu los argumentos de s, s+1 y s+2 son negativos, si del plano
complejo resultan positivos?, la respuesta es: usted tiene razn, pero si se fija en la ecuacin (7)
ver que se pide la suma de los argumentos cambiados de signo, ya que en realidad interesa los
argumentos de los recprocos







Vemos en la figura la representacin de los complejos que van desde los polos hasta el punto de
prueba todos sus ngulos son cero y representan todos los puntos a la derecha de S1 que en el
ejemplo coincide con el origen, anlisis vlido para la primer fila de la tabla que est arriba.











Argumentos (denominadores)
Zona -s] -(s+1)] -(s+2)] Total
Verifica la condicin
de ngulo?
+, 0 0 0 0 0 No
0,-1 -180 0 0 -180 Si
-1,-2 -180 -180 0 -360 No
-2,- -180 -180 -180 -540 Si
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En esta figura se ve el anlisis de la condicin de ngulo para la segunda fila de la tabla como la
suma de los ngulos de los vectores hasta el punto de prueba es un nmero impar de veces 180
en esa zona se verifica la condicin.
3) Calcularemos las asntotas.

Como vemos en la figura, a medida que el punto de prueba se aleja del origen, todos los ngulos
se van haciendo cada vez mas iguales (pasa de rojo a verde), tendiendo al infinito todas las rectas
desde los polos en los que nacen ramas del lugar de races que no terminan en ceros hasta el
impropio al cual tienden se hacen paralelas por lo que el ngulo de la asntota es el mismo para
los tres, y aplicando la condicin de ngulo para distintos valores de k saco todas las direcciones
posibles de las asntotas.
Todas las asntotas se intersectan sobre el eje real llamaremos a ese punto
a
.
El ngulo que forman las asntotas est dado por:
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L 0,1,2 k ;
m n
) 1 k 2 ( 180
=

+
=
primero debemos saber cuantas asntotas tenemos, si n es el nmero de
polos y m es el nmero de ceros de lazo abierto (de G . H ) entonces habr
n-m asntotas distintas, pero con k = 0 tenemos la que posee menor ngulo
respecto del eje real.
La ecuacin queda en nuestro caso:
0 k ;
0 3
180
=

=
con k = 1, = 180; luego con k = 2 = 300; y para k superiores los
ngulos se repiten.
El punto de interseccin de las tres asntotas se calcula de la siguiente
manera:
m n
Z P
m
1 j
j
n
1 i
i
a

=

= =

En nuestro caso tenemos tres polos:0, -1 y 2 y ningn cero:
1
0 3
0 ) 2 1 0 (
a =

=




4) Hallaremos el punto de ruptura, para lo cual consideraremos la siguiente
expresin:
B
A
k 0
A
B
k 1
0 H G 1
: tica caracters ecuacin la de partiendo
. polinomios de cociente
A
B
;
A
B
k 1 H G 1
= = +
= +
= + = +

1 a =
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la condicin es: 0
ds
dk
= , luego A = A(s); B = B(s),





(8)

en nuestro ejemplo:
57735 . 1 s
-0.42265 s
: soluciones las y
0 2 s 6 s 3
: es resolver a ecuacin la
1
) 2 s 6 s 3 ( 0
ds
dk
: (8) segn
1 B
s 2 s 3 s A
) 2 s ( ) 1 s ( s A
2
1
2
2
2 3
=
=
= + +
+ +
=
=
+ + =
+ + =

Cul de los dos ser el punto de ruptura?. El punto de ruptura debe
pertenecer al lugar de las races; como vimos en el punto 3) no hay lugar de
las races entre 1 y 2, pero si entre 0 y 1, por lo que el punto de ruptura es:



5) Calculamos los puntos en los que el lugar de las races cruza al eje
imaginario.
Existen dos formas:
2
B
B A B A
ds
dk
=
0
B
B A B A
2
=

s
r
= s
1
= -0.42265
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a) Utilizando el criterio de Routh,.
b) Reemplazar a s por j en la ecuacin caracterstica e igualar a cero
esta expresin compleja (lo que implica igualar las partes imaginaria y
real a cero, obtenindose dos ecuaciones!!!) para as tener relaciones
funcionales en y k.
Usaremos en este ejemplo el mtodo b).
La ecuacin caracterstica es:
6 k ; 0 k
2 ; 0
: son soluciones las
0 k 3
0 2
0 k 3
0 j 2 j
: ser ecuaciones de sistema el
0 k j 2 3 j
0 k ) j ( 2 ) j ( 3 ) j (
0 k s 2 s 3 s
: ndo desarrolla
0 k ) 2 s ( ) 1 s ( s 0
) 2 s ( ) 1 s ( s
k
1 H G 1
2
3
2
3
2 3
2 3
2 3
= =
= =

= +
= +

= +
= +
= + +
= + + +
= + + +
= + + + =
+ +
+ = +

los puntos de cruce son en s = 0 y 2 j s = .

6) Se grafican: los lugares de las races sobre el eje real (calculado en 3); las
asntotas (calculadas en 4); el punto de ruptura (calculado en 5) y los
puntos de interseccin con el eje imaginario (calculados en 6); luego por
tanteo, se proponen puntos de prueba y se verifica que cumplan la
condicin de ngulo.
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Una vez que se obtienen suficientes puntos se traza la curva.











- 2 - 1
- 0.42265
0
2
2
j
a