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= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor su car!a
"
t
= Constante de conversin de la corriente de campo al par
Nuestro modelo sera:
Parte elctrica:
) ( ) (
) (
t e t i R
dt
t di
L f f
f
f =
Parte mecnica:
) ( ) ( ) ( t T t t J =
!elacin entre las dos:
) ( ) ( t i k t T f t =
"aciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones
quedaran:
) ( ) ( ) ( s e s i R SL f f f =
JS (
#
) ( ) ( ) s T s S =
) ( ) ( s i k s T f t =
La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la
funcin de transferencia del motor y se llama #(s)$ donde:
#(s) =
) (
) (
s e
s
=
entrada
salida
%ombinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de
transferencia para el motor controlado por campo ser:
#(s) =
) (
) (
s e
s
=
) )( (
2
f f
t
R S L S JS
k
=
S R S J R L S JL
k
f f f f
t
2 3
) (
MOTOR CONTROLADO POR ARMADURA.
Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico
correspondiente:
e(t) = $olta%e de entrada al motor
I
f
(t) = Corriente de campo del motor constante en este caso
ia = corriente de armadura
R
f
= Resistencia del devanado de campo (polos)
L
f
= Inductancia del devanado de campo
R
a
= Resistencia del devanado de armadura (conductores)
L
a
= Inductancia del devanado de armadura
e
c
= volta%e que se produce por la reaccin de la armadura que se opone al
de entrada.
T(t) = Torque o par mecnico.
= Coeficiente de friccin
J = Momento de inercia del motor su car!a
"
t
= Constante de conversin de la corriente de campo al par
Nuestro modelo sera:
Parte elctrica:
) ( ) ( ) (
) (
t e t e t i R
dt
t di
La
c a a
a
=
Parte mecnica:
) ( ) ( ) ( t T t t J =
!elacin entre las dos:
) ( ) ( t ia k t T t =
) ( ) ( t k t e
v c
=
"aciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones
quedaran:
) ( ) ( ) ( ) ( s e s e s i R SL
c a a a
=
JS (
#
) ( ) ( ) s T s S =
) ( ) ( s i k s T
a
t =
) ( ) ( s S k s e
v c
=
%ombinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de
transferencia para el motor controlado por armadura ser:
#(s) =
) (
) (
s e
s
= =
S k k R S J R L S JL
k
t v a a a a
t
) ( ) (
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