1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

El lugar geomtrico de las races, es una presentacin grfica de los polos en lazo cerrado
cuando vara un parmetro de un sistema.

Conocer la ubicacin de las races en el Plano s ante variaciones de un parmetro, puede
representar una herramienta muy til de anlisis y diseo. Cabe destacar que en adelante se
realiza el estudio de la respuesta transitoria como una aproximacin en la que solamente se
toma en consideracin la ubicacin de los polos del sistema, an cuando la misma tambin
depende de sus ceros.

Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un
mtodo sistemtico y sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se modifica
un parmetro de la ecuacin.

Dicho mtodo permite elaborar lo que se conoce como el lugar geomtrico de las races
(LGR), que nos es otra cosa que las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado
cuando se vara un parmetro.

A continuacin se detallar el mtodo para construir un esbozo o aproximacin del lugar
geomtrico de las races y se analizar el cambio que puede suceder en el mismo ante la
modificacin de la funcin de transferencia a lazo abierto, lo cual proporciona una fuerte
herramienta al diseador. El lugar geomtrico de las races exacto puede obtenerse haciendo
uso de numerosas herramientas computacionales que proporcionan esa informacin y que
tambin son de gran utilidad en el diseo de sistemas de control.


























1.1. Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
a lazo cerrado cuando se vara un parmetro se fundamenta en un esquema de control de
retroalimentacin simple como el que se muestra en la Fig. 1.1, para el cual la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado es la que indica la Ec. 1.1, cuyas soluciones representan los
polos del lazo cerrado.

1 + KG(s)H(s) = 0 (1.1)




El lugar geomtrico de las races se realiza para variaciones de K desde cero hasta infinito,
para las cuales dichas races deben satisfacer la Ec. 1.1. Como s es una variable compleja,
es posible reescribir dicha ecuacin en forma polar como sigue.

|KG(s)H(s)|KG(s)H(s) = 1 + j0 (1.2)

A partir de all se pueden identificar dos condiciones que deben cumplirse para satisfacer la
ecuacin anterior, las cuales son conocidas como la Condicin de Mdulo y la Condicin de
ngulo y se muestran en las Ecs. 1.3 y 1.4, respectivamente.
|KG(s)H(s)| = 1 (1.3)

KG(s)H(s) = 1800 k3600 (1.4)
donde k = 0,1,2, . . . . . .

Si la funcin de transferencia a lazo abierto se factoriza en polos y ceros, tal como se muestra
en la Ec.1.5, las condiciones de mdulo y de ngulo pueden reescribirse como se muestra en
las Ecs. 1.6 y 1.7, respectivamente.





Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de las races que forme parte
del lugar geomtrico, de forma tal que se garantice que cada una de ellas sea solucin de la
ecuacin caracterstica a lazo cerrado. Gracias a la condicin de ngulo se determina la
ubicacin geomtrica de las races, es decir, la forma del lugar geomtrico, en tanto que la
condicin de mdulo permite determinar el valor de la ganancia K a lo largo de dicho lugar
geomtrico.
Para la construccin metdica del lugar geomtrico se puede seguir un procedimiento que
hace posible realizar una rpida representacin de la ubicacin de cada una de las races de
la ecuacin caracterstica cuando se vara K desde cero a infinito. En principio se debe
reescribir la ecuacin caracterstica tal como se muestra a continuacin.





Como se puede observar en la Ec. 1.8, cuando K es igual a cero, la solucin de la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado coincide con los polos de la funcin de transferencia a lazo
abierto, en tanto que, cuando K tiende a infinito, la solucin de la ecuacin caracterstica a
lazo cerrado coincide con los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto. Es por ello
que se concluye que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos del lazo abierto
y termina en los ceros del lazo abierto a medida que K aumenta desde cero hasta infinito.
Tambin se puede concluir que el nmero de tramos o ramas del lugar geomtrico ser igual
al nmero de polos de la funcin de transferencia de lazo abierto y que siempre ser simtrico
respecto al eje real.
A continuacin se muestra el procedimiento a seguir para la construccin del lugar geomtrico
paso a paso, incluyendo adicionalmente la realizacin de un sencillo ejemplo cuya funcin de
transferencia a lazo abierto es la que se muestra en la Ec. 1.9.


G(s)H(s) =(s + 3)/(s(s + 1)(s + 2)(s + 4)) (1.9)





Paso 1

Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos del lazo abierto y
termina en los ceros del lazo abierto se deben dibujar sobre el Plano s dichos polos y ceros,
para lo cual se utiliza la convencin de marcar los polos con una _X_ y los ceros con un _O_.
En la Fig. 1.2 se realiza este paso para el ejemplo propuesto.


Figura 1.2: Ubicacin de las races en el Plano s. G(s)H(s)


Paso 2

Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte del eje real pertenece al lugar
geomtrico, para lo cual se debe verificar en cada tramo del eje real el cumplimiento o no de
la condicin. Si se parte de un caso hipottico en el cual se tienen dos polos (p1 y p2) y un
cero (z1) sobre el eje real, tal como se muestra en la Fig. 1.3, se verifica la condicin de
ngulo los distintos tramos del eje real, suponiendo la ocurrencia de races, tal como se
muestra a continuacin.


Figura 1.3: Ubicacin de las races en el Plano s.

Si se supone que existe una raz s1entre el polo p1 y el origen, se deben trazar los vectores
correspondientes para comprobar el ngulo de los mismos. En la Fig. 1.4 (a), (b) y (c) se
pueden observar dichos vectores, a partir de la cual se puede determinar que la sumatoria de
ngulos es tal como lo indica la Ec. 1.10, de donde se puede concluir que la condicin de
ngulo no se cumple por lo que dicho segmento no pertenece al lugar geomtrico.






Si ahora se supone que existe una raz s2entre el polo p1 y el cero z1, se verifica si en ese
tramo se cumple con la condicin de ngulo. En la Fig. 1.5 (a) y (b) se pueden observar los
nuevos vectores, a partir de la cual se puede determinar que la sumatoria de ngulos es tal
como lo indica la Ec. 1.11, de donde se puede concluir que la condicin de ngulo se cumple
por lo que dicho segmento pertenece al lugar geomtrico.






De manera similar se pueden suponer la existencia de dos races ms, s3 y s4, para las cuales
los vectores correspondientes se muestran en las Figs. 1.6 (a) y (b) y 1.7 (a), (b) y (c) y en las
ecuaciones 1.12 y
1.13 las sumatorias de los ngulos. A partir de all se puede concluir que para la raz s3 no se
cumple con la condicin de mdulo, mientras que para la raz s4 si se cumple.






A partir del anlisis anterior se concluye que las partes del eje real que pertenecen al lugar
geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos
y ceros.
Para el ejemplo que se est desarrollando se muestra en la Fig. 1.8 las partes del eje real que
pertenecen al lugar geomtrico.


Figura 1.8: Partes del eje real que pertenecen la LGR. G(s)H(s)

Paso 3

Considerando que la funcin de transferencia a lazo abierto tiene n polos y m ceros, y que
para los sistemas en estudio n > m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en los
polos pero, debido a que existen ms polos que ceros, dichas ramas se dirigen a ceros en el
infinito a lo largo de asntotas.
El nmero de asntotas, NA, se determina como la diferencia entre polos y ceros, tal como se
expresa en la Ec. 1.14 y la ubicacin de su punto de partida,

, y del ngulo de las

mismas,

, vienen expresados segn las Ecs. 1.15 y 1.16, respectivamente.

A partir del conocimiento del nmero de asntotas, de su ubicacin y de sus ngulos es
bastante simple trazar la forma aproximada del lugar geomtrico.
Para el ejemplo en cuestin se calculan NA,

y

y en la Fig. 1.9 la ubicacin de los
mismos.


Una vez ubicadas las asntotas y los puntos de ruptura se debe determinar cual de los polos
termina en el infinito a travs de ellas. En el caso en cuestin se tiene que el polo ubicado en
s = 2 termina en el cero ubicado en s = 3, en tanto que los otros tres polos deben terminar
en las asntotas. El polo ubicado en s = 4 est sobre una de las asntotas, lo que indica que
por all habr una rama del lugar geomtrico que termina en el infinito y los polos restantes se
acercan a medida que aumenta K para finalmente despegarse del eje real y dirigirse al infinito
por las dos asntotas restantes. El valor exacto del punto en donde se despega el lugar
geomtrico del eje real puede calcularse tal como se indica en el siguiente paso.

Paso 4

El punto o los puntos del eje real en el cual las races se despegan del eje y se convierten en
races imaginarias se conocen como puntos de ruptura y ocurren cuando hay multiplicidad de
races en un tramo, es decir, si dos o ms races se van acercando a medida que aumenta K,
llega un punto en donde se encuentran y son iguales. Es all en donde, al seguir aumentando
K, dichas races se convierten en races imaginarias y se despegan del eje real. Tomando en
consideracin lo anterior se determina que el punto ruptura ocurre cuando se llega a un valor
mximo de K despus del cual las races dejan de ser reales. Para obtener analticamente
dicho punto se debe reescribir la ecuacin caracterstica despejando el valor de K, tal como
se muestra en la Ec. 1.20. A partir de all es posible obtener el mximo de K derivando dicha
ecuacin y encontrando el valor de las races, sR, para las cuales la Ec. 1.21 sea cero. Cabe
destacar que no todas las races que son soluciones de dicha ecuacin representan puntos
de ruptura, eso se determina partiendo de un anlisis que indique cuales de los tramos del eje
real presentan multiplicidad de races.


De todas las races de la Ec. 1.23 solamente la raz sR1 = 0, 43 est dentro de los lmites
determinados, por lo tanto ese es el punto de ruptura.

Paso 5

A partir de toda la informacin anterior es sumamente sencillo realizar un esbozo completo del
lugar geomtrico, el cual se muestra en la Fig. 1.10.



Tal como se observa el esbozo del lugar geomtrico corta el eje imaginario en un punto y
atraviesa hacia el semiplano derecho. El valor de dicho punto puede calcularse
numricamente tal como se indica en el siguiente paso.

Paso 6

El punto en el cual el lugar geomtrico corta el eje imaginario puede ser calculado de dos
formas, utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz o partiendo del hecho de que la raz en dicho
punto solamente tendr parte imaginaria. Ambos mtodos sern explicados utilizando el
ejemplo que se est estudiando.
El uso de Criterio de Routh-Hurwitz proporciona el valor de la ganancia crtica utilizando la
ecuacin caracterstica a lazo cerrado tal como sigue.




De aqu se desprende que la ganancia crtica del sistema es igual a 9,65 y para dicho valor
las races del lazo cerrado son las siguientes, s1 = 4, 37 s2 = 2, 62 s3 = +1, 58j s4 = 1, 58j
El corte con el eje imaginario ocurre en = 1, 58 y el valor correspondiente de la ganancia es
de K = 9, 65.
El otro mtodo consiste en sustituir en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado s = j y se
obtenindose ecuaciones con dos incgnitas, K y





Como puede observarse es posible obtener numricamente el corte con el eje imaginario por
ambos mtodos con iguales resultados.
A continuacin se presenta un resumen de cada uno de los pasos a seguir para la
construccin del lugar geomtrico de las races de forma tal que sirva de referencia rpida
para realizar un esbozo del lugar deseado.

Paso 1: Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.

Paso 2: Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la
condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar
geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y
ceros.

Paso 3: Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su punto de partida,

, y del
ngulo de las mismas,

, utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

Paso 4: Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real.

Paso 5: Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races.

Paso 6: Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Utilizando el procedimiento anterior se puede obtener, de forma rpida y eficaz, un esbozo del
lugar geomtrico de la races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara K
desde cero a infinito. Si fuera necesario conocer el lugar geomtrico con mayor exactitud se
puede utilizar alguna herramienta computacional, como por ejemplo el MATLAB, el cual es
sumamente sencillo de utilizar.

Para el ejemplo desarrollado se puede observar el lugar geomtrico exacto en la Fig. 1.11.
Como se puede apreciar es completamente semejante al mostrado en la Fig. 1.10, an en los
puntos que fueron calculados numricamente.









A continuacin se presentarn varios ejemplos para los cuales se obtendr tanto el esbozo
del lugar geomtrico como su forma exacta.






Ejemplo

Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1.1 es necesario conocer el lugar
geomtrico de las races para variaciones de K. Se solicita que realice lo anterior para las
siguientes funciones de transferencia a lazo abierto.

()()
( )
( )( )

( )

Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.


Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la
condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar
geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos
y ceros.





Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su punto de partida,

, y del
ngulo de las mismas,

, utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.









Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Como se puede
observar en la Fig. 1.17, entre s = 1 y s = 3 dos races se unirn y ocurrir una ruptura. As
mismo, entre s = 3 y s = 6 otras dos races se unirn y ocurrir otra ruptura, en tanto que la
ltima raz se mover desde el polo en s = 6 hasta el cero en s = 8. Para obtener dichos
puntos de ruptura se sigue el mismo procedimiento que se mostr anteriormente.




De todas las races que satisfacen la Ec. 1.25 solamente las races sR3 = 4, 8 y sR5 = 1, 58
cumplen con el razonamiento inicial, por lo tanto esos son los puntos de ruptura.

Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Ya qued determinado
cuales de ramas del lugar geomtrico estn completas, pues comienzan en un polo y tienen
en sus cercanas un cero en donde terminar. Adems, ya se conocen los puntos de ruptura,
por lo tanto es posible realizar el esbozo del lugar, tal como se muestra en la Fig. 1.18.



Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.
Como se puede observar, segn el esbozo mostrado en la Fig. 1.18, el lugar geomtrico
cruza hacia el semiplano derecho, por lo tanto existe un corte con el eje imaginario, el cual
puede calcularse numricamente utilizando cualquiera de los dos mtodos mencionados
previamente. se utilizar el segundo mtodo propuesto por considerarlo, en este caso, ms
sencillo que aplicar el Criterio de Routh-Hurwitz.





Finalmente se presenta en la Fig. 1.19 el lugar geomtrico exacto gracias al uso del MATLAB.


2. Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro, pues informa como
se van moviendo los polos del sistema. Entre los diferentes aspectos, respecto a los cuales
pueden obtenerse importantes conclusiones, se pueden mencionar los siguientes.

- El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo
cerrado a medida que aumenta K, lo que permite conocer la influencia de dicho parmetro
sobre la respuesta transitoria.

- Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se
conocern como las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos
dominantes del sistema.

- Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el
sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues esto indica que no existe
ningn polo con parte real positiva. Por otro lado, si alguna rama del lugar geomtrico
atraviesa hacia el semiplano derecho, esto indica que para ciertos valores del K el sistema a
lazo cerrado es inestable, pero, si existe alguna rama que desde que comienza hasta que
termina se encuentra en el semiplano derecho, se puede concluir que el sistema ser
inestable para cualquier valor de K.

- El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar que valor debera tener la
ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un comportamiento especfico.
A continuacin se analizar detalladamente el lugar geomtrico que se mostr en la Fig. 1.11,
a partir del cual se puede concluir respecto a diferentes aspectos de la respuesta tales como
los siguientes.

Para valores bajos de K los polos del lazo cerrado son todos reales tal como se muestra en la
Fig. 1.20, lo que indica que la forma de la respuesta ser exponencial semejante a la de los
sistemas de primer orden. Tambin se puede concluir que el tiempo de establecimiento ser
muy alto, pues el polo dominante se encuentra muy cerca del eje imaginario.




A medida que se incrementa el valor de la ganancia los polos se van desplazando hasta un
punto en el cual los polos s1 y s2 se igualan en el punto de ruptura del lugar. Para dicho valor
de ganancia se puede decir que se tendr la respuesta a lazo cerrado con menor tiempo de
establecimiento, el cual puede calcularse partiendo del valor del punto de ruptura tal como se
indica en la Ec. 1.26. Esto es debido a que ese es el punto ms alejado del eje imaginario en
el cual se pueden ubicar los polos dominantes del lugar. Cabe destacar que la forma de la
respuesta seguir siendo de tipo exponencial pues los polos se mantienen reales.




El valor de la ganancia para el cual se cumple con la condicin de menor tiempo de
establecimiento se calcula utilizando la condicin de mdulo tal como se muestra en la Ec.
1.27.




Ahora, si el valor de la ganancia supera el calculado anteriormente, el lugar geomtrico se
despega del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados, lo que implica que la
respuesta podr ser aproximada a la de un sistema de segundo orden subamortiguado. El
valor de disminuye a medida que K aumenta, por lo tanto el mximo sobreimpulso o pico
crecer. Si se quisiera determinar el valor de K para un valor lmite de se podra realizar
fcilmente a partir del lugar geomtrico tal como sigue. Suponga que se desea que = 0, 5,
lo que implica que las races deben estar en la lnea punteada que se muestra en la Fig. 1.21.

De all que, el punto s = 0, 35 + 0, 6j, en el cual dicha lnea corta al lugar geomtrico, cumple
con la condicin impuesta. Con esta informacin se calcula el valor de K utilizando la
condicin de mdulo, tal como lo indica la Ec. 1.28.






Tambin se puede requerir el valor de la ganancia tal que se satisfaga con un tiempo de
establecimiento mximo, por ejemplo, ts(2 %) 10. Para ello debe ubicarse en el plano una
lnea vertical que satisfaga dicha condicin, tal como se muestra en la Fig. 1.22, y obtener de
all todos los posibles cruces con el lugar geomtrico.







Como se puede observar existen dos posibles races que satisfacen dicha condicin, las
cuales son s1 =0, 4 y s2 = 0, 4+0, 4j, por lo tanto se tendrn dos posibles valores de K cuyos
clculos se muestran en las Ecs. 1.29 y 1.30. Es importante resaltar que la raz conjugada de
s2 tambin satisface la condicin impuesta, pero ocurrir para el mismo valor de ganancia que
s2.







Adicionalmente al clculo de las ganancias se puede concluir que para el caso en que K = K1
la respuesta tendr una forma exponencial, pues su polo dominante es real, pero su error a la
rampa ser mayor que para el caso en que K = K2. Ahora, cuando K = K2 la respuesta ser
subamortiguada y presentar un sobreimpluso, que podra ser calculado determinando el
valor de a partir del valor de la raz.
Como se puede observar, los anlisis que pueden realizarse a partir del conocimiento del
lugar geomtrico son rpidos y tiles, por lo que resulta una herramienta sumamente
poderosa y til para el diseo de sistemas de control.