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Tema: Diseo del control digital con apoyo de Matlab

Materia: Control Digital

M.C. Febe Barbosa Xochicale


% Convierte una G1(s) en cascada con un
% z.o.h. (zero-order hold) a G(z)

'Ejemplo 1'
T=input('Escribe T = ');
numg1s=[1 2];
deng1s=[1 1];
'G1(s)'
G1=tf(numg1s,deng1s)
'G(z)'
G=c2d(G1,T,'zoh')

% Convierte G(s) a G(z) cuando G(s) no est en cascada
% con un z.o.h.
% H(z) = ((z-1)/z)*Z{F(s)/s}.
% F(s) = sG(s)
% Z{G(s)} = (z/[z-1])*H(z).
% G(s) = (s+3)/(s^2+6s+13)

'Ejemplo 2'
T=input('Escribe T = ');
numgs=[1 3];
dengs=[1 6 13];
'G(s)'
Gs=tf(numgs,dengs)
Fs=Gs*tf([1 0],1);
Fs=minreal(Fs); % Cancela polos and ceros comunes.
Hz=c2d(Fs,T,'zoh'); % Convierte F(s) to H(z)con z.o.h.
Gz=Hz*tf([1 0],[1 -1],[]); % G(z)=H(z)*z/(z-1).
'G(z)'
Gz=minreal(Gz)


'Ejemplo 3 LGR en Z'
clf
numgz=[1 1];
dengz=poly([1 0.5]);
'G(z)'
Gz=tf(numgz,dengz,[])
rlocus(Gz)
zgrid(0,0) % Crculo unitario.
title(['Plano-z LGR'])
[K,p]=rlocfind(Gz) % Activar mouse para hallar K

2


'Ejemplo 4 con K'
clf
numgz=[1 1];
dengz=poly([1 0.5]);
'G(z)'
Gz=tf(numgz,dengz,[])
z=input('Factor de amortiguamiento = ');
rlocus(Gz)
zgrid(z,0)
title(['Plano-z LGR'])
[K,p]=rlocfind(Gz)
'T(z)'
Tz=feedback(K*Gz,1)
step(Tz)
title(['Respuesta en tiempo'])



Figura: Sistema de segundo orden: especificaciones de subamortiguado








3

Figura: Patrn de polos para un sistema subamortiguado de segundo
orden



Para sistemas subamortiguados el factor de amortiguamiento est entre
lo que genera complejos conjugados quedando as los polos

Donde

()

()

( )( )

()

( )

()

[( ) (

) ( )]
Donde

La respuesta en tiempo es:
4

()

[ (

()) (

)(

())]
()

[ (

) (

)(

)]

Tiempo Pico

Porcentaje de sobretiro

(

)



(

)


Tiempo de asentamiento

Tarea para entregar el 6 de marzo de 2014.

Para el sistema

()

()()

Disear un compensador de adelanto de fase
Que tenga 20% de sobretiro
Tiempo de asentamiento de 1.1 segundos.
Crear su diseo en dominio S

% Convertir G(z) to G(s) cuando G(s) no est en
% cascada con un z.o.h.
% F = d2c(H,T,'zoh') transforma H(z) a F(s)
% en cascada con un z.o.h.: H(z) = ((z-1)/z)*Z{F(s)/s}.

'Ejemplo 5'
T=input('Dame T = ');
numgz=[1 0];
dengz=[1 -.3];
'G(z)'
Gz=tf(numgz,dengz,T)
Hz=Gz*tf([1 -1],[1 0],T);
Hz=minreal(Hz);
Fs=d2c(Hz,'zoh');
Gs=Fs*tf(1,[1 0]);
'G(s)'
Gs=minreal(Gs)

5


% Usar MATLAB para
encontrar la ganancia
de estabilidad.

'Ejemplo 6'
numgas=27;
dengas=[1 27 0];
'Ga(s)'
Ga=tf(numgas,dengas)
'G(z)'
Gz=c2d(Ga,0.1,'zoh')

for K=1:0.1:50;
Tz=feedback(K*Gz,1);
r=pole(Tz);
rm=max(abs(r));
if rm>=1;
break;
end;
end;
K
r
rm


% dcgain(Gz)

'Ejemplo 7'
T=input('Dame T = ');
numg1s=[10];
deng1s=poly([0 -1]);
'G1(s)'
G1s=tf(numg1s,deng1s)
'G(z)'
Gz=c2d(G1s,T,'zoh')
'T(z)'
Tz=feedback(Gz,1)
'Lazo cerrado polos en
el Plano-z'
r=pole(Tz)
M=abs(r)
pause
Kp=dcgain(Gz) % Calcula Kp.
GzKv=Gz*(1/T)*tf([1 -1],
[1 0],T); % Kv.
GzKv=minreal(GzKv,0.00001);
Kv=dcgain(GzKv) % Calcula Kv.
GzKa=Gz*(1/T^2)*tf([1 -2 1],
[1 0 0],T);
GzKa=minreal(GzKa,0.00001);
Ka=dcgain(GzKa) % Calcula Ka.




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% Ejemplo 8
'Ejemplo 8'
clf
T=input('Dame T = ');
%T=0.01, 0.086, 0.026
numgcs=1977*[1 6];
dengcs=[1 29.1];
'Gc(s) forma polinomial'
Gcs=tf(numgcs,dengcs)

'Gc(s) En Factores'
Gcszpk=zpk(Gcs)

'Gc(z) Polinomial
via Transformacin
de Tustin '
Gcz=c2d(Gcs,T,'tustin')
'Gc(z) via Tustin'

Gczzpk=zpk(Gcz)
numgps=1;
dengps=poly([0 -6 -10]);
'Gp(s) Polinomial'
Gps=tf(numgps,dengps)

'Gp(s) Factores'
Gpszpk=zpk(Gps)
'Gp(z) Polinomial'
Gpz=c2d(Gps,T,'zoh')
'Gp(z) Factores'
Gpzzpk=zpk(Gpz)
Gez=Gcz*Gpz; % Ge(z) = Gc(z)Gp(z).
'Ge(z) = Gc(z)Gp(z) '
Gezzpk=zpk(Gez)
'z-1'
zm1=tf([1 -1],1,T)
zm1Gez=minreal(zm1*Gez,0.00001);
'(z-1)Ge(z) error en estado estable'
zm1Gezzpk=zpk(zm1Gez)
Kv=(1/T)*dcgain(zm1Gez) % Kv.
'T(z) = Ge(z)/(1+Ge(z))'
Tz=feedback(Gez,1)
step(Tz,0:T:2)
title('Lazo cerrado, compensacin adelanto de fase, Control Digital')



Sistemas de Primer Orden


Ejemplo 1:
Considere el sistema:
7

Figura 1: Sistema de primer orden

La salida es:
()

( )

Al expresar en fracciones parciales tenemos y realizando la fraccin queda:
()

)
Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()

Caso general:

Considere el sistema de primer orden como se muestra en la

Figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros


La salida es:
()

( )

Al expresar en fracciones parciales tenemos:
()

Realizando la fraccin queda:
()
( )
( )

Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:

( )

( )
( )

Por lo que
( )
8


() (

) (

)
Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()

Si consideramos el tiempo cuando:

tenemos que
(

)
(

Al trmino

se le denomina constante de tiempo; al trmino se le llama frecuencia exponencial.

Tiempo de Levantamiento,

Tiempo necesario para alcanzar del 10% al 90% del valor final.
Para el 10% se tiene:
()

Despejando:

) ()

Para el 90% se tiene:
()

Despejando se tiene que

) ()

De tal forma que

Tiempo de asentamiento,

Tiempo necesario para alcanzar el 98% del valor final.

()

Despejando se tiene que

) ()

De tal forma que

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Figura: Respuesta del sistema de primer orden al escaln unitario

Para el caso cuando

Figura
a. Sistema de primer orden
b. Grfica de polos y ceros


La salida es:
()

( )


Al expresar en fracciones parciales tenemos:
()

Realizando la fraccin queda:
()
( )
( )


Al agrupar trminos semejantes e igualar tenemos que:

( )

( )
( )


10

Por lo que
( )

()

)

()

[(

) (

)]

Al aplicar la trasformada inversa de Laplace tenemos que es sistema responde de acuerdo a la
salida:
()

)



Figura: Dado el resultado de un sistema de primer orden, hallar la ecuacin
de acuerdo a la grfica.

El valor final es aproximadamente
El de es
0.4536

Despejando

Para hallar K se tiene que:
11

Despejando:

El sistema queda como:
()

Simulando en Matlab con
()

Y superponiendo las grficas se tiene:



Prctica 1 ZOH
Prctica 2 Adquisicin
Prctica 3 Investigar el tiempo de velocidad de muestreo y tomar foto del mximo de la frecuencia
que adquiere.
6 Marzo 2014
Prctica 4 para el 25 de marzo del 2014
Obtener la G(s) implica:
graficar voltaje contra grados
Graficar y obtener la G(s)
Simular la G(s) hallada con Matlab
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Prctica 5 Lazo cerrado para el 27 de marzo del 2014
Prctica 6 Planta con compensador para el 3 de abril del 2014
Disear un compensador de atraso de fase para la planta o sistema G(s) en dominio S. que
duplique el tiempo de estabilizacin.
Incluya simulacin en Matlab, es decir la grfica con el escaln unitario y la grfica con el
compensador.
Discretizar el compensador.
Programarlo