ANGULOS DE EULER

Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar
la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente mvil, respecto a otro sistema
de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para describir la orientacin de un
sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento.
Dos sistemas de coordenadas ortogonales en el que se muestran los ngulos de
Euler.
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible
especificar la posicin de un sistema en trminos del otro usando tres ngulos
, y .
La definicin matemtica es esttica y se basa en escoger dos planos, uno en el
sistema de referencia y otro en el triedro rotado. En el esquema adjunto seran
los planos xy y XY. Escogiendo otros planos se obtendran distintas
convenciones alternativas, las cuales se llaman de Tait-Bryan cuando los planos de referencia son no-
homogneos (por ejemplo xy y XY son homogneos, mientras xy y XZ no lo son).
La interseccin de los planos coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de nodos, y se usa para
definir los tres ngulos:
es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos.
es el ngulo entre el eje z y el eje Z.
es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.
ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son los valores de las tres rotaciones
intrnsecas que describen el sistema.
Notar que tambin se considera la notacin: , y
Relacin con los movimientos de rotacin
Rotaciones de Euler





UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENERIA
INGENIERIA MECANICA Y ELECTROMECANICA
Estudiante: Grober Martin Quispe Condori CI:6813976 LP
Rotaciones de Euler de la tierra. Rotacin intrnseca en verde, Precesin en azul y Nutacin en rojo.
Son los movimientos resultantes de variar uno de los ngulos de Euler dejando fijos los otros dos. Tienen
nombres particulares:
Precesin
Nutacin
Rotacin intrnseca
Este conjunto de rotaciones no es ni intrnseco ni extrnseco en su totalidad, sino que es una mezcla de
ambos conceptos. La precesin es extrnseca, la rotacin intrnseca lgicamente intrnseca, y la nutacin
es una rotacin intermedia, alrededor de la lnea de nodos.
Cumplen la siguiente propiedad. Si escribimos la rotacin de ngulos como una composicin
de stas tres rotaciones:

entonces se cumple:



Como consecuencia de estas propiedades, estas rotaciones son commutativas entre ellas:

lo cual tambin podra verse intuitivamente usando la analoga entre los ngulos de Euler y los de un
soporte Cardn
Otros sistemas de rotaciones equivalentes
Con unas condiciones iniciales determinadas, los ngulos de Euler son equivalentes a una composicin de
rotaciones:


Soporte cardn mostrando ngulos de Euler. El marco externo y el eje externo 'x' no se muestran. Los ejes
Y son perpendiculares a cada anillo.
Ejes de rotacin en Cardn: Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos inicialmente, restringidos a
movimientos de cardn como los del dibujo.
o Rotar el sistema XYZ alrededor de su nico eje posible z en ; el sistema xyz no se mueve.
o Rotarlo alrededor de su nico eje posible (lnea de nodos) por .
o Rotarlo respecto al eje Z por .
Ejes de rotacin extrinsecos Sean los sistemas XYZ y xyz idnticos inicialmente.
o Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en ; el sistema xyz no se mueve.
o Rotarlo alrededor del eje x por .
o Rotarlo respecto al eje z por .
(Note que el primero y el tercer ejes son idnticos.)
Ejes de rotacin intrnsecos (mviles) Empezar con el sistema XYZ igual al sistema xyz.
o Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en ; el sistema xyz no se mueve.
o Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por .
o Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado eje Z por .
(Nota que los ngulos estn en orden inverso.)
Estos tres ngulos , , son los ngulos de Euler. La equivalencia de estas tres definiciones se verifica
abajo. Algunos autores denominan a los ngulos de Euler (, , ) como (, , )
Matrices de rotacin y velocidad angular
Composicin segn rotaciones intrnsecas. Este tipo de
descomposicin en rotaciones intrnsecas no es commutativo.
A partir de la relacin entre los ngulos de Euler y el
movimiento de los soportes de Cardano, se puede probar que todo
sistema de coordenadas puede ser descrito con los tres ngulos de
Euler. Si llamamos a la matriz de rotacin tridimensional que
representa la transformacin de coordenadas desde el sistema fijo al
sistema mvil, el teorema de Euler sobre rotaciones
tridimensionales, afirma que existe una descomposicin nica en trminos de los tres ngulos de Euler:

Ntese que tras cada uno de los giros el sistema de referencia queda girado, el primer giro de ngulo es
al alrededor del eje Z
1
, el segundo giro de ngulo es al alrededor del eje X
2
y el tercer giro de ngulo es
al alrededor del eje Z
3
. La velocidad angular de un slido rgido expresada en trminos de los ngulos
de Euler viene dada por:


ngulos de Tait-Bryan


ngulos de Tait-Bryan segn convencin ZXY definidos estticamente.
Muchas veces en ingeniera aeronutica se utiliza el nombre de ngulos de Euler para hablar de los
ngulos que en geometra se conocen como ngulos de Tait-Bryan (por el matemtico escocs Peter
Guthrie Tait)
Estos ngulos se prefieren en aeronutica porque le asignan un ngulo de inclinacin cero a un avin en
horizontal, a diferencia de los ngulos de Euler, que le asignaran PI/2. stos ngulos tambin definen una
rotacin de forma nica alrededor de cada uno de los ejes intrnsecos del objeto. Sin embargo, como
ambas son formas de expresar la orientacin de un cuerpo, existe una relacin entre ellos; pudindose
expresar unos en funcin de otros mediante una matriz de transformacin.
La matriz de cambio de base del sistema rotado, dados sus ngulos de Tait-Bryan es:

En estas expresiones se ha sustituido la expresin "sin" por "S" y "cos" por "C" para simplificar el aspecto
sintctico de los elementos de la matriz y de la matriz en su conjunto.
Algunas veces se los suele llamar incorrectamente "ngulos de Euler", creando confusin con la
terminologa usada en matemticas