UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA





PROYECTO CONTROL II

CONTROL DE TEMPERATURA PROGRAMADO
PARA UNA INCUBADORA


Docente:

Guillermo EVANGELISTA ADRIANZN


Integrantes:

PAUCAR FLORES; Jhon
PEA GUEVARA; Sandra


Semestre:

2013-II



Trujillo
22 noviembre del 2013

NDICE
Resumen
Abstract

I.- INTRODUCCIN
CAPITULO I
1. CONTENIDO GENERAL DEL PROYECTO

1.1. TTULO DEL PROYECTO
1.2. ANTECEDENTES
1.3. DESARROLLO
1.4. CARACTERSTICAS

2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL
2.2. OBJETIVO ESPECFICO

3. VARIABLES DIRECTAS E INDIRECTAS DEL PROYECTO
4. LUGAR DONDE ES APLICABLE EL PROYECTO
5. COSTOS Y PRESUPUESTO

CAPITULO II
2. Microcontroladores
2.1. DESCRIPCIN GENERAL DEL PIC16F873A
2.2. CARACTERISTICAS GENERALES DEL PIC16F873A
2.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PIC16F873A
3. Modulo LCD
4. Sensor de temperatura
5. Sistema de potencia

CAPITULO III
Fundamento teorico
CAPITULO IV































RESUMEN:

El presente proyecto desarrolla un mdulo de calefaccin para una
incubadora. El principal propsito de este proyecto es el de incubar
huevos a una temperatura que deber ser constante durante los 21
das que dura el periodo de gestacin sustituyendo la funcin de la
gallina. Este sistema cuenta con un tablero en el exterior el cual
muestra los parmetros de temperatura programado.
Para la realizacin del proyecto se elabora un control automtico de
temperatura, nuestro set point que tiene como parmetros
establecidos el control de una temperatura constante entre un valor
mnimo y un valor mximo.

ABSTRACT:

This project designs and utilizes a heating module for an incubator.
The main purpose of this project is to incubate eggs at a constant
temperature for the 21 day gestation period before the eggs' hatching,
replacing the function of the hen. The system consists of an outside
board which shows the programmed temperature settings. There is an
an intricate automatic temperature control to carry out the project,
whose set point control parameters are of a constant temperature
between a minimum and a maximum value.








CAPITULO I
I. CONTENIDO GENERAL DEL PROYECTO

A. TTULO DEL PROYECTO
CONTROL DE TEMPERATURA PROGRAMADO PARA UNA
INCUBADORA
B. ANTECEDENTES
Las pequeas empresas avicultoras, no cuentan con el presupuesto
requerido para comprar una incubadora industrial debido al elevado costo.
Basados en sta problemtica de las micro-empresas, en ste trabajo se
desarrolla un pequeo prototipo, con la finalidad de a partir de ella sacar
costos, presupuestos y anlisis de una incubadora de tamao real.

C. DESARROLLO
Se plantea desarrollar de la siguiente manera:
El control de temperatura est representado por un Termmetro digital,
en este caso un sensor de temperatura, (LM35) el cual es controlado
por una tarjeta electrnica que est a cargo delmicrocontrolador PIC
16F873A.
La temperatura que debe tener est dentro del rango de 30- 45C, la
temperatura promedio es de 40C.
El sistema de calentamiento, se da a travs de lmparas incandescentes
de 100watts, ubicadas en la parte interior del mdulo.
Se visualizany controlan los parmetros de control, por medio de un
display LCD, desarrollados dentro del mdulo.
Se emplean tambin unventilador de ordenador, estos hacen que tanto
la humedad como el calor circulen dentro de la incubadora en ste caso
sera nuestro modulo.
El mdulo est elaborado mediante paredes de madera.




D. CARATERISTICAS DEL PROYECTO
Sistema automtico de Temperatura, con lectura digital.
Termmetro digital, por medio del LM35.
Visualizacin de parmetros por medio de un display LCD exterior.
Ventilacin forzada mediante 1 ventilador de ordenador.

E. OBJETIVOS

GENERAL:

Aplicar los conocimientos obtenidos en el curso de CONTROL II.
El objetivo general del presente trabajo de investigacin consisteen
disear un Termstato programado para una incubadora y facilitael
trabajo del operario.

ESPECFICO

Disear y construir un sistema de control de temperatura; utilizando un
micro controlador (PIC) que muestre la temperatura en un display de
LCD, y ala ves dar funcionamiento a un ventilador para mantener la
temperatura deseada.

LUGAR DONDE ES APLICABLE EL PROYECTO

Para las microempresas Avicultoras


CAPITULO II

1. MICROCONTROLADORES:
Un microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior
las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y
Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un
solo circuito integrado.

Microcontrolador PIC gamaalta
1.1. DESCRIPCIN GENERAL DEL PIC16F873A:
El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip, en la cual cuenta con tres bloques
de memoria en este PIC los cuales son:
memoria FLASH de programa,
memoria de Datos (RAM)
memoria EEPROM de datos.

1.2. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PIC16F873A:
En las siguientes figuras se muestra a manera de bloques la organizacin interna del
PIC16F877, Se muestra tambin junto a este diagrama su diagrama de patitas, para
tener una visin conjunta del interior y exterior del Chip.

Distribucin de pines del microcontrolador PIC 16F837A

2. EL MDULO LCD:
2.1. DEFINICIN:
Las pantallas de cristal lquido LCD o display LCD (Liquid Cristal Display)
para mensajes tienen la capacidad de mostrar cualquier carcter
alfanumrico, permitiendo representar la informacin que genera
cualquier equipo electrnico de una forma fcil y econmica.




LCD de 2x16

2.2. CARACTERSTICAS GENERALES DEL MDULO LCD 16x2:
Consumo muy reducido, del orden de 7.5mW
Desplazamiento de los caracteres hacia la izquierda o a la derecha.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, visualizndose 16
caracteres por lnea.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto.
Permite que el usuario pueda programar 8 caracteres.
Pueden ser gobernados de 2 formas principales:
Conexin con bus de 4 bits
Conexin con bus de 8 bits

3. SENSOR DE TEMPERATURA LM35:
El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango
que abarca desde -55 a +150C. El sensor se presenta en diferentes encapsulados
pero el mas comn es el TO-92 de igual forma que un tpico transistor con 3 patas, dos
de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la
temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia
nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha
los pines son: VCC - Vout - GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/C por lo tanto:
+1500mV = 150C
+250mV = 25C
-550mV = -55C





Sensor de temperatura LM35

4. SISTEMA DE POTENCIA
Consiste de un generador de tiempo proporcional, una etapa de
aislamiento y un interruptor de estado slido (Triac). El circuito generador
de tiempo proporcional recibe la seal de salida del controlador PID
(seal de control) y la transforma en un pulso cuya duracin es
proporcional a la seal de control.



CAPITULO III

1. Marco Terico

1.1 Transformada Z

2. Materiales y Equipos
Es necesario un ordenador con el software MATLAB 2011a (o superior)
instalado. Para esta gua no se requiere de libreras adicionales.


El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace
necesario plantear una transformacin que cubra una ms amplia gama de
seales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja que en problemas
analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra son con frecuencia
ms convenientes.

Es un modelo matemtico utilizado en el anlisis y la sntesis de sistemas de
control entiempo discreto. El papel de la transformada z en sistemas en
tiempo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en
tiempo continuo.

El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en la
transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas mantiene
su relacin correspondiente con la transformada de Fourier.
La transformada de Fourier de una secuencia x (k) se define como:


Z [X (KT)]=x (z)=

()

Z [X (KT)]=x (0)+x (T)

()

()

A. FUNCIONES ELEMENTALES

ESCALN UNITARIO

Se define de la siguiente forma:




X (z)= ()

X (z)=

X (z)=1+

+.

ENTONCES:

X (Z)=

RAMPA UNITARIA

Lo definimos de la siguiente manera:

X (KT)=kT, para k=0, 1, 2,3.
0, para k

X (z)= ()

X (z)=

X (z)=T (

)





ENTONCES:

X (Z)=

()

POTENCIAL:



X(z)= ()

X(z)=

X(z)=1+

ENTONCES:

X(Z)=

EXPONENCIAL:


X (Z)= ()

X (Z)

X (Z)=1+

ENTONCES:

X (Z)=

SENO:

Se define de la siguiente forma:


ENTONCES:

X (Z)=
()

()








b) Sistemas de Control

Es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s,
de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin
intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo
adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Un sistema de control es un arreglo de componentes fsicos diseados, de
tal manera que se pueda manipular, dirigir o regular a s mismo o a otro
sistema, a travs de una accin de control.


A. Los Sistemas son Tpicamente de dos Tipos:


Lazo Abierto. Es aquel en el cual no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada.



Figura (1)

Lazo Cerrado o Control Realimentado. El control realimentado se refiere
a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia (error) entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia (R) y lo contina haciendo con base en esta diferencia.


Figura (2)

Lazo Cerrado con Controlador. Utilizar un control realimentado en
ocasiones no es suficiente para reducir el error, para ello se requiere un
controlador, ste detecta la seal de error, que por lo general, est en un
nivel de potencia muy bajo, y lo amplifica a un nivel lo suficientemente alto,
para disminuir el error.









B. Tipos de Controladores

Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de
control, como:

Control ON/OFF
Control I
Control P (ventajosamente para el control de nivel)
Control D
Control PI (ventajosamente para el control de flujo o control de presin de
liquito)
Control PID (ventajosamente para el control de temperatura)

De estos controladores especificaremos directamente el control PID que
aprendemos en clases y vemos ms del tema.


C) SISTEMA DE CONTROL DEL PID

Control PID

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales.
Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (PV) y el valor que se
quiere obtener (Sp) calculndolo y luego sacando una accin correctoraque
puede ajustar acorde al proceso.

ACCION PROPORCIONAL

La razn por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema
sobreacta cuando ocurre un pequeo cambio en el error que hace que la
variable manipulada cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita en
el control proporcional, donde la caracterstica del controlador es proporcional
al error cuando stos son pequeos (La accin de control es simplemente
proporcional al error de control.)
Note que un controlador proporcional acta como un controlador on-off cuando
los errores de control son grandes.
ACCION INTEGRAL
La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del
proceso concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el
controlador proporcional, normalmente existira un error en estado
estacionario.




ACCION DERIVATIVA
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se
produce (accin predictiva); de esta manera evita que el error se
incremente.
y(t)=MV (t)=

()

()

Figura (3)



A. Ubicacin de un regulador PID en un sistema de control


La anterior, nos muestra la forma en que est ubicado un regulador PID
dentro de un sistema de compensacin. Es importante hacer notar que el
punto de referencia o consigna en estos sistemas, por lo general, cambia
sus valores, en la forma de un escaln, esto se debe a que dicha variable
por lo regular es indicada por un operario de una forma arbitraria. De este
modo el cambio ms abrupto esperado ser este escaln, y tomaremos en
cuenta variaciones del tipo escaln para el anlisis de estabilidad, ya que
es el caso, en plantas industriales y procesos de produccin.


Figura (4)







B. Anlisis de controles proporcional, integral y derivativo

En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la
seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de
proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el producto de
la multiplicacin de la seal de error y la ganancia proporcional.

Esto puede ser expresado matemticamente como

P=

Donde:

P es la seal de salida del controlador
Kpes la ganancia proporcional
Epes el error del proceso (referencia menos variable medida).

Control integral y PI

Uno de los mtodos para eliminar el error en estado estacionario que se da,
en un sistema de control que cuenta nicamente con un controlador
proporcional, es agregando una desviacin en la salida del controlador.
Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se
ajusta manualmente con el valor nominal de la carga.

P=

Donde Po, es la desviacin en la salida del controlador.


Control derivativo

En un control con accin derivativa se hace una correccin que es
proporcional a la derivada del error respecto al tiempo.

Accin Derivativa=

()

Donde:

()

: es un cambio en el error.

: es la ganancia del control derivativo

El controlador derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio de
error y puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud
real del error sea grande. Por esta razn se dice, a veces, que el control
derivativo se anticipa al error y de esta manera inicia una prematura
correccin del error, sin embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse
solo, porque no responde a un error en estado estable, por lo tanto, debe
usarse en combinacin con otras acciones de control.



Caractersticas:

a) Tiene efecto nicamente en la parte transitoria, por eso disminuye las
Oscilaciones, estabilizndose ms rpido se anticipa al error.
b) Se basa en la pendiente del error.
c) En estado estable nunca acta y por eso nunca se encuentra un control
Derivativo solo.

Respuesta al escaln producida por un control PD

Figura (5)


C. PID en Tiempo Discreto

U (Z)=E (Z)

(
)

()
()

+c (1-

)


Funcin de Transferencia


Los lazos de control continuo, estn formados de tal forma que los componentes del
sistema, siempre tienen informacin sobre la variable controlada, la cual es comparada
en todo momento con la consigna y en base a esto realizar una accin correctiva o de
compensacin. Esto no sucede en los sistemas de control discreto, ya que en stos la
informacin de la variable controlada o el error, entre esta variable y la consigna, solo
se obtiene durante el instante de muestreo. La transformada z es utilizada para el
anlisis y diseo de sistemas discretos, en los que asumimos un periodo de muestreo
constante y que ser el mismo para cualquier cantidad de muestreados en nuestro
sistema, adems de poseer la misma fase.

Muestreado mediante impulsos

Figura (7)

D. Sintonizacin del PID

En esta seccin presentaremos las formas de obtener los valores ptimos de las
constantes [P], [I], [D], de un controlador en base a los parmetros encontrados por
experimentos hechos en el sistema.
Existen fundamentalmente 2 tipos de experimentos para reconocer un sistema, estos
son:
Lazo abierto o respuesta al escaln
Respuesta en frecuencia o lazo cerrado.
Los experimentos debern hacerse siempre midiendo el tiempo en segundos.
Para los 2 tipos de experimento se presentaran las frmulas clsicas
Ziegler-Nichols
Astron y Hagglund
Estos Mtodos entregan los valores ptimos K, Ti, Tdpara la ecuacin PID

*Ms informacin sobre este tema se puede obtener en los manuales de
Instrumentacin Arian Control & Automatizacin.
d) Modelamiento de Sistemas de Primer Orden

A. Funcin de transferencia de un proceso

Todos los procesos pueden ser caracterizados por su funcin de transferencia.
Aunque las variables de entrada y de salida, pueden ser descritas por funciones en el
dominio del tiempo f(t) , son comnmente representadas en el dominio de la frecuencia
como transformadas de Laplace F(s) , debido a que se pueden analizar con ms
facilidad.
Consecuentemente, la funcin de transferencia de un proceso puede ser definida
como la transformada de Laplace de la funcin en el tiempo de la variable de
salida, dividida la transformada de Laplace.

G(S) = Funcin de transferencia del proceso, en el dominio de la
frecuencia
H(S) = Transformada de Laplace de la variable de salida en el tiempo
Q(S) = Transformada de Laplace de la variable de entrada en el tiempo

Figura (8)

B. Procesos de primer orden

Se definen de esta manera, los procesos industriales que constan de un
elemento resistivo, y un elemento capacitivo. Lo Procesos de primer orden
pueden representar
con la misma funcin de transferencia G(s).

Donde, siguiendo la notacin comn a todos los libros de texto

y(s) Transformada de Laplace de la salida del sistema
(Por Ej. temperatura, nivel, etc.)
u(s) Transformada de Laplace de la entrada del sistema
(Por Ej. potencia de los calefactores)

K p = ganancia esttica (staticgain) Es la ganancia o amplificacin del
sistema para una entrada constante (ganancia DC)

L =tiempo muerto (dead time) Es el tiempo que transcurre desde que se
provoca un cambio en la entrada hasta que aparece algn cambio en la
salida.

T =tiempo caracterstico (characteristic time) Como su nombre lo dice, es
un tiempo caracterstico del sistema de primer orden. Se puede pensar
como el tiempo que toma a la salida cambiar un 63% de su cambio total,
cuando se aplica un cambio en la entrada .Como se ver este corresponde
a la constante RC de un filtro pasa bajo o la inercia trmica de un horno.


En este caso usamos el Modelamiento de un Horno

Figura (9)
Y (t) Temperatura instantnea (grados Celsius)
P (t) Potencia instantnea de los calefactores (Watts)
Po (t) Potencia perdida por disipacin de calor al ambiente (Watts)
M Masa del material en el horno (Kg)
Ce Calor especifico del material
La potencia perdida por disipacin se puede aproximar linealmente por la formula.

()

(() ()
Donde:

Ya Temperatura de ambiente exterior.
K1 Constante de disipacin de energa
Luego por conservacin de energa

()

()

()
Sustituyendo P (t):
()

()

()
Se escribe ahora la funcin de transferencia del sistema:
()
()
( )
=

Dnde:

Ganancia esttica del sistema

Tiempo caracterstico
L= Tiempo muerto
Observe que T es proporcional a la masa y calor especfico del material


e) sistema de calefaccin

En este sistema se ensayaron varias opciones, resistencias de brasero, resistencia de
calefactor, etc., pero en todas se observaron que la temperatura era muy elevada
difcil de controlar. Y despus de varios ensayos encontramos Lmpara
Incandescente, la cual nos satisface bastante y para controlar la potencia se empleara
un control monofsico por ngulo de disparo mediante un triac.

Actuador Bombilla de 220 Vac

f) sistema de ventilacin:
Se empleara dos ventiladores de ordenadores, de 12V la funcin de los ventiladores
har que tanto la humedad como el calor circulen dentro de la incubadora.

















III. MATERIALES Y EQUIPOS REQUERIDOS

1. MATERIALES:
MATERIALES CANTIDAD
Tarjeta de control PIC 16F873A 1
Tarjeta de PID PIC 16F877A 1
Caja de madera 2
Bombillo calentador de 100 watts 1
Sensor de temperatura LM35 1
Softwares(Mplab,Proteus,Matlab) 1
Ventiladores de 12V 1

2. EQUIPOS:
EQUIPOS CANTIDAD
Programador PICKIT 1
Multimetro 1
Fuente de 5 v (pics) y 12 v (tarjeta rel) 1
Osciloscopio 1

PROCEDIMIENTO

a) Clculo de la funcin de transferencia:

Los sistemas dinmicos de primer orden se pueden representar por la misma funcin
de transferencia:
G(S)=
()
()

NOTACIONES DADAS:
Y( S) transformada de Laplace de la salida del sistema.
Y( S) transformada de Laplace de la entrada del sistema.
Los parmetros a hallar en este modelo son 3 y estos caracterizan en forma
aproximada un sistema lineal de primer orden.

Ganancia esttica

Tiempo muerto

Tiempo caracterstico


Donde se obtiene:
To=0 seg
T1=1.6
T2=96.7 seg
Segundo punto de interseccin:
(31 segundos, 1,26 v)
Primer punto de interseccin:
(1.6;0.84 v)

m=

como en T=t1=1.6 seg y=yo=0.84v=23.285c y pendiente m=0.01428 V/seg
calculamos T2 ya que en T2=y=y1=Bmax=1.95v =53c

35,44
Teniendo los valores de estos parmetros
La planta se modela:
()
()
()




En lazo cerrado:


PID:
















EL PROCESO DE FUNCIONAMIENTO:




Diagrama de lazo cerrado












DISEO DEL CIRCUITO ESQUEMTICO
CIRCUITO PID










CIRCUITOS DISEADOS EN MULTISIM
DISEO DEL PIC 16F873A







EN - 3D

PLACA REALIZADA


ETAPA DEL VENTILADOR CON 12V


EN-3D

PLACA REALIZADA


CIRCUITO PID CON PIC 16F877A

ETAPA DE INTENSIDAD LUMINOSA




















PROGRAMACION EN MPLAB:


















V. CONCLUCIONES



Se puede disear un controlador discreto empricamente haciendo pruebas de
lazo abierto, en un sistema de primer orden, y utilizar las ecuaciones
correspondientes para el tipo de controlador que se necesite

Por medio de la implementacin electrnica y varias pruebas fue posible
comprender con ms facilidad el funcionamiento del sistema.

Se cumplieron los objetivos mencionados anteriormente y se obtuvo una buena
medida de temperatura a pesar del error que presenta, el cual se considera
despreciable. Indicadores (SP, temperatura), lo que lo convierte en un sistema
fcil de manejar.


VI. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1]. Angulo Martnez, Jos Ma. Angulo Usategui. Microcontroladores PIC. Diseo
practico y aplicaciones.Editorial. Mc Graw Hill. Barcelona Espaa, 2003.376p.

[2]. Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. Lpez Microcontrolador
PIC16F877A. Desarrollo de proyectos, 2 edicin. Editorial Alfaomega Ra-Ma.
Mxico

[3]. Control de Sistemas en Tiempo Discreto Segunda EdicionKatsuhikoOgata.

[4]. Apuntes de clases del curso de CONTROL 2 IngSaul Linares










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