2-6-2014

SANTIAGO ISAAC BUSTAMANTE SNCHEZ

ESCUELA
POLITCNICA
NACIONAL
SISTEMA DE CONTROL DE LA TURBINA
HIDRULICA

1

CONTENIDO

1. OBJETIVOS ............................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ESPECIFICOS ......................................................................................................... 3
2. MARCO TEORICO. ..................................................................................................................... 3
Introduccin. ......................................................................................................................... 3
3. TIPOS DE TURBINAS HIDRULICAS. ..................................................................................... 8
3.1 TURBINAS PELTON. ........................................................................................................... 9
3.1.1 Principio de funcionamiento de las turbinas Pelton. ........................... 10
3.2 TURBINAS FRANCIS. ....................................................................................................... 11
3.3 TURBINAS KAPLAN. ......................................................................................................... 12
4. CLASIFICACIN DE LAS TURBINAS HIDRULICAS. ........................................................... 13
5. ACCIONES DE CONTROL ......................................................................................................... 15
5.1 Accin de Control Proporcional. ........................................................................... 15
5.2 Accin de Control Integral. ................................................................................... 16
5.3 Accin de Control Proporcional Integral. ......................................................... 17
5.4 Accin de Control Proporcional Derivativo. ..................................................... 18
5.5 Accin de Control Proporcional Integral Derivativo. ................................... 19
6. Realizacin de Controladores. ..................................................................................... 23
6.1 Programacin directa. ............................................................................................... 24
6.2 Programacin estndar. ............................................................................................. 24
6.3 Errores que afectan las acciones de control.. ............................................... 24
6.4 Programacin serial. ................................................................................................. 24
6.5 Programacin en paralelo. ....................................................................................... 25
6.6 Programacin en escalera. ....................................................................................... 25
7. VELOCIDAD DE GIRO DE UNA TURBINA HIDRULICA. ....................................................... 28
8. REGULADORES AUTOMATICOS DE VELOCIDAD. ..................................................................... 30
9. VELOCIDAD ESPECFICA DE UNA TURBINA HIDRAULICA ................................................... 31
10. REGULACIN DE VELOCIDAD ............................................................................................... 33
11. FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UNA TURBINA HIDRAULICA ......................................... 35
12. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UNA TURBINA NO IDEAL ............................................. 39
13. CARACTERSTICAS ESPECIALES DE LA TURBINAS HIDRULICAS ................................... 41
2

14. RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO ......................................................................... 41
15. SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN ................................................................. 42
16. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................................................. 46
17. BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................................... 47





















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1. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:

Analizar y entender el sistema de control que rigen a las
turbinas hidrulicas y su respectiva modelacin.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Conocer el sistema y funcionamiento de una turbina
hidrulica.
Comprender como est estructurado una turbina hidrulica.
Estudiar y entender los diferentes sistemas de control,
las funciones de transferencia y las respuestas en el
dominio del tiempo para una turbina hidrulica.

2. MARCO TEORICO.
Introduccin.


Los sistemas de control han estado evolucionando de forma
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acelerada en los ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos
para mucha gente pues presentan pocos o ningn problema, las
tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin
embargo es muy importante que se conozca la teora bsica de
control. El trabajo pretende formar parte de la educacin del
alumno en la teora bsica de control siendo una herramienta que
puede facilitar el estudio en el laboratorio.
El control automtico desempea una funcin vital en el avance de
la ingeniera y la ciencia, ya que el control automtico se ha
vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Por lo cual la teora de control es
un tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean
dar nuevas ideas para obtener un desempeo ptimo de los sistemas
dinmicos y disminuir tareas manuales o repetitivas.
Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto
de partida para comprender el estudio, entre estas tenemos:

Variable controlada y variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
La variable manipulada es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. El objetivo del control es medir el valor de la
variable controlada del sistema para aplicar correcciones a travs
de la variable manipulada para obtener un valor deseado.

Planta.
La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas
con el objetivo de realizar una operacin en particular. Se le
llama planta a cualquier sistema fsico que se desea controlar.

Proceso. El proceso es cualquier operacin que va a ser
controlada.

Sistema. Un sistema es un conjunto de componentes que se
interrelacionan y trabajan juntos para realizar un objetivo
determinado.

Perturbacin. Una perturbacin es una seal que normalmente
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afecta a la variable controlada del sistema. Las perturbaciones
pueden ser internas cuando surgen dentro del sistema, o
externas porque se produce fuera del sistema y actan como
otra entrada.

Control realimentado. El control realimentado es un sistema que
mantiene una comparacin entre la entrada de referencia y la
salida deseada, el resultado de la comparacin es utilizado para
controlar.

Sistema de control en lazo cerrado. Los sistemas de control en
lazo cerrado alimentan al controlador la seal de error de
actuacin que es la diferencia entre la seal de entrada y
la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor deseado. El trmino control de
lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema; es por eso
que el termino control de lazo realimentado y de lazo
cerrado se usan indistintamente.

Sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas la salida
no afecta la accin de control. Es decir que en este tipo de
control no se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. Por lo tanto, a cada entrada de referencia
le corresponde una condicin operativa fija; lo que obliga a
que la precisin del sistema sea dependiente de la calibracin del
mismo.

La aplicacin inmediata del trabajo mecnico desarrollado en la
turbina, es la de hacer girar al rotor del generador de energa
elctrica, en el cual se realiza la transformacin de la energa
mecnica en energa elctrica. Todo ello, como consecuencia de
estar rgidamente unidos, generalmente, los ejes de ambas
mquinas, turbina-generador, formando un eje nico con el que se
obtiene sincronismo de giro entre las mismas, es decir, idntico
nmero de revoluciones durante espacios de tiempo iguales. (Fig.
1)
6


Fig. 1. Turbina hidrulica.
En determinadas mquinas, particularmente en las que proporcionan
pequeas potencias y trabajan con poca altura de salto, se suele
disponer un multiplicador de velocidad, instalado entre ambos
ejes, a fin de que las dimensiones de! generador sean reducidas.

De ahora en adelante, al referirnos al conjunto turbina-generador,
le denominaremos grupo. Igualmente utilizaremos la expresin
alternador para nombrar al generador, por ser alterna la corriente
producida en el mismo (Fig. 2).






Fig. 2. Conjunto turbina-generador.

En base a la anterior consideracin, podemos decir que turbina
hidrulica es la mquina destinada a transformar la energa
hidrulica, de una corriente o salto de agua, en energa mecnica.
Por lo tanto, toda turbina convierte la energa del agua,
manifestada bien en su forma de presin (energa potencial o de
posicin) como en la de velocidad (energa cintica), en el
7

trabajo mecnico existente en un eje de rotacin. En trminos
generales y sin nimo de ser reiterativos, podemos definir a las
turbinas hidrulicas como motores hidrulicos destinados a
aprovechar las corrientes y saltos de agua.
Una turbina hidrulica es accionada por el agua en movimiento,
una vez que sta es debidamente encauzada hacia el elemento de
turbina denominado distribuidor, el cual, circularmente,
distribuye, regula y dirige un caudal de agua que tiende a
incidir, con mayor o menor amplitud, hacia el centro del crculo
descrito, sobre un rotor o rueda mvil conocida con el nombre de
rodete, que, conjuntamente con el eje en el que est montado, ha
de estar perfectamente equilibrado dinmica y estticamente
















Fig. 3 Componentes esenciales de una turbina hidrulica
(Vista en planta de una turbina Pelton de eje vertical con seis equipos de inyeccin).

De lo expuesto se deduce cmo la energa del agua, originalmente
la mayora de los casos en forma de energa potencial de tipo
gravitatorio, se convierte en energa cintica al pasar
sucesivamente par el distribuidor y el rodete, debido a la
diferencia de nivel existente entre la entrada y la salida de a
conduccin (Fig. 4). En consecuencia, se provocan cambios en la
magnitud y direccin de la velocidad del fluido, lo que hace que
se produzcan fuerzas tangenciales en el rodete, generndose as
energa mecnica al girar ste.

8


Fig. 4. Diferencia de nivel existente entre la entrada y la salida del agua de
alimentacin a una turbina.

El rendimiento de las instalaciones con turbinas hidrulicas,
siempre es elevado, pudiendo llegar desahogadamente al 90% o
ms, despus de tener en cuenta todas las prdidas hidrulicas
por choque, de caudal, de friccin en el generador, mecnicas,
etc.

Los problemas de regulacin de velocidad son importantes,
principalmente a causa de las grandes masas de agua que entran en
juego, con sus aceleraciones positivas y negativas, que se
transforman en ondas de presin. La continuidad de las columnas de
agua transmite a las ondas, producindose fuertes choques o golpe
de ariete que es necesario evitar o por lo menos controlar.

3. TIPOS DE TURBINAS HIDRULICAS.
De cada uno de los tipos de turbinas, mencionaremos las
caractersticas tcnicas y de aplicacin ms destacadas que
los identifican, la descripcin de los distintos elementos que
componen cada turbina, as como el principio de funcionamiento
de las mismas.

Los tres tipos objeto de estudio son (Fig. 5):

Turbinas PELTON (a)

9

Turbinas FRANCIS (b)

Turbinas KAPLAN (c)

Fig. 5. Tipos de turbinas hidrulica
Para establecer esta relacin en el orden indicado, nos basamos
en el empleo de las turbinas en funcin de la altura del salto,
si bien no hay lmites perfectamente definidos que separen los
mrgenes de utilizacin de unos tipos respecto de los dems.

3.1 TURBINAS PELTON.


Las turbinas Pelton, se conocen como turbinas de presin por ser sta
constante en la zona del rodete, de chorro libre, de impulsin, o de
admisin parcial por ser atacada por el agua slo una parte de la
periferia del rodete. As mismo entran en la clasificacin de
turbinas tangenciales y turbinas de accin, conceptos que
analizaremos a su debido tiempo.

Su utilizacin es idnea en saltos de gran altura (alrededor
de 200 m y mayores), y caudales relativamente pequeos (hasta
10 m
3
/s aproximadamente).

Por razones hidroneumticas, y por sencillez de construccin, son
10

de buen rendimiento para amplios mrgenes de caudal (entre 30 % y
100 % del caudal mximo). Por ello se colocan pocas unidades en
cada central que requiere turbinas de estas caractersticas.

Pueden ser instaladas con el eje en posicin vertical u horizontal,
siendo esta ltima disposicin la ms adecuada, la cual nos servir
de referencia para hacer las descripciones necesarias.

3.1.1 Principio de funcionamiento de las turbinas Pelton.

Una vez identificados los elementos componentes de las turbinas
Pelton, y conocidas las funciones respectivas, se comprende
fcilmente el funcionamiento de las mismas.

La sucesiva transformacin de la energa se efecta del modo
siguiente. La energa potencial gravitatoria del agua embalsada, o
energa de presin hasta los orificios de las toberas, se
convierte, prcticamente sin prdidas, en energa cintica, al
salir el agua a travs de dichos orificios en forma de chorros
libres, a una velocidad que corresponde a toda la altura del salto
til, estando referida sta, para el caso concreto de las turbinas
Pelton, al centro de los chorros considerados.

Se dispone de la mxima energa cintica en el momento en que el
agua incide tangencialmente sobre el rodete, empujando a los
cangilones que lo forman, obtenindose el trabajo mecnico
deseado.

Las formas cncavas de los cangilones hacen cambiar la direccin
del chorro de agua, saliendo ste, ya sin energa apreciable, por
los bordes laterales, sin ninguna incidencia posterior sobre los
cangilones sucesivos. De este modo, el chorro de agua transmite su
energa cintica al rodete, donde queda transformada
instantneamente en energa mecnica.

La vlvula de aguja, gobernada por el regulador de velocidad,
cierra ms o menos el orificio de salida de la tobera,
consiguiendo modificar el caudal de agua que fluye por sta, al
objeto de mantener constante la velocidad del rodete, evitndose
embalamiento o reduccin del nmero de revoluciones del mismo, por
disminucin o aumento respectivamente de la carga solicitada al
generador.

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La arista que divide a cada cangiln en dos partes simtricas,
corta al chorro de agua, seccionndolo en dos lminas de fluido,
tericamente del mismo caudal, precipitndose cada una hacia la
concavidad correspondiente. Tal disposicin permite contrarrestar
mutuamente los empujes axiales que se originan en el rodete,
equilibrando presiones sobre el mismo, al conseguir cambiar,
simtrica y opuestamente, los sentidos de ambas lminas de agua.

Fig.6. Funcionamiento de las turbinas Pelton. Accin del chorro de agua sobre cada
cangiln de un rodete Pelton.


3.2 TURBINAS FRANCIS.

Son conocidas como turbinas de sobrepresin por ser variable la
presin en las zonas del rodete, o de admisin total ya que ste
se encuentra sometido a la influencia directa del agua en toda su
periferia. Tambin se conocen como turbinas radiales-axiales y
turbinas de reaccin, conceptos que se ampliarn en su momento.

El campo de aplicacin es muy extenso, dado el avance tecnolgico
conseguido en la construccin de este tipo de turbinas. Pueden
emplearse en saltos de distintas alturas dentro de una amplia
gama de caudales (entre 2 y 200 m
3
/s aproximadamente).

Consideraremos la siguiente clasificacin, en funcin de la
velocidad especfica del rodete, cuyo nmero de revoluciones por
minuto depende de las caractersticas del salto.

- Turbina Francis lenta. Para saltos de gran altura (alrededor
de 200 m o ms).

- Turbina Francis normal. Indicada en saltos de altura media
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(entre 200 y 20 m)

- Turbinas Francis rpidas y extrarrpidas. Apropiadas a saltos
de pequea altura (inferiores a 20 m).

Las turbinas Francis, son de rendimiento ptimo, pero solamente
entre unos determinados mrgenes (para 60 % y 100 % del caudal
mximo), siendo una de las razones por la que se disponen varias
unidades en cada central, al objeto de que ninguna trabaje,
individualmente, por debajo de valores del 60 % de la carga total.

Al igual que las turbinas Pelton, las turbinas Francis pueden ser
instaladas con el eje en posicin horizontal (Fig. 21), o vertical
(Fig. 22), siendo esta ltima disposicin la ms generalizada por
estar ampliamente experimentada, especialmente en el caso de unidades
de gran potencia. Para describirlas, nos basaremos en turbinas de
eje vertical.
Fig. 7 Turbina Francis de eje horizontal. Fig. 8 Turbina Francis de eje
vertical.

3.3 TURBINAS KAPLAN.

Son turbinas de admisin total, incluidas as mismo en la
clasificacin de turbinas de reaccin. Las caractersticas
constructivas y de funcionamiento, son muy similares entre ambos
tipos.

Se emplean en saltos de pequea altura (alrededor de 50 m. y
menores), con caudales medios y grandes (aproximadamente de 15
m
3
/s en adelante).

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Debido a su singular diseo, permiten desarrollar elevadas
velocidades especficas, obtenindose buenos rendimientos, incluso
dentro de extensos lmites de variacin de caudal. A igualdad de
potencia, las turbinas Kaplan son menos voluminosas que las
turbinas Francis.

Normalmente se instalan con el eje en posicin vertical, si bien
se prestan para ser colocadas de forma horizontal o inclinada.






























Fig.9. Turbina Kaplan de eje vertical.

Turbina Kaplan de eje horizontal

Un montaje caracterstico de este tipo de turbinas, conjuntamente
con el alternador, constituye los llamados grupos-bulbo, propios de
las centrales mareomotrices; o los grupos-pozo, utilizados para el
mximo aprovechamiento de las corrientes de agua con muy poco
salto. En ambas disposiciones, la cmara y el tubo de aspiracin
constituyen un solo conducto, pudiendo estar situado el eje del
grupo en posicin horizontal o inclinada

4. CLASIFICACIN DE LAS TURBINAS HIDRULICAS.

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Son diversas las razones de tipo tcnico que dan base para establecer
una clasificacin de las turbinas hidrulicas. Razones que, en la
mayora de los casos, se complementan entre s, para definir e
identificar ampliamente a un determinado tipo de turbina.
A continuacin, se relacionan los argumentos considerados y las
clasificaciones derivadas de los mismos, explicndose oportunamente
los conceptos que proceda, ya que algunos de ellos han quedado
suficientemente expuestos en apartados anteriores, y otros son de
fcil comprensin en funcin de su propio enunciado.

Por el nmero de revoluciones especficas:
Turbinas LENTAS.
Turbinas NORMALES.
Turbinas RPIDAS.
Turbinas EXTRARRPIDAS.

Segn la posicin del eje:
Turbinas HORIZONTALES.
Turbinas VERTICALES.

Por el modo de admisin del agua:

Turbinas de ADMISIN PARCIAL. Ver turbinas Pelton.
Turbinas de ADMISIN TOTAL. Ver turbinas Francis y Kaplan.

Por la manera de actuar los chorros o las lminas de agua sobre o
a travs de las palas, labes, etc.:
Turbinas de ACCIN.
Turbinas de REACCIN.

Por la direccin del agua dentro de la turbina respecto al eje de
rotacin, o direccin de entrada del agua:

Turbinas RADIALES.
Turbinas AXIALES.
Turbinas RADIALES-AXIALES.
Turbinas TANGENCIALES.

Por las caractersticas de la cmara:
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Turbinas de CMARA CERRADA.
Turbinas de CMARA ABIERTA.

Por la funcin desarrollada:
Turbinas REVERSIBLES.
Turbinas NO REVERSIBLES. Destinadas slo a producir trabajo
mecnico.

5. ACCIONES DE CONTROL
5.1 Accin de Control Proporcional.
El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con
ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida,
incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable.
Para una accin de control Proporcional la relacin entre la
salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:


donde Kp es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

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Grafica 1. Proporcional
5.2 Accin de Control Integral.

La accin de control Integral se denomina control de reajuste
(reset). En un controlador integral la relacin entre la salida
del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

donde Ki es una constante ajustable.
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces
ms rpido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece
estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:


Como se puede ver en la formula anterior el control Integral aade
un polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos
estable.
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Si se aplica la transformada Z se obtiene:



Grafica 2. Integral

5.3 Accin de Control Proporcional Integral.

El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida,
incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene
el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorar la
respuesta transiente.

La accin de control Proporcional Integral se define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo
integral.
El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un
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cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional
de la accin de control. El inverso del tiempo integral Ti se
denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la
cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional
de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en
trminos de las repeticiones por minuto.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

5.4 Accin de Control Proporcional Derivativo.

El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el
tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de
incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del
sistema. La relacin de un controlador Proporcional Derivativo
entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante
denominada tiempo Derivativo.
La accin de control Derivativo, en ocasiones llamada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador
es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El
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tiempo Derivativo Td es el intervalo de tiempo durante el cual la
accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin
proporcional. La accin de control Derivativo tiene un carcter de
previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control
Derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque la accin de control Derivativo tiene la ventaja de ser de
previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de
ruido y puede provocar un efecto de saturacin
en el actuador.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:



5.5 Accin de Control Proporcional Integral Derivativo.

La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin
de control Integral y una accin de control Derivativo se denomina
accin de control Proporcional Integral
Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una
de las tres acciones de control individuales.
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula
la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error
actual.
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El Integral genera una correccin proporcional a la integral
del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero.
El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
va un elemento de control como la posicin de una vlvula de
control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID,
el controlador puede proveer un control diseado para lo que
requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede
ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error,
el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador
PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar
que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.


Fig.10. Diagrama de bloques de un PID

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule
un proceso o sistema se necesita, al menos:
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Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).

Fig.11. Caudalimetro
Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.

Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

Fig.12. Actuador
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es
de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que
se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr
que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
22

Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que
se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto
de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en
cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a
utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma
de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada
para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso
de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo
tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles
mencionados.

Tabla 1. Resumen de caractersticas de acciones de control

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque
Kp, Ki y Kd son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo
debe ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de
error e(t) de la accin de control Proporcional Integral
Derivativo est dada por:
23


En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral
y Td es el tiempo Derivativo.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

6. Realizacin de Controladores.

La realizacin de controladores digitales implica la determinacin
de la configuracin fsica
apropiada para la realizacin de las operaciones aritmticas y de
almacenamiento. Existen
diferentes tipos de programacin de los controladores digitales
que aumentan o disminuyen
las operaciones aritmticas y de almacenamiento.
La forma general de la funcin de transferencia pulso entre la
salida Y(z) y la entrada X(z) est dada por

24

6.1 Programacin directa. En la programacin directa los retrasos del
numerador y del denominador se hacen por separado, por lo que el
nmero total de elementos de retraso utilizado es la suma de m y n.

6.2 Programacin estndar. Para reducir el nmero de retrasos la
ecuacin anterior se escribe como:


De esta forma al redibujar el diagrama a bloques el nmero de
retrasos se reduce a n, lo que produce un ahorro real en
memoria, adems de reducir el nmero de sumas.

6.3 Errores que afectan las acciones de control. Durante la realizacin
de controladores hay tres errores por el nmero de bits que
representan la funcin de transferencia y sus coeficientes. Los
errores que afectan al control son: error por cuantificacin, error
por acumulacin de redondeos, y error por cuantificacin de
coeficientes.

Para reducir el tercer tipo de error se puede utilizar: la
programacin en serie, la programacin en paralelo o la
programacin en escalera.

6.4 Programacin serial. sta consiste en implantar una funcin de
transferencia pulso G(z) como una conexin en serie de funciones de
transferencia pulso de primero y segundo orden.

25

Este caso es una conexin de p componentes en serie que nos dan
como resultado G(z).

6.5 Programacin en paralelo. sta radica en expandir la funcin de
transferencia pulso G(z) en fracciones parciales de modo que:


Para este caso el diagrama a bloques es una conexin en paralelo
de q+1 funciones de transferencia.

6.6 Programacin en escalera. En este caso la funcin de transferencia
pulso G(z) se decompone en una fraccin continuada como la siguiente:


Los controles basados en la programacin en escalera tienen
ventajas respecto a la sensibilidad y exactitud de los
26

coeficientes, adems de que es posible disminuir
significativamente el nmero de retardos empleados.

La expansin de fracciones continuadas alrededor del origen no es
la nica forma de realizarlo, esto tambin se puede hacer
alrededor del origen en trminos z-1.
Para la implementacin de la accin de control Proporcional
Integral Derivativo y para el Compensador Adelanto-Atraso se
decidi utilizar la programacin en escalera. En este caso la
funcin pulso G(z) es de segundo orden:




27



La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de la
programacin en escalera para una funcin de segundo orden.



Fig.13. Diagrama a Bloques de un Sistema de Segundo Orden con Programacin en Escalera.


28

7. VELOCIDAD DE GIRO DE UNA TURBINA HIDRULICA.
La velocidad de giro, conocida tambin como velocidad nominal,
velocidad sincrnica de la turbina o velocidad de sincronismo del
grupo, depende fundamentalmente de la frecuencia a que ha de ser
suministrada la corriente elctrica, normalmente de 50 perodos
por segundo, y del nmero de pares de polos del alternador, adems
de otros factores que determinan precisamente las caractersticas
de ste ltimo, como son altura del salto de agua, potencia,
tensin generada, etc.
Por considerar de ciertos valores la expresin de la frmula que
determina el nmero de revoluciones de funcionamiento normal de
un grupo, la exponemos a continuacin, dejando para un apartado
posterior 9.10, el concepto de velocidad especfica.
Tenemos:


n = nmero de revoluciones por minuto (r.p.m.).
f = frecuencia del sistema 50 perodos por segundo (p.p.s)
P = nmero de pares de polos del alternador
60 = segundos en un minuto.

Los valores de la velocidad de giro n, en las turbinas
hidrulicas estn comprendidos entre 75 r.p.m. y 1000 r.p.m.,
segn se deduce de la Tabla 1. No obstante, todos los tipos de
turbinas se proyectan para poder soportar, momentneamente,
velocidades muy superiores a las de funcionamiento normal,
surgidas ante las variaciones de carga, segn consideraremos en
breve.

VELOCIDADES DE SINCRONISMO DE LOS GRUPOS ACCIONADOS POR TURBINAS
HIDRULICAS.

N

d
e
p
Vel
oci
dad
en
N

d
e
p
Vel
oci
dad
en
N

d
e
p
Vel
oci
dad
en
N

d
e
p
Vel
oci
dad
en
29

a
r
e
s
a
r
e
s
a
r
e
s
a
r
e
s
d
e
p
o
l
o
s
rpm d
e
p
o
l
o
s
rpm d
e
p
o
l
o
s
rpm d
e
p
o
l
o
s
rpm
4
0
75 2
8
107
.1
1
8
166
.7
8 375
3
8
78.
9
2
6
115
.4
1
6
187
.5
7 428
.6
3
6
83.
3
2
4
125 1
4
214
.3
6 500
3
4
88.
2
2
3
130
.4
1
3
230
.8
5 600
3
2
93.
8
2
2
136
.4
1
2
250 4 750
3
0
100 2
0
150 1
0
300 3 100
0

Hasta aqu hemos tratado los valores que han de permanecer
constantes necesariamente, como son la frecuencia y, por
consiguiente, la velocidad, ante los inevitables y constantes
cambios de carga o potencia solicitados al grupo-

Ahora bien, recordando la expresin de la potencia de una turbina,
en CV, tenemos:



de donde deducimos que el nico factor con amplias
posibilidades de ser modificado, en funcin de la potencia
solicitada es el caudal Q que llega al rodete, ya que los
dems valores de la ecuacin son prcticamente constantes.
30


Depende de las caractersticas de la instalacin y,
particularmente, del tipo de turbina. Se pueden llegar a
alcanzar las velocidades indicadas en la Tabla 2.

VELOCIDADES DE EMBALAMIENTO EN LOS DISTINTOS TIPOS DE TURBINAS.
Turbinas Exceso de velocidad en % de la nominal
Pelton 80-90
Francis 85-120
Hlice 100-180
KapIan 100-180

Algunos grupos de eje horizontal, llevan instalado un volante de
inercia, para limitar la sobrevelocidad que se puede originar al
desacoplarse, bruscamente, el generador de la red. Igualmente,
favorece la uniformidad de giro, especialmente en grupos aislados
no acoplados al sistema general, compensando los esfuerzos
motores y resistentes, evitando fluctuaciones de la frecuencia.

8. REGULADORES AUTOMATICOS DE VELOCIDAD.

No hemos de confundir estos dispositivos con los reguladores de
tensin de los alternadores, pues si bien actan al unsono sobre
el grupo, como elementos reguladores que son, sus funciones,
aunque relacionadas, estn perfectamente delimitadas.

Segn lo manifestado hasta el momento, deducimos que todo
regulador de velocidad es el mecanismo, de distinta ndole,
destinado a conseguir, en cualquier circunstancia, el equilibrio
de los trabajos motor y resistente presentes en una turbina,
manteniendo, sensiblemente constante, la velocidad de
sincronismo del grupo ante todas las cargas solicitadas,
protegindole, adems, contra velocidades excesivas que pudieran
surgir.
Como dato significativo diremos que si dispusisemos de un motor
Diesel sobre el cual no actuase ningn

31










Fig.14. Regulador de Watt

9. VELOCIDAD ESPECFICA DE UNA TURBINA HIDRAULICA

Considerando las referencias expuestas a lo largo del texto y el
caso de que el lector, en el afn lgico de ampliar conocimientos,
se dirija a consultar libros sobre el particular, nos referimos al
presente concepto con el fin de orientarle y evitarle posibles
errores de interpretacin, respecto al estudio de la velocidad de
giro real o efectiva en revoluciones por minuto de una turbina, lo
que hemos dado en llamar velocidad de sincronismo n.

La velocidad especfica representada normalmente por n
s
,
denominada tambin velocidad especfica absoluta o velocidad
angular especfica, corresponde al nmero de revoluciones por
minuto que dara una turbina semejante a la que se desea
proyectar (de igual forma pero dimensiones reducidas), la cual,
instalada en un salto de 1 m. de altura, proporcionara una
potencia de 1 CV. Ver figura 48 como ejemplo de rodete
experimental.

Formula:


o tambin


en la que:
n
s
= velocidad especfica en rpm.
32


n = velocidad de sincronismo en rpm.

p = potencia de la turbina en CV

H = altura del salto en m.
TIPO DE TURBINA MS ADECUADO EN FUNCIN DE LA VELOCIDAD ESPECIFICA
Velocidad
especfica en
r.p.m.
Tipo de turbina Altura del
salto en m .
Hasta 18 Pelton de un
inyector
800
De 18 a 25 Pelton de un
inyector
800 a 400
De 26 a 35 Pelton de un
inyector
400 a 100
De 26 a 35 Pelton de dos
inyectores
800 a 400
De 36 a 50 Pelton de dos
inyectores
400 a 100
De 51 a 72 Pelton de cuatro
inyectores
400 a 100
De 55 a 70 Francis muy
lenta
400 a 200
De 70 a 120 Francis lenta 200 a 100
De 120 a 200 Francis normal 100 a 50
De 200 a 300 Francis rpida 50 a 25
De 300 a 450 Francis
extrarrpida
25 a 15
De 400 a 500 Hlice
extrarrpida
15
De 270 a 500 Kaplan lenta 50 a 15
De 500 a 800 Kaplan rpida 15 a 5
De 800 a 1100 Kaplan
extrarrpida
Menos de 5

En el caso de turbinas Pelton, conjugando adecuadamente el nmero
de cangilones, el de inyectores, e incluso el de rodetes montados
33

sobre un mismo eje, se llega a obtener la velocidad especfica
deseada y, por lo tanto, la velocidad real a que ha de girar el
grupo.

10. REGULACIN DE VELOCIDAD

La frecuencia es una seal del sistema que debera mantenerse
cercana a un valor constante para asegurar una operacin estable.
La regulacin de la frecuencia est relacionada con el balance
entre la produccin y consumo de energa. Por ello, al existir una
variacin en la demanda en un









Fig.15. Diagrama de bloques del control de velocidad
Los reguladores de velocidad adems de mantener un balance entre
la potencia mecnica y la elctrica de la unidad de generacin,
proveen de amortiguamiento frente a oscilaciones de pequea
magnitud. Para poder realizar este control es necesario tener un
camino de realimentacin.
Como se puede apreciar en la figura , cuando se produce un cambio
en la demanda de potencia activa, se producen desajustes entre la
potencia mecnica y la elctrica, que se traducen en variaciones
de la velocidad de la mquina. El regulador mide la velocidad de
rotacin y las compara con la referencia. Con base en el error
resultante, las vlvulas de admisin o las compuertas se abren o
34

cierran con la finalidad de aumentar o disminuir la potencia
mecnica, a fin de que el desajuste desaparezca gradualmente.
Con la finalidad de obtener una reparticin equilibrada de la
carga asegurando una correcta generacin de unidades en paralelo,
los reguladores de velocidad estn provistos de estatismos
caractersticos. Tpicamente, este valor de estatismo est en el
orden de 5%, debido a que un cambio del 5% causa un cambio del
100% en la compuerta o potencia de salida. Este valor corresponde
a una ganancia (1/R).de 20
Como se observa en el figura 16, las turbinas hidrulicas poseen
una respuesta particular debido a la inercia del agua. Por ello,
es necesario incluir un estatismo transitorio que permita el
comportamiento estable del sistema para valores pequeos de
estatismo permanente. Esto se logra con una reduccin de ganancia
transitoria a travs de un lazo menor de realimentacin, como se
muestra en la figura 2.17, en la que la realimentacin retarda o
limita el movimiento de la compuerta hasta que el flujo de agua y
potencia de salida tengan tiempo de crecer. El resultado de
incorporar dos tipos de estatismos, es exhibir un estatismo
grande (baja ganancia) para variaciones rpidas de velocidad y un
estatismo normal (alta ganancia) en estado estable.









Fig.16. Regulador de velocidad con estatismo transitorio
En la figura se tiene:
- RP estatismo permanente
- TR tiempo de reinicio
35

- RT estatismo temporal
Para condiciones estables, el estatismo temporal es calculado por
medio de la siguiente ecuacin:


En donde TM es el tiempo de inicio mecnico que se lo calcula
mediante la ecuacin 2.18:


De igual manera la constante de tiempo de reinicio (TR) es
calculada en funcin de la constante de tiempo de inicio del agua
Tw, por medio de la ecuacin 2.19.


En estudios de estabilidad de pequea seal, dependiendo del modo
de oscilacin, los reguladores pueden o no tener efectos
considerables. Por ejemplo, en los modos locales de oscilacin, de
frecuencia del orden de 1Hz, los reguladores de velocidad tienen
un efecto despreciable. Por otro lado, en los modos de oscilacin
interrea, de frecuencia de 0,5 Hz, la operacin del regulador de
velocidad puede ser significativa.

11. FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UNA TURBINA HIDRAULICA

Con el anlisis de la turbina hidrulica se introduce a la
determinacin de un modelo matemtico a partir de la formulacin
de ecuaciones que establecen las relaciones causa-efecto entre
variables y al planteo de suposiciones a afectos de lograr
simplicidad en el modelo. Una representacin de la turbina
hidrulica y de la columna de agua en los estudios dinmicos de
sistemas de potencia, se realiza en base a considerar
simplificaciones en su dinmica, resistencia hidrulica
despreciable, tubera de presin inelstica, agua incompresible;
y a formular las ecuaciones de: velocidad del agua en funcin de
la apertura del distribuidor y del salto neto, potencia de salida
36

de la turbina proporcional al producto del salto y del flujo del
volumen de agua y aceleracin de la columna de agua ante cambios
en el salto (2da ley del movimiento de Newton) [Kundur,1994]. Se
obtiene as la funcin de transferencia clsica de una turbina
hidrulica (ecuacin 1), que muestra como la potencia mecnica
entregada por la turbina vara, en respuesta a cambios en la
apertura del distribuidor para un sistema ideal sin prdidas,
donde Tw es la constante de tiempo de arranque del agua.
Fig. 17. Diagrama de bloques del sistema de regulacin de velocidad de una unidad
hidrulica, Tg , H, KD y Tw son datos del problema [Kundur, 1994].
La representacin de una turbina hidrulica en estudios de
estabilidad debe considerar las siguientes suposiciones:
La resistencia hidrulica es despreciable.
La tubera de presin es inelstica y el agua incompresible.
La velocidad del agua vara directamente con la apertura de
la compuerta y con la raz cuadrada del salto neto de agua.
La potencia de salida e proporcional al producto de la
altura y el volumen de agua.
Una configuracin tpica de central hidroelctrica se muestra en
la figura 2.13, con las constantes y parmetros utilizados en la
deduccin de frmulas





37








Figura 18. Esquema de una central hidroelctrica
Las caractersticas de la turbina son determinadas por tres
ecuaciones bsicas que se detallan a continuacin:
a) La ecuacin de velocidad del agua en el tubo de presin se
expresa por medio de la siguiente ecuacin:

Donde:
U: Velocidad del agua
G: Posicin del distribuidor
H: Salto
KU: Constante de proporcionalidad
La ecuacin 2.2 puede ser expresada para pequeos desplazamientos
alrededor de un punto de operacin:


La ecuacin anterior puede expresarse en funcin de valores
basados en puntos de operacin estables, denotado por medio de -
.

Por otro lado, la potencia mecnica de la turbina es proporcional
al producto de la presin y el flujo, expresado por medio de la
siguiente ecuacin:


38

De manera similar al procedimiento anterior, se tiene la ecuacin
2.4 para pequeas variaciones expresada en funcin de valores de
operacin en estado estable:


Substituyendo la ecuacin de velocidad (2.3) en la ecuacin
anterior, se obtienen dos ecuaciones:


2.6A
2.6 B
b) La aceleracin de la columna de agua debido a cambios en el
salto, y basado en la segunda ley de Newton, se expresa por medio
de la siguiente ecuacin:


Donde:
L: longitud del conducto
A: rea de la tubera de presin
: densidad
ag: aceleracin debido a la gravedad

La ecuacin expresada en funcin de valores de operacin en estado
estable (AagHoUo), queda expresada de la siguiente manera:









39

La constante Tw es referida como la constante de arranque del
agua. Representa el tiempo requerido por una altura Ho necesaria
para acelerar el agua en la tubera desde el estado estacionario a
una velocidad Uo.
El parmetro Tw vara con la altura neta, los valores tpicos
estn en el rango 0,5s<Tw<4s
Ahora, remplazando las ecuaciones anteriores se tiene:


Aplicando Laplace se obtiene la siguiente expresin:




Finalmente, para poder obtener la ecuacin de la funcin de
transferencia de una turbina, se remplaza la ecuacin 2.6B en la
ecuacin anterior y reordenando los trminos, se obtiene como
resultado:
2.10

La ecuacin muestra los cambios en la potencia de salida cuando se
produce un cambio en la apertura del distribuidor. La figura 2.14
muestra la funcin de transferencia clsica de una turbina.



Figura 19. Funcin de transferencia de una turbina hidrulica sin prdidas
12. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UNA TURBINA NO IDEAL
Debido a que para el anlisis de pequea seal el modelo clsico
no es suficiente, es necesario obtener la funcin de transferencia
40

de una turbina no ideal, considerando las siguientes expresiones
generales:



En una unidad conectada a un sistema de barra infinita, la
desviacin de velocidad es pequea, por consiguiente, los
trminos relacionados con esta variable pueden ser despreciados,
dando:


Donde los coeficientes expresan:






Los coeficientes anteriores dependen en gran medida de la carga de
la mquina y pueden ser calculadas para un punto de operacin.
Varan considerablemente del tipo de turbina.
Al operar con las ecuaciones, se obtiene la siguiente funcin de
transferencia




El modelo lineal dado en la ecuacin representa el comportamiento
de la turbina ante pequeas variaciones. Este modelo se emplea
generalmente para el estudio de respuesta de frecuencia y anlisis
41

de la ubicacin de las races en el plano complejo. Debido a la
simplicidad de la estructura, el modelo de la ecuacin provee una
percepcin de las caractersticas bsicas de un sistema
hidrulico.
Para estudios que presentan grandes variaciones tanto en la
frecuencia como en la potencia de salida, el modelo anterior ha
sido remplazado por modelos no lineales que toman en cuenta la
inelasticidad de la columna de agua.

13. CARACTERSTICAS ESPECIALES DE LA TURBINAS HIDRULICAS

La funcin de transferencia de una turbina sin prdidas, obtenida
en la ecuacin posee un cero ubicado en el semiplano derecho del
plano s.
Estas caractersticas pueden ser apreciadas de mejor manera
analizando la respuesta frente a un cambio en la posicin del
distribuidor, de la siguiente manera:
Aplicando el teorema del valor inicial, tomando la potencia del
distribuidor como una funcin pas (1/s), se tiene:


Por otro lado, aplicando el teorema del valor final, se tiene:

14. RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

42

Para poder obtener la respuesta en el tiempo, se aplica la
transformada inversa de Laplace en la ecuacin 2.10, obteniendo:


Con la ecuacin anterior, junto con los valores iniciales y
finales, se obtiene la grfica de la respuesta en el tiempo, misma
que se muestra en la figura siguiente para un Tw de 4 s:











Fig.20. Cambio de la potencia mecnica ante un cambio escaln en la
posicin del distribuidor
En la figura se puede observar de manera clara que la apertura del
distribuidor no produce un cambio inmediato en el flujo del agua,
debido a la inercia de la misma, lo que provocara que por un
breve intervalo el sistema absorba potencia. Esto se puede
observar de mejor manera en el valor inicial de cuyo
valor es -2 por unidad, lo que nos indica un sentido opuesto de la
variacin de la potencia mecnica a la posicin del distribuidor.
A continuacin, la potencia mecnica se incrementa
exponencialmente con una constante de tiempo Tw/2 hasta alcanzar
un valor en estado estacionario de 1 por unidad

15. SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ORDEN
43

La mayor parte de los sistemas a controlar tiene funciones de
transferencia de segundo orden. Utilizando una entrada escaln los
sistemas de segundo orden muestran la funcin de transferencia:



Dos polos reales diferentes. "Caso sobre amortiguado".
Dos polos reales e iguales. "Caso crticamente amortiguado
Dos polos complejos conjugados. "Caso subamortiguado".
Dos polos complejos conjugados puros. "Caso oscilador".
La siguiente figura muestra la frecuencia natural no amortiguada y
el factor de amortiguamiento en el plano imaginario.

44

Fig.20. Definicin del ngulo


: Frecuencia natural amortiguada.
: Coeficiente de atenuacin.
En la figura siguiente se muestran diferentes grficos para los
factores de amortiguamiento descritos anteriormente para una
entrada escaln unitario, ya que normalmente las caractersticas
de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos
de la respuesta transitoria para una entrada escaln

Fig.22 .Curvas de Respuesta al Escaln Unitario de Sistemas de Segundo Orden.
45

La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un
sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Estas especificaciones se definen a continuacin y aparecen en
forma grfica en la respuesta transitoria de un sistema en la
figura siguiente:

Figura.23.Especificaciones de la Respuesta Transitoria.
1. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: Tiempo para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% del 0 al 100% de su valor
final.
3. Tiempo pico, tp. Tiempo en el cual la respuesta alcanza el
primer pico del sobrepaso mximo sobreimpulso). El tiempo pico
es inversamente proporcional a la frecuencia natural
amortiguada.

4. Mximo sobreimpulso, Mp: Es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso
normalmente se indica en porcentaje. La cantidad de sobrepaso
46

mximo indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema.

5. Tiempo de asentamiento, ts: Tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo
de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del
sistema de control.

donde C es 4 para un criterio de 2% o 3 para un criterio de 5%.

16. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En las turbinas su aplicacin es muy frecuente para obtener
energa elctrica ya sea por cualquier mtodo posible, las
turbinas se pueden utilizar como, por ejemplo, en una central
trmica, una hidroelctrica o una geotrmica.

El anlisis modal calcula los valores y vectores propios de un
sistema multimquina, incluyendo todos los controles y modelos
de las centrales de generacin. Puede ser realizado no
nicamente al inicio de una simulacin transitoria, sino tambin
en cada paso de tiempo hasta que la simulacin sea detenida.

Es posible apreciar las diferencias tanto de diseo como de
propsito para cada tipo de turbina.

47

Desde el punto de vista de control automtico se ve clara la
necesidad de controlar y mantener constantes algunas magnitudes,
como la presin, caudal, nivel, temperatura, velocidad,
vibracin.

la ejecucin de algunos instrumentos de medicin y control, hace
posible el mantenimiento y la regulacin de estas constantes en
mejores condiciones que las que un operador podra realizar. Tal
es el ejemplo de reguladores de velocidad, que generalmente
estn provistas de reguladores automticos, los cuales se
componen esencialmente de un rgano sensible a las variaciones
de velocidad de la turbina, el cual pone en movimiento a un
servomotor que obliga a girar las paletas directrices del
distribuidor. Entonces la necesidad de aprender lo referente a
las turbinas hidrulicas le da una opcin ms al ingeniero
mecnico de donde puede aplicar, o ejercer sus conocimientos de
ingeniera.

17. BIBLIOGRAFIA

GUAMAN Wilson, Analisis de Estabilidad de Pequena Senal del
Angulo del Rotor de un Sistema de Mquina-Barra
Infinita, Proyecto de Titulacion, Quito, 2003.

http://www.tecnoficio.com/docs1/d5.php


KUNDUR, Prabha, Power System Stability and Control, McGraw-
Hill, 1994.

http://members.tripod.com/mqhd_ita.mx/maqinas4.htm

http://fluidos.eia.edu.co/hidraulica/articuloses/maquinashidraul
icas/instrumentaci on_turbinas/instrumentacion_turbinas.htm

http://www.entradas.zonaingenieria.com/2009/05/tipos-de-
turbinas-hidraulicas.html
48


http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4
750/4926/html/11_controlador_de_accin_proporcional_p.html

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/c
apitulo1.pdf

http://materias.fi.uba.ar/6722/acciones%20basicas%20PID.pdf