Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
El diseo basado en herramientas como los
diagramas de Bode o Nyquist se emplea cuando las especificaciones vienen dadas en trminos de la respuesta frecuencial: Ancho de banda, margen de ganancia, margen de fase, error en rgimen permanente. El objetivo general es imponer restricciones sobre las curvas de magnitud y fase modificando su forma con ayuda de compensadores. Introduccin Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Introduccin Diseo mediante el Diagrama de Bode
Compensador de Adelanto Compensador de Retardo Compensador de Adelanto-Retardo Al aadir un compensador, el Diagrama de Nyquist no conserva su forma original Al aadir un compensado, en el Diagrama de Bode se puede aadir de una manera sencilla Para un Diagrama de Bode M!, Mg y Mr ! amortiguamiento del sistema " c , " r y AB ! velocidad de la respuesta transitoria Kp, Kv y Ka ! ess Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Consideraciones: 30 0 < ! < 60 0
Mg > 6dB La regin a bajas frecuencias (" << ") indica el comportamiento en estadio estacionario La regin a altas frecuencias (" >> ") informa sobre la complejidad del sistema La regin a frecuencias medias muestra la estabilidad del sistema Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 1.- Compensacin en adelanto Incrementa el margen de fase del sistema (provocando una reduccin en el sobreimpulso), aumenta el cruce de ganancia aumentando el ancho de banda (provocando una respuesta transitoria ms rpida y mejor) y solamente una pequea mejora en el error de estado estable. Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Se utiliza el compensador en adelanto siguiente 1 0 1 1 1 1 ) ( < < + + = + + = ! !" " !" " ! s s K s s K s G c c c 1 1 ) ( + + = !"# !# " ! j j K j G c c 1. Compensacin en adelanto donde es el factor de atenuacin y es la ganancia del compensador adelanto. En el dominio de la frecuencia y el ngulo de fase son: ! c K ( ) ( ) !" !# $ !" !# $ 2 1 1 1 tan tan ) ( ! ! "#$ "$ " ! % % % = ! j! a ! a ! " ! 1 " !" 1 # Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia En un diagrama de Bode y Polar se tiene: m ! ! " # 0 = ! m ! 1 ! ) 1 ( 2 1 ! + ) 1 ( 2 1 ! " ( ) dB G j! rad/seg ! rad/seg ! ! ! a m ! a ! m ! 10 20log ! ! 1 !" 1 ! j! a ! a ! " ! 1 " !" 1 # Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Para obtener el mximo derivamos el argumento e igualamos a cero, as: ( ) ( ) ( ) 0 1 2 ) 1 ( 1 ) 1 ( 1 ) 1 ( 2 2 2 2 2 2 2 2 = + ! ! + ! = + ! = " # $ " $# " $# " # $ " # " # $ " $# $ % d d ! " # 1 = m Por la identidad trigonomtrica: ( ) 1 2 1 2 1 2 tan tan tan tan 1 tan tan m ! ! ! ! ! ! ! " # $ = $ = % & + ' ( ( ) ! " # $ % & + ' = ! " # $ % & + ' = ' ' ( ) * ( *) ( ) * *() *) + 2 2 1 2 2 1 1 1 tan 1 tan se obtiene: resolviendo: ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) 0 1 1 ) 1 ( 1 2 1 ) 1 ( 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = + ! ! = + ! + ! " # $ " # $ " # " # $ " # $ " # $ " # Frecuencia al mximo valor del ngulo Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 1 ! + 2 ! m ! sustituyendo este valor para obtener el mximo ngulo se tiene: ( ) ! " # $ % & ' = ! ! ! ! " # $ $ $ $ % & + ' = ' ' 2 1 1 tan 1 1 1 1 tan 1 2 2 1 ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) * m en forma grafica se tiene: ! " # $ % & + ' = ' 1 1 sin 1 ( ( ) m ! " # $ % & ' = ' ( ( ) 2 1 tan 1 m ! " 1 Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del valor de , aumentando si disminuye. La relacin ngulo mximo es ! ! ! ! ! " + # = 1 1 m sen m ! ! " # 0 = ! m ! 1 ! ) 1 ( 2 1 ! + ) 1 ( 2 1 ! " Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia ! ! " # $ $ % & ' ( ) * + , = ' ( ) * + , + = 2 1 1 * 1 log 1 log 1 log 2 1 log -. . -. . / m ! " # 1 = m De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero 10 0 10 ! 20 ! 90 0 ! 1 . 0 ! 1 ! 10 ! 100 dB ! 10 ! " El diagrama de Bode del compensador, para es 1 . 0 = ! as: Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante esttica de error propuesta K 2.- Dibuje el diagrama de Bode , que es el sistema con la ganancia ajustada sin compensar. ) (s KG 3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (ya que la adicin del compensador desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye as el margen de fase). Tcnicas de compensacin en adelanto 1. Suponga el compensador en adelanto ( ) 1 1 + + = s s K s G c c !" " ! defina ! c K K = El compensador y la planta en lazo abierto quedan ( ) ( ) ( ) s KG s s s G s G c 1 1 + + = !" " Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia la ecuacin ! " # 1 = m se obtiene el valor del cero y del polo ! 1 !" 1 5.- Con y , calcule la constante del compensador K ! ! K K c = 6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado. despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado sea ! " # $ % & ' ( 1 log 20 4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin ! ! " + # = 1 1 m sen Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensadores en adelanto Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante de error esttico de velocidad sea de . Al mismo tiempo, el margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema: v K 1 20 ! seg ) 3 ( 5 . 7 ) ( + = s s s G Solucin: 1) Se supone un compensador en adelanto de la forma 1 1 ) ( + + = !"# !# " j j K s G c c nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la aportacin de ganancia del compensador . ) ( ! c K se define ! c K K = Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2) Se encuentra la ganancia que junto con el sistema cumplan con la constante de error esttico de velocidad. 20 5 . 2 ) 3 ( 5 . 7 lim ) ( 1 1 lim ) ( ) ( lim 0 0 0 = = + = + + = = ! ! ! K s s K s s s KG s s s G s sG K s s c s v "# # 8 = K 3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia K K ) 3 ( 60 ) ( + = s s s KG ) 1 3 1 ( 20 ) ( + = ! ! ! j j j KG Diagrama de Bode Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el adelanto de fase que se requiere agregar: = 9 . 21 f M = 45 deseado M f + ! = 5 f f m M deseado M " ! = 28 1 . 28 m " 5) De se obtiene m ! ! ! ! " + # = 1 1 m sen 361 . 0 = ! m m sen sen ! ! " + # = 1 1 Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar el compensador. Se utiliza ) / 1 log( 20 ! 4249 . 4 ) 361 . 0 / 1 log( 20 = se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una magnitud de y se define como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es ) / 1 log( 20 ! " . / 77 . 9 seg rad c = ! Despus se hace que a esta frecuencia ocurra el mximo aumento de fase . En otras palabra es la frecuencia media entre frecuencia de corte del cero y del polo. c ! m ! Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia c m ! " # ! = = 1 7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador 8701 . 5 1 = = c ! " # 2607 . 16 1 = = ! " !# c cero polo 8.- Con y se obtiene la ganancia del compensador ! K 16 . 22 361 . 0 8 = = = ! K K c y el compensador es 2607 . 16 8701 . 5 16 . 22 ) ( + + = s s s G c Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia seg rad a M f / 77 . 9 1 . 45 = G G c G G c G G c G c G Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia %simulacin del compensador en adelanto en Matlab % sistema sin compensar ajustado el error esttico de velocidad n=60; d=conv([1 0],[1 3]); g=tf(n,d); margin(g); %obtiene el bode con los mrgenes figure(2); gsinc=feedback(g,1); %obtiene la retroalimentacin del sistema step(gsinc); %grafica la respuesta al escaln del sistema retroalimentado pause; %espera que se presione una tecla para continuar hold on; %mantiene la grafica %compensador nc=[1 5.8701]; %F.T. del compensador dc=[1 16.2607]; kc=22.16; gc=tf(kc*nc, dc); %multiplica ambas F.T. gcg=g*gc; %retroalimenta las F.T. gcomp=feedback(gcg,1); %grafica la respuesta del sistema compensado step(gcomp) Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2 2 1 1 1 1 2 3 1 4 2 2 1 1 3 1 4 2 0 1 1 ) ( ) ( C R C R i s s C R C R s C R s C R R R R R s E s E + + = + + = T T c c i s s K Ts Ts K s E s E ! ! ! 1 1 0 1 1 ) ( ) ( + + = + + = 3 1 4 2 1 1 2 2 2 3 1 4 R R R R C R C R C R C R K c = = ! 1 1 2 2 C R C R = ! 2 2 C R T = ! 1 1 C R T = 2 3 1 4 C R C R K c = Es red de adelanto cuando:
Es red de atraso:
2 2 1 1 C R C R > 1 < ! 2 2 1 1 C R C R < Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2.- Compensacin en atraso Mejora en la exactitud en estado estacionario a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria (reduce el ancho de banda). Suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias. Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2. Compensacin en atraso Se utiliza el compensador en atraso 1 1 1 1 1 ) ( > + + = + + = ! !" " !" " ! s s K s s K s G c c c el valor del polo es ms positivo que el del cero . !" 1 # ! 1 " El diagrama polar del compensador en retraso es ! " # 0 = ! ! c K c K Re Im Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Mientras el diagrama de Bode es el siguiente: 0 10 20 90 ! 0 01 . 0 1 . 0 1 10 dB ! " 10 = ! 1 = ! 1 = c K Tanto el diagrama polar como el de Bode muestran el valor ms negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero. Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se busca una atenuacin en altas frecuencia para aportar un margen de fase adecuado al sistema. Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Tcnicas de compensacin en atraso 1. Suponga el compensador en atraso 1 1 1 1 1 ) ( > + + = + + = ! !" " !" " ! s s K s s K s G c c c se define ! c K K = y el sistema compensado es ) ( 1 1 ) ( ) ( s KG s s s G s G c + + = !" " 2.- Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante esttica de error propuesta K 3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la ganancia . K Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados. Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo de la fase es -180 ms el margen de fase requerido, ms unos 5 o 12 grados (que compensa el desfase que introduce el compensador). 5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la ganancia. 6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero ms o menos una dcada alejada de la nueva frecuencia de cruce de la ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar de la frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante es no hacer la constante de tiempo del polo muy grande (valor menor de 0.1). ! 1 Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 7.- Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con esta atenuacin se determina el valor de . ! ! log 20 " = dB 8.- Con el valor de y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del polo !" 1 ! 9.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador: ! K K c = Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensadores en atraso Ejemplo: Compense el siguiente sistema:
de forma tal que la constante de error esttico de velocidad sea de . , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de ganancia al menos de 10dB. ) 2 )( 1 ( 2 ) ( + + = s s s s G v K 1 5 ! seg Solucin: 1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma 1 1 ) ( + + = s s K s G c c !" " ! se define ! c K K = Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2) Ajustar la ganancia para que junto al sistema cumpla con las especificaciones de error esttico de velocidad. K 5 ) 2 )( 1 ( 2 lim ) ( 1 1 lim 0 0 = + + = + + = ! ! s s s sK s KG s s s K s s v "# # 5 = K 3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia K ) 2 )( 1 ( 10 ) ( + + = s s s s KG ) 1 5 . 0 )( 1 ( 5 ) ( + + = ! ! ! ! j j j j KG Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Diagrama de Bode 3) Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene un margen de fase de -13, por lo que es inestable. Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el cambio de fase. 128 12 40 180 ! = + + ! Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En este caso correspondera a , pero por cuestiones de diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se opta por asignar al cero una frecuencia de corte de ! log 20 20 " = " . / . 05 . 0 seg rad . / . 1 . 0 seg rad 1 . 0 1 = ! 6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce seleccionada ( ) la magnitud pase por 0dB. De la grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que restar 20 dB. seg rad seg rad / 5 . 0 / 469 . 0 ! 10 = ! Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo ! 100 1 1 = !" 8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador: 10 5 = = ! K K c 01 . 0 1 . 0 5 . 0 ) ( + + = s s s G c El compensador en atraso queda: Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia seg rad a M f / 454 . 0 6 . 41 = G G c G G c G G c G c G Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 3.- Compensacin en atraso-adelanto Combina las caractersticas de la compensacin de adelanto con las de la compensacin de retardo Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 1 , 1 1 1 1 ) ( 2 2 1 1 > > + + + + = ! " "# # # ! # s s s s K s G c c 3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto 1 ! ! = 0 = ! ! " # 1 Im Re Es comn seleccionar Para el compensador es en atraso. Para el compensador es en adelanto. La frecuencia es aquella donde el ngulo de fase es cero. ! " = 1 0 ! ! < < ! < < " " 1 Fig. 1Diagrama polar . , 1 ! " = = c K 1 ! Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 0 10 20 ! 0 1 001 . 0 ! dB ! " 90 ! 90 10 ! 1 01 . 0 ! 1 1 . 0 ! 1 1 ! 1 10 ! 1 100 ! Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto. . 10 , , 1 1 2 ! ! " # = = = c K 2 1 1 1 ! ! " = La frecuencia a la cual el ngulo de fase es cero se obtiene de: 1 ! Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensadores en atraso-adelanto Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya funcin de transferencia:
se desea que la constante de error esttico de velocidad sea de . , , el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia al menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto. ) 2 )( 1 ( ) ( + + = s s s K s G v K 1 10 ! seg 1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K, se considera . 1 = c K Del requisito de error de error esttico de velocidad, se obtiene 10 2 ) 2 )( 1 ( ) ( lim ) ( ) ( lim 0 0 = = + + = = ! ! K s s s K s sG s G s sG K c s c s v 20 = K Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con 20 = K El margen de fase es de -32. El sistema es inestable. Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. sta ser la frecuencia donde . El diagrama de Bode muestra 180 ) ( ! = " # j G . / 5 . 1 seg rad c = ! 4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de la parte atraso, una dcada por debajo de la frecuencia de cruce: . / 15 . 0 1 2 seg rad = = ! " Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 5) Con el mximo adelanto de fase deseado, se obtiene ! 1 1 1 1 1 1 + ! = + ! = " " # " " m sen si 50 = m ! 548 . 7 = ! pero se escoge que corresponde a 10 = ! 9 . 54 = m ! 6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es . / 015 . 0 1 2 seg rad = = !" # Entonces la parte de atraso del compensador queda: 015 . 0 15 . 0 + + s s Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia 7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este caso es: B j G d 13 ) 5 . 1 ( = Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una lnea recta de pendiente 20 dB/dcada, donde intersecte la lnea de -20 dB es la frecuencia de corte del cero de adelanto ( )y donde intersecte la lnea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de adelanto ( ). la parte de adelanto es . / 7 . 0 seg rad = ! . / 7 seg rad = ! 7 7 . 0 + + s s El compensador atraso-adelanto queda ! " # $ % & + + ! " # $ % & + + = 7 7 . 0 015 . 0 15 . 0 ) ( s s s s s G c Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia ) (s G c ) (s G c ) ( ) ( s G s G c ) ( ) ( s G s G c ) (s G ) (s G COMPENSADOR ATRASO- ADELANTO Se debe usar cuando se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable. Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Con frecuencia se seleccionan iguales Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia