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Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

El diseo basado en herramientas como los


diagramas de Bode o Nyquist se emplea
cuando las especificaciones vienen dadas en
trminos de la respuesta frecuencial:
Ancho de banda, margen de ganancia, margen de
fase, error en rgimen permanente.
El objetivo general es imponer restricciones
sobre las curvas de magnitud y fase
modificando su forma con ayuda de
compensadores.
Introduccin
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Introduccin
Diseo mediante el Diagrama de Bode

Compensador de Adelanto
Compensador de Retardo
Compensador de Adelanto-Retardo
Al aadir un compensador, el Diagrama de Nyquist no conserva su
forma original
Al aadir un compensado, en el Diagrama de Bode se puede
aadir de una manera sencilla
Para un Diagrama de Bode
M!, Mg y Mr ! amortiguamiento del sistema
"
c
, "
r
y AB ! velocidad de la respuesta transitoria
Kp, Kv y Ka ! ess
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Consideraciones:
30
0
< ! < 60
0

Mg > 6dB
La regin a bajas frecuencias (" << ") indica el comportamiento en
estadio estacionario
La regin a altas frecuencias (" >> ") informa sobre la complejidad
del sistema
La regin a frecuencias medias muestra la estabilidad del sistema
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
1.- Compensacin en adelanto
Incrementa el margen de fase del sistema (provocando
una reduccin en el sobreimpulso), aumenta el cruce de
ganancia aumentando el ancho de banda (provocando una
respuesta transitoria ms rpida y mejor) y solamente una
pequea mejora en el error de estado estable.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Se utiliza el compensador en adelanto siguiente
1 0
1
1
1
1
) ( < <
+
+
=
+
+
= !
!"
"
!"
"
!
s
s
K
s
s
K s G
c c c
1
1
) (
+
+
=
!"#
!#
" !
j
j
K j G
c c
1. Compensacin en adelanto
donde es el factor de atenuacin y es la ganancia del
compensador adelanto. En el dominio de la frecuencia y el ngulo de
fase son:
!
c
K
( ) ( )
!" !# $ !" !# $
2 1
1 1
tan tan ) (
! !
"#$ "$ " !
% %
% =
!
j!
a ! a ! "
!
1
"
!"
1
#
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
En un diagrama de Bode y Polar se tiene:
m
!
! " #
0 = !
m
!
1
!
) 1 (
2
1
! +
) 1 (
2
1
! "
( ) dB G j!
rad/seg !
rad/seg !
!
!
a m
!
a !
m
!
10
20log !
!
1
!"
1
!
j!
a ! a ! "
!
1
"
!"
1
#
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Para obtener el mximo derivamos el argumento e igualamos a
cero, as:
( ) ( )
( )
0
1
2 ) 1 ( 1 ) 1 (
1
) 1 (
2
2 2
2 2 2
2 2
=
+
! ! + !
=
+
!
=
" # $
" $# " $# " # $ " #
" # $
" $#
$
%
d
d
! "
#
1
=
m
Por la identidad trigonomtrica: ( )
1 2
1 2
1 2
tan tan
tan tan
1 tan tan
m
! !
! ! !
! !
" # $
= $ =
% &
+
' (
( )
!
"
#
$
%
&
+
'
=
!
"
#
$
%
&
+
'
=
' '
( ) *
( *)
( ) *
*() *)
+
2 2
1
2 2
1
1
1
tan
1
tan
se obtiene:
resolviendo:
( ) ( ) [ ]
( )
[ ]
( )
0
1
1 ) 1 (
1
2 1 ) 1 (
2
2 2
2 2
2
2 2
2 2 2 2
=
+
! !
=
+
! + !
" # $
" # $ " #
" # $
" # $ " # $ " #
Frecuencia al mximo valor del ngulo
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
1 ! +
2 !
m
!
sustituyendo este valor para obtener el mximo ngulo se tiene:
( )
!
"
#
$
%
&
'
=
!
!
!
!
"
#
$
$
$
$
%
&
+
'
=
' '
2
1 1
tan
1
1
1
1
tan
1
2
2
1
(
(
( )
( )
( )
( )
*
m
en forma grafica se tiene:
!
"
#
$
%
&
+
'
=
'
1
1
sin
1
(
(
)
m
!
"
#
$
%
&
'
=
'
(
(
)
2
1
tan
1
m
! " 1
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica
polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del
valor de , aumentando si disminuye. La relacin ngulo
mximo es
! ! !
!
!
"
+
#
=
1
1
m
sen
m
!
! " #
0 = !
m
!
1
!
) 1 (
2
1
! +
) 1 (
2
1
! "
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
!
!
"
#
$
$
%
&
'
(
)
*
+
,
=
'
(
)
*
+
,
+ =
2
1
1
*
1
log
1
log
1
log
2
1
log
-. . -. .
/
m
! "
#
1
=
m
De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del
compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero
10
0
10 !
20 !
90
0
!
1 . 0
!
1
!
10
!
100
dB
!
10 ! "
El diagrama de Bode del compensador, para es
1 . 0 = !
as:
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
2.- Dibuje el diagrama de Bode , que es el sistema con la
ganancia ajustada sin compensar.
) (s KG
3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A
ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (ya que la adicin del compensador
desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye as
el margen de fase).
Tcnicas de compensacin en adelanto
1. Suponga el compensador en adelanto
( )
1
1
+
+
=
s
s
K s G
c c
!"
"
!
defina
!
c
K K =
El compensador y la planta en lazo abierto quedan
( ) ( ) ( ) s KG
s
s
s G s G
c
1
1
+
+
=
!"
"
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Utilizando esta frecuencia la ecuacin
! "
#
1
=
m
se obtiene el valor del cero y del polo
!
1
!"
1
5.- Con y , calcule la constante del compensador
K
!
!
K
K
c
=
6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea
!
"
#
$
%
&
'
(
1
log 20
4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin
!
!
"
+
#
=
1
1
m
sen
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en adelanto
Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error en
estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante de
error esttico de velocidad sea de . Al mismo tiempo, el
margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema:
v
K
1
20
!
seg
) 3 (
5 . 7
) (
+
=
s s
s G
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
1
1
) (
+
+
=
!"#
!#
"
j
j
K s G
c c
nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la
aportacin de ganancia del compensador .
) ( !
c
K
se define
!
c
K K =
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Se encuentra la ganancia que junto con el sistema cumplan con la
constante de error esttico de velocidad.
20 5 . 2
) 3 (
5 . 7
lim ) (
1
1
lim ) ( ) ( lim
0 0 0
= =
+
=
+
+
= =
! ! !
K
s s
K s
s s KG
s
s
s G s sG K
s s
c
s
v
"#
#
8 = K
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia
K
K
) 3 (
60
) (
+
=
s s
s KG
) 1
3
1
(
20
) (
+
=
! !
!
j j
j KG
Diagrama de Bode
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el
adelanto de fase que se requiere agregar:
= 9 . 21
f
M = 45 deseado M
f
+ ! = 5
f f m
M deseado M "
! = 28 1 . 28
m
"
5) De se obtiene
m
!
!
!
!
"
+
#
=
1
1
m
sen
361 . 0 = !
m
m
sen
sen
!
!
"
+
#
=
1
1
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar
el compensador. Se utiliza
) / 1 log( 20 !
4249 . 4 ) 361 . 0 / 1 log( 20 =
se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una
magnitud de y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es
) / 1 log( 20 ! "
. / 77 . 9 seg rad
c
= !
Despus se hace que a esta
frecuencia ocurra el mximo
aumento de fase . En otras
palabra es la frecuencia
media entre frecuencia de corte
del cero y del polo.
c
!
m
!
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
c m
!
" #
! = =
1
7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador
8701 . 5
1
= =
c
! "
#
2607 . 16
1
= =
!
"
!#
c
cero
polo
8.- Con y se obtiene la ganancia del compensador
! K
16 . 22
361 . 0
8
= = =
!
K
K
c
y el compensador es
2607 . 16
8701 . 5
16 . 22 ) (
+
+
=
s
s
s G
c
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
seg rad a
M
f
/ 77 . 9
1 . 45 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
%simulacin del compensador en adelanto en Matlab
% sistema sin compensar ajustado el error esttico de velocidad
n=60;
d=conv([1 0],[1 3]);
g=tf(n,d);
margin(g); %obtiene el bode con los mrgenes
figure(2);
gsinc=feedback(g,1); %obtiene la retroalimentacin del sistema
step(gsinc); %grafica la respuesta al escaln del sistema retroalimentado
pause; %espera que se presione una tecla para continuar
hold on; %mantiene la grafica
%compensador
nc=[1 5.8701]; %F.T. del compensador
dc=[1 16.2607];
kc=22.16;
gc=tf(kc*nc, dc);
%multiplica ambas F.T.
gcg=g*gc;
%retroalimenta las F.T.
gcomp=feedback(gcg,1);
%grafica la respuesta del sistema compensado
step(gcomp)
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2 2
1 1
1
1
2 3
1 4
2 2
1 1
3 1
4 2 0
1
1
) (
) (
C R
C R
i
s
s
C R
C R
s C R
s C R
R R
R R
s E
s E
+
+
=
+
+
=
T
T
c c
i
s
s
K
Ts
Ts
K
s E
s E
!
!
!
1
1
0
1
1
) (
) (
+
+
=
+
+
=
3 1
4 2
1 1
2 2
2 3
1 4
R R
R R
C R
C R
C R
C R
K
c
= = !
1 1
2 2
C R
C R
= !
2 2
C R T = !
1 1
C R T =
2 3
1 4
C R
C R
K
c
=
Es red de adelanto
cuando:


Es red de atraso:


2 2 1 1
C R C R >
1 < !
2 2 1 1
C R C R <
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2.- Compensacin en atraso
Mejora en la exactitud en estado estacionario a costa de
aumentar el tiempo de respuesta transitoria (reduce el
ancho de banda). Suprime los efectos de las seales de
ruido a altas frecuencias.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2. Compensacin en atraso
Se utiliza el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) ( >
+
+
=
+
+
= !
!"
"
!"
"
!
s
s
K
s
s
K s G
c c c
el valor del polo es ms positivo que el del cero .
!"
1
#
!
1
"
El diagrama polar del compensador en retraso es
! " #
0 = !
!
c
K c
K
Re
Im
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Mientras el diagrama de Bode es el siguiente:
0
10
20
90 !
0
01 . 0 1 . 0 1 10
dB
! "
10 = !
1 = !
1 =
c
K
Tanto el diagrama polar como el de Bode muestran el valor ms
negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero.
Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se
busca una atenuacin en altas frecuencia para aportar un margen de
fase adecuado al sistema.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Tcnicas de compensacin en atraso
1. Suponga el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) ( >
+
+
=
+
+
= !
!"
"
!"
"
!
s
s
K
s
s
K s G
c c c
se define
!
c
K K =
y el sistema compensado es
) (
1
1
) ( ) ( s KG
s
s
s G s G
c
+
+
=
!"
"
2.- Determine la ganancia que satisfaga el requisito de constante
esttica de error propuesta
K
3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la
ganancia .
K
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados.
Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo de la fase es -180
ms el margen de fase requerido, ms unos 5 o 12 grados (que
compensa el desfase que introduce el compensador).
5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la
ganancia.
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero ms
o menos una dcada alejada de la nueva frecuencia de cruce de la
ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar de la
frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante es no
hacer la constante de tiempo del polo muy grande (valor menor de
0.1).
!
1
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7.- Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de
magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con esta
atenuacin se determina el valor de . !
! log 20 " = dB
8.- Con el valor de y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del
polo
!"
1
!
9.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
!
K
K
c
=
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso
Ejemplo: Compense el siguiente sistema:



de forma tal que la constante de error esttico de velocidad sea
de . , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de
ganancia al menos de 10dB.
) 2 )( 1 (
2
) (
+ +
=
s s s
s G
v
K
1
5
!
seg
Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma
1
1
) (
+
+
=
s
s
K s G
c c
!"
"
!
se define
!
c
K K =
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Ajustar la ganancia para que junto al sistema cumpla con las
especificaciones de error esttico de velocidad.
K
5
) 2 )( 1 (
2
lim ) (
1
1
lim
0 0
=
+ +
=
+
+
=
! !
s s s
sK s KG
s
s
s K
s s
v
"#
#
5 = K
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia
K
) 2 )( 1 (
10
) (
+ +
=
s s s
s KG
) 1 5 . 0 )( 1 (
5
) (
+ +
=
! ! !
!
j j j
j KG
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode
3)
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene
un margen de fase de -13, por lo que es inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase
de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el
cambio de fase.
128
12 40 180
! =
+ + !
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de
corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En este caso correspondera a , pero por cuestiones de
diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
opta por asignar al cero una frecuencia de corte de
! log 20 20 " = "
. / . 05 . 0 seg rad
. / . 1 . 0 seg rad
1 . 0
1
=
!
6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce
seleccionada ( ) la magnitud pase por 0dB.
De la grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce
seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que restar
20 dB.
seg rad seg rad / 5 . 0 / 469 . 0 !
10 = !
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo
!
100
1 1
=
!"
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:
10
5
= =
!
K
K
c
01 . 0
1 . 0
5 . 0 ) (
+
+
=
s
s
s G
c
El compensador en atraso queda:
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
seg rad a
M
f
/ 454 . 0
6 . 41 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
3.- Compensacin en atraso-adelanto
Combina las caractersticas de la compensacin de
adelanto con las de la compensacin de retardo
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
1 , 1
1
1 1
) (
2
2
1
1
> >
+
+
+
+
= ! "
"#
#
#
!
#
s
s
s
s
K s G
c c
3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto
1
! ! =
0 = !
! " #
1
Im
Re
Es comn seleccionar
Para el compensador
es en atraso.
Para el compensador
es en adelanto.
La frecuencia es aquella donde
el ngulo de fase es cero.
! " =
1
0 ! ! < <
! < < " "
1
Fig. 1Diagrama polar
. , 1 ! " = =
c
K
1
!
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
0
10
20 !
0
1
001 . 0
!
dB
! "
90 !
90
10 !
1
01 . 0
!
1
1 . 0
!
1
1
!
1
10
!
1
100
!
Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.
. 10 , , 1
1 2
! ! " # = = =
c
K
2 1
1
1
! !
" =
La frecuencia a la cual el ngulo de fase es cero se obtiene de:
1
!
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya funcin de transferencia:



se desea que la constante de error esttico de velocidad sea
de . , , el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia
al menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.
) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
v
K
1
10
!
seg
1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K, se considera .
1 =
c
K
Del requisito de error de error esttico de velocidad, se obtiene
10
2 ) 2 )( 1 (
) ( lim ) ( ) ( lim
0 0
= =
+ +
= =
! !
K
s s s
K
s sG s G s sG K
c
s
c
s
v
20 = K
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con
20 = K
El margen de fase es de -32. El sistema es inestable.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. sta ser la
frecuencia donde . El diagrama de Bode muestra
180 ) ( ! = " # j G
. / 5 . 1 seg rad
c
= !
4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de
la parte atraso, una dcada por debajo de la frecuencia de cruce:
. / 15 . 0
1
2
seg rad = =
!
"
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
5) Con el mximo adelanto de fase deseado, se obtiene
!
1
1
1
1
1
1
+
!
=
+
!
=
"
"
#
"
"
m
sen
si
50 =
m
!
548 . 7 = !
pero se escoge que corresponde a
10 = !
9 . 54 =
m
!
6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte
atraso es
. / 015 . 0
1
2
seg rad = =
!"
#
Entonces la parte de atraso del compensador queda:
015 . 0
15 . 0
+
+
s
s
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la
frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este
caso es:
B j G d 13 ) 5 . 1 ( =
Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una lnea recta
de pendiente 20 dB/dcada, donde intersecte la lnea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto ( )y donde
intersecte la lnea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de
adelanto ( ). la parte de adelanto es
. / 7 . 0 seg rad = !
. / 7 seg rad = !
7
7 . 0
+
+
s
s
El compensador atraso-adelanto queda
!
"
#
$
%
&
+
+
!
"
#
$
%
&
+
+
=
7
7 . 0
015 . 0
15 . 0
) (
s
s
s
s
s G
c
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
) (s G
c
) (s G
c
) ( ) ( s G s G
c
) ( ) ( s G s G
c
) (s G
) (s G
COMPENSADOR ATRASO-
ADELANTO
Se debe usar cuando se desea mejorar
tanto la respuesta transitoria como la
respuesta en estado estable.
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Con frecuencia se seleccionan iguales
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

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