4 - Características de Un Proceso - Análisis de La Respuesta Transitoria - 2014

FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

CTEDRA: SISTEMAS DE CONTROL (PLAN 2004)
DOCENTE P f I M M A G l t DOCENTE: Prof. Ing. Mec. Marcos A. Golato
CARACTERSTICAS DE UN PROCESO
1
Ctedra: Sistemas de Control TEO-04/2014
GANANCIA Y FASE GANANCIA Y FASE
DE SISTEMAS DE SISTEMAS DE SISTEMAS DE SISTEMAS
REALIMENTADOS REALIMENTADOS
2
FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA
FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
El elemento G(s) podra ser el proceso, una
vlvula o un controlador.
E
(S)
Cada elemento G(s) tiene una seal de entrada y
una seal de salida.
B
(S)
GANANCIA - DEFINICIN
El elemento H(s) es el elemento de medicin,
ajuste y transmisin de seal.
La ganancia (G), describe la cantidad de variacin en la salida provocada por una
variacin dada en la entrada.
S
E
G =
La ganancia (G), define la sensibilidad
del proceso o de la planta.
3
E
p p
GANANCIA ESTTICA Y DINMICA GANANCIA ESTTICA Y DINMICA DEFINICIN DEFINICIN
Ganancia Esttica o
G i d E t d (S lid ) Ganancia de Estado
Estacionario (G
e
): se define
como el cociente entre la
(Salida)
(Entrada)
G
e
=
variacin final de la salida y la
variacin de la entrada:
Ganancia Dinmica (G
D
): se
define como el cociente entre la
A
s
magnitud de la oscilacin de salida
A
s
y la magnitud de oscilacin de
entrada A
E
:
A
s
A
E
G
D
=
4
entrada A
E
:
GANANCIA DE LAZO GANANCIA DE LAZO -- DEFINICIN DEFINICIN
GANANCIA DE LAZO GANANCIA DE LAZO DEFINICIN DEFINICIN
Se Se define define como como el el producto producto de de las las ganancias ganancias de de todos todos los los elementos elementos que que componen componen el el lazo lazo de de
control control..
Supongamos el siguiente lazo de control:
G
Lazo
= G
1
.G
2
.G
3
.H
G es un nmero adimensional ya que las unidades de las ganancias de cada elemento G
lazo
es un nmero adimensional, ya que las unidades de las ganancias de cada elemento
se anulan entre si.
Si G
lazo
> 1, produce oscilacin decreciente Sistema estable
5
Si G
lazo
< 1, produce oscilacin creciente Sistema inestable
FASE FASE - - DEFINICIN DEFINICIN
La Fase es un parmetro de la
respuesta de un elemento a una
t d li ( l idi ) entrada cclica (seal peridica).
La Fase o ngulo de Fase de un
elemento mide el elemento mide el
desplazamiento entre los picos
de las seales de entrada y de
salida a causa de las demoras salida, a causa de las demoras
en el proceso.
Ejemplo: Si el pico del ciclo de salida se produce transcurrida la parte del ciclo de entrada, el
ngulo de fase ser:
6
El signo (-) indica que el pico de salida ocurre
despus del pico de entrada (demora de fase).
DEMORAS DE UN PROCESO DEMORAS DE UN PROCESO
DEMORAS DE UN PROCESO DEMORAS DE UN PROCESO
ES ES EL EL TIEMPO TIEMPO QUE QUE TRANSCURRE TRANSCURRE DESDE DESDE QUE QUE OCURRE OCURRE UN UN EVENTO EVENTO EN EN LA LA
VARIABLE VARIABLE MANIPULADA, MANIPULADA, HASTA HASTA QUE QUE TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE LA LA SEAL SEAL DE DE VARIABLE VARIABLE MANIPULADA, MANIPULADA, HASTA HASTA QUE QUE TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE LA LA SEAL SEAL DE DE
MEDICIN MEDICIN REALIMENTADA REALIMENTADA..
LA LA EXISTENCIA EXISTENCIA DE DE DEMORAS DEMORAS EN EN EL EL
PROCESO, PROCESO, TIENE TIENE EFECTO EFECTO SOBRE SOBRE EL EL
DESEMPEO DESEMPEO DEL DEL SISTEMA SISTEMA DE DE
CONTROL CONTROL..
CAUSADE LAS DEMORAS CAUSADE LAS DEMORAS
DE UN PROCESO DE UN PROCESO
DEBEMOS CONOCER DEBEMOS CONOCER
CAUSA DE LAS DEMORAS CAUSA DE LAS DEMORAS
CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS
7
CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS CARACTERSTICAS DE LAS MISMAS
DEMORAS POR DEMORAS POR
TIEMPO MUERTO TIEMPO MUERTO
CLASIFICACIN CLASIFICACIN
DEMORAS POR DEMORAS POR
CAPACIDAD CAPACIDAD
CONOCIENDO CONOCIENDO LAS LAS CAUSAS CAUSAS Y Y CARACTERSTICAS CARACTERSTICAS DE DE LAS LAS DEMORAS DEMORAS ES ES
POSIBLE POSIBLE EVALUAR EVALUAR CUALES CUALES SERN SERN LOS LOS MODOS MODOS DE DE CONTROL CONTROL AA
APLICAR APLICAR
8
APLICAR APLICAR..
DEMORAS POR TIEMPO MUERTO DEMORAS POR TIEMPO MUERTO
Retardo Retardo de de tiempo tiempo entre entre una una e do e do de de e po e po e e e e uu
variacin variacin de de la la seal seal de de control control y y el el
comienzo comienzo de de su su efecto efecto sobre sobre la la
medicin medicin medicin medicin..
El El tiempo tiempo muerto muerto representa representa un un
i t l i t l d t d t ll ll ll intervalo intervalo durante durante el el cual cual el el
controlador controlador no no tiene tiene informacin informacin
sobre sobre el el efecto efecto de de la la accin accin de de control control
ya ya efectuada efectuada..
TIEMPO MUERTO DEMORAPOR TRANSPORTE (DISTANCIA TIEMPO MUERTO DEMORAPOR TRANSPORTE (DISTANCIA VELOCIDAD) VELOCIDAD)
9
TIEMPO MUERTO DEMORA POR TRANSPORTE (DISTANCIA TIEMPO MUERTO DEMORA POR TRANSPORTE (DISTANCIA -- VELOCIDAD) VELOCIDAD)
OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO
OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO OBSERVACIONES SOBRE TIEMPO MUERTO

NO NO DISMINUYE DISMINUYE LA LAVELOCIDAD VELOCIDAD CON CON QUE QUE PUEDE PUEDE VARIAR VARIAR LA LAMEDICIN MEDICIN..
CUANTO CUANTO MAYOR MAYOR SEA SEAEL ELATRASO, ATRASO, MS MS DIFICIL DIFICILSER SER DE DE CONTROLAR CONTROLAR..
LA LA CANTIDAD CANTIDAD DE DE TIEMPO TIEMPO MUERTO MUERTO EN EN UN UN PROCESO PROCESO AFECTA AFECTA LOS LOS AJUSTES AJUSTES DEL DEL
CONTROLADOR CONTROLADORYY EL ELDESEMPEO DESEMPEO DEL DELLAZO LAZO..
PARA ELIMINAR EL TIEMPO MUERTO: PARA ELIMINAR EL TIEMPO MUERTO:
-- SE DEBE UBICAR TRANSMISORES ADECUADAMENTE. SE DEBE UBICAR TRANSMISORES ADECUADAMENTE.
-- ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE. ESPECIFICAR UN MEZCLADO SUFICIENTE.
-- PROYECTAR ADECUADOS NMEROS DE TANQUES. PROYECTAR ADECUADOS NMEROS DE TANQUES.
-- MINIMIZAR DEMORAS EN LA TRANSMISIN DE SEALES. MINIMIZAR DEMORAS EN LA TRANSMISIN DE SEALES.
10
DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD DEMORAS POR CAPACIDAD
DESCARGA VARIABLE DESCARGA VARIABLE
(AUTORREGULADA). (AUTORREGULADA).
En funcin de la acumulacin alcanzada En funcin de la acumulacin alcanzada
(Retardo lineal simple). (Retardo lineal simple).
SISTEMAS CAPACITIVOS SISTEMAS CAPACITIVOS
DESCARGA CONSTANTE (NO DESCARGA CONSTANTE (NO
(Retardo lineal simple). (Retardo lineal simple).
AUTORREGULADA). AUTORREGULADA).
En funcin de la variacin porcentual En funcin de la variacin porcentual
del nivel y del caudal de entrada del nivel y del caudal de entrada
11
yy
(Integrador). (Integrador).
RETARDO LINEAL SIMPLE RETARDO LINEAL SIMPLE
Retardo Retardo de de tiempo tiempo debido debido aa la la
tt dd i t i t d d d d parte parte de de un un sistema sistema donde donde
puede puede acumularse acumularse materia materia o o
energa energa.. Tambin Tambin denominado denominado
Retardo Retardo de de primer primer orden orden..
Este Este retardo retardo es es consecuencia consecuencia de de
procesos procesos que que tienen tienen
caractersticas caractersticas de de capacidad capacidad pp
con con autorregulacin autorregulacin..
Estas Estas demoras demoras tienden tienden a a
atenuar atenuar las las perturbaciones perturbaciones
12
atenuar atenuar las las perturbaciones perturbaciones..
INTEGRADOR INTEGRADOR
Cuando Cuando una una capacidad capacidad no no vara vara
su su descarga descarga cualquiera cualquiera sea sea su su su su descarga, descarga, cualquiera cualquiera sea sea su su
condicin condicin de de entrada, entrada, nos nos
encontramos encontramos en en presencia presencia de de un un
i t d i t d integrador integrador..
En este caso, la constante de
tiempo T es el tiempo necesario tiempo T es el tiempo necesario
para obtener una variacin
porcentual del nivel igual a la
i i t l d l d l d variacin porcentual del caudal de
entrada (h [%] = F [%]).
13
Para todas las capacidades T= V/F
INTEGRADOR INTEGRADOR -- CONCLUSIONES CONCLUSIONES
INTEGRADOR INTEGRADOR CONCLUSIONES CONCLUSIONES
Ante Ante un un igual igual cambio, cambio, los los niveles niveles Ante Ante un un igual igual cambio, cambio, los los niveles niveles
comienzan comienzan a a variar variar con con la la
misma misma velacidad, velacidad, pero pero el el
Retardo Retardo lineal lineal simple simple produce produce Retardo Retardo lineal lineal simple simple produce produce
amortiguamiento amortiguamiento..
Con Con integrador, integrador, el el nivel nivel crece crece g , g ,
con con igual igual velocidad velocidad inicial inicial y y
alcanzar alcanzar el el 100 100%% de de la la
variacin variacin ocurrida ocurrida en en el el tiempo tiempo variacin variacin ocurrida ocurrida en en el el tiempo tiempo
T T..
14
OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD
OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD OBSERVACIONES SOBRE DENORAS POR CAPACIDAD
En En un un sistema sistema capacitivo, capacitivo, la la respuesta respuesta no no puede puede ser ser medida medida por por el el tiempo tiempo hasta hasta su su finalizacin finalizacin..
La La respuesta respuesta se se cuantifica cuantifica por por la la constante constante de de tiempo tiempo T, T, que que se se define define como como:: el el tiempo tiempo requerido requerido La La respuesta respuesta se se cuantifica cuantifica por por la la constante constante de de tiempo tiempo T , T , que que se se define define como como:: el el tiempo tiempo requerido requerido
para para completar completar el el 63 63,,22%% de de la la respuesta respuesta total total..
A MAYOR TAMAO
DE UNACAPACIDAD DE UNA CAPACIDAD
MAYOR
CO S A CONSTANTE DE
TIEMPO T
15
Como Como primera primera aproximacin, aproximacin, se se puede puede tomar tomar la la constante constante de de tiempo tiempo igual igual a a su su tiempo tiempo de de residencia residencia..
DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE
DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE DIFERENCIAS EN LAS RESPUESTAS DE ELEMENTOS DE
CAPACIDAD Y DE TIEMPO MUERTO. CAPACIDAD Y DE TIEMPO MUERTO.
EE i t i t iti iti hh i i tt tt dd ll di i di i En En un un sistema sistema capacitivo, capacitivo, no no hay hay ningn ningn atraso atraso antes antes de de que que la la medicin medicin
comience comience a a variar variar (no (no hay hay tiempo tiempo muerto muerto asociado asociado a a un un elemento elemento de de
capacidad capacidad simple) simple).. pp p ) p )
La La capacidad capacidad inhibe inhibe la la velocidad velocidad con con que que la la medicin medicin puede puede variar variar..
La La capacidad capacidad facilita facilita el el control, control, el el tiempo tiempo muerto muerto lo lo entorpece entorpece..
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MODELADO DE PROCESOS MODELADO DE PROCESOS
MODELADO DE PROCESOS MODELADO DE PROCESOS
Los Los procesos procesos con con capacidad capacidad simple simple yy tiempo tiempo muerto muerto puro, puro, no no existen!! existen!!..
Los Los procesos procesos reales reales incluyen incluyen un un nmero nmero de de cada cada uno uno de de estos estos elementos elementos Los Los procesos procesos reales reales incluyen incluyen un un nmero nmero de de cada cada uno uno de de estos estos elementos elementos..
En En un un proceso, proceso, las las capacidades capacidades identificables identificables son son::
Sistemas Sistemas de de Presin Presin:: flujo flujo de de aire aire oo gas gas en en tuberas tuberas yy Sistemas Sistemas de de Presin Presin:: flujo flujo de de aire aire oo gas gas en en tuberas tuberas yy
recipientes recipientes a a presin presin..
Sistemas Sistemas Trmicos Trmicos: : transferencia transferencia entre entre diversos diversos medios medios..
Sistemas Sistemas de de almacenamiento almacenamiento de de lquidos lquidos:: tanques tanques Sistemas Sistemas de de almacenamiento almacenamiento de de lquidos lquidos:: tanques tanques..
Sistemas Sistemas elctricos elctricos: : circuitos circuitos capacitivos capacitivos (RLC, (RLC, RC) RC)..
Ejemplos Ejemplos::
Volmenes Volmenes de de tanques tanques yy recipientes recipientes.. qq yy pp
Volumen Volumen del del actuador actuador de de aire aire en en una una vlvula vlvula de de control control..
Volmenes Volmenes de de intercambiadores intercambiadores de de calor calor y y bateras bateras de de tubos tubos..
Volmenes Volmenes de de conductos conductos y y caeras caeras..
Energa Energa almacenada almacenada en en tubos tubos yy en en fluidos fluidos..
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gg yy
Energa Energa almacenada almacenada en en sensores sensores yy termovainas termovainas..
OBSERVACIONES OBSERVACIONES
Los Los tiempos tiempos muertos muertos en en serie serie son son aditivos aditivos..
Los Los elementos elementos de de capacidad capacidad en en serie, serie, se se parece parece a a la la combinacin combinacin de de un un atraso atraso de de
ti ti tt id id id d id d i l i l (( tt TT11))
tiempo tiempo muerto, muerto, seguido seguido por por una una capacidad capacidad simple simple (con (con cte cte.. TT11))..
18
Ejemplo Ejemplo: : Respuesta Respuesta de de lazo lazo abierto abierto de de un un intercambiador intercambiador de de calor calor a a
j p j p pp
una una variacin variacin escaln escaln en en la la salida salida del del controlador controlador..
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C t l bilid d C t l bilid d
Controlabilidad Controlabilidad
Es Es posible posible expresar expresar en en forma forma estimada estimada la la dificultad dificultad del del control control por por
medio medio de de la la relacin relacin entre entre el el tiempo tiempo muerto muerto (L) (L) yy la la constante constante de de
tiempo tiempo (T) (T) de de la la capacidad capacidad..
T
Si < 1, el control es dificultoso.
T
L
C =
L
L
Si >> 1, el control es fcil.
T
,
L
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21
22
CTEDRA: SISTEMAS DE CONTROL (PLAN 2004)
DOCENTE: Ing Mec Marcos A Golato DOCENTE: Ing. Mec. Marcos A. Golato
ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
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INTRODUCCIN INTRODUCCIN
INTRODUCCIN INTRODUCCIN
Una vez obtenido el Modelo Matemtico del sistema, se analiza el
t i t d l i di d l d b comportamiento del mismo por medio de seales de prueba.
En la prctica normalmente no se conoce previamente la seal de entrada
d i d l d l l i de un sistema de control, ya que sta es de naturaleza aleatoria y no se
puede expresar la entrada instantnea analticamente.
R t t it i l t i t d l i t
Recordemos que!!:
Respuesta transitoria: es el comportamiento del sistema
inmediatamente despus de una cambio repentino de su seal de entrada.
24
Nos sirve para disear sistemas de control estableciendo seales de entrada

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Nos sirve para disear sistemas de control estableciendo seales de entrada
particulares de prueba y comparando las respuestas de los diversos sistemas a
esas seales de entrada.
Existe una correlacin entre las
caractersticas de un sistema a una
seal de entrada tpica de prueba y la
posibilidad del mismo de manejar posibilidad del mismo de manejar
seales reales de entrada.
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SEALES DE PRUEBA TPICAS SEALES DE PRUEBA TPICAS
Normalmente se utilizan:
Funciones Escaln
Funciones Rampa Funciones Rampa
Funciones Impulso
Funciones Sinusoidal
Con estas seales se analizan experimental y matemticamente con
Funciones Parablica
Con estas seales se analizan experimental y matemticamente con
facilidad los sistemas de control, ya que estas son funciones simples del
tiempo.
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CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS YTECNOLOGIA CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES
Forma de la entrada a que el sistema
Seal de prueba recomendada
CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES CRITERIO DE SELECCIN DE SEALES
estar sujeto en la realidad
Seal de prueba recomendada
Gradualmente variable en el tiempo Funcin Rampa
Perturbaciones bruscas Funcin Escaln
Bruscas rpidas Funcin Impulso
Oscilante en el tiempo Funcin Sinusoidal
Incremento acelerado de la seal Funcin Parablica
Una vez diseado un sistema de control en base a seales de prueba, el
funcionamiento del sistema a entradas reales generalmente es
27
g
satisfactorio!!
Respuesta temporal Respuesta temporal
Respuesta transitoria Respuesta estacionaria
Comportamiento de la salida de un
sistema desde un estado inicial
hasta un estado final.
Comportamiento de la salida del
sistema para t (atenuacin de
los transitorios = estado de rgimen).
donde:
R i i
c
(t)
= c
t (t)
+ c
ss (t)
c
t (t)
= Respuesta transitoria.
c
ss (t)
= Respuesta estacionaria.
(t) t (t) ss (t)
La respuesta c
t (t)
es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el p
t (t)
g p p p y
comportamiento del mismo durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final.
La respuesta c
ss (t)
depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es
estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente.
28
ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
El estudio de la estabilidad en un sistema es importante tanto para el anlisis
como para el diseo de los sistemas de control. p
Un sistema es estable cuando la respuesta transitoria desaparece para valores
crecientes en el tiempo.
M t ti t i t li l i i t l ti t bl i Matemticamente un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si se
cumple que:
la seal de salida se encuentra acotada para cada seal de entrada acotada. p
si su funcin ponderada es absolutamente integrable en un intervalo de
tiempo infinito, es decir:

|f(t)| dt = cte
si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
0
|f(t)| . dt cte
29
ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD ABSOLUTA
Es la caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de
un sistema de control lineal invariante en el tiempo. p
Se dice que un sistema es estable si su respuesta transitoria decae a
cero cuando el tiempo tiende a infinito!.
Sistema en Equilibrio: cuando la salida de un sistema se mantiene estable en ausencia de
Se define:
Sistema en Equilibrio: cuando la salida de un sistema se mantiene estable en ausencia de
cualquier perturbacin o entrada.
Sistema Estable: cuando la salida de un sistema de control lineal invariante en el tiempo,
retorna a su estado de equilibrio cuando es sometido a una perturbacin.
Sistema Inestable: cuando la salida de un sistema de control lineal invariante en el tiempo
oscila indefinidamente o diverge sin lmite de su estado de equilibrio ante una perturbacin
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oscila indefinidamente o diverge sin lmite de su estado de equilibrio ante una perturbacin.
ESTABILIDAD RELATIVA ESTABILIDAD RELATIVA
La Estabilidad Relativa es una medida que representa el grado de estabilidad de un
sistema de control lineal en el dominio temporal.
Normalmente se expresa en trminos de alguna variacin permisible de un parmetro
particular del sistema, durante la cual el sistema permanece estable.
Criterio de Routh-Hurwitz: mtodo algebraico que permite conocer la estabilidad absoluta del sistema.
Criterio de Nyquist: mtodo grfico que indica el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia
Mtodos para determinar la estabilidad de sistemas de control:
Criterio de Nyquist: mtodo grfico que indica el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia
de lazo cerrado del sistema de control.
Lugar de las races: mtodo grfico que indica la situacin de las races del polinomio caracterstico al
variar la ganancia de lazo abierto del sistema de control.
Diagrama de Bode: mtodo grfico que analiza la funcin de transferencia de lazo abierto para determinar
la estabilidad del sistema en lazo cerrado en igual sentido que Nyquist.
Criterio de Lyapunov: mtodos analticos (1
ro
y 2
do
mtodo de Lyapunov), para el anlisis de sistemas no
lineales y/o invariantes en el tiempo
31
lineales y/o invariantes en el tiempo.
ERROR ESTACIONARIO ERROR ESTACIONARIO
ERROR ESTACIONARIO ERROR ESTACIONARIO
Se define como la diferencia entre la seal
E
(S)
de salida de un sistema en estado
estacionario y la seal de entrada al mismo
sistema. Tambin llamado Error en estado
B
(S)
de rgimen.
E t i id l l t i i d l l i i d l d t t d Este error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de
error y nos indica la exactitud del sistema.
32
RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTAS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Sistema de primer orden: es aquel que nicamente posee un polo en su funcin de
t f i F i t t i t d t i it RC i t t i transferencia. Fsicamente este sistema puede representar un circuito RC, un sistema trmico,
un sistema de nivel de lquido y/o un sistema de presin.
A continuacin analizaremos las respuestas del sistema a seales de entrada tpicas para
condiciones iniciales cero.
33
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Funcin de transferencia del Funcin de transferencia del
sistema analizado de 1 sistema analizado de 1
er er
orden orden
C
(S)
1
R
=
T S 1
Transformada de Transformada de Laplace Laplace de la de la
funcin de escaln unitario funcin de escaln unitario
R(s) =
1
R
(S)
T . S + 1
( )
S
Reemplazando: Reemplazando:
.
S
C
(S)
=
1 1
D ll d f i D ll d f i
pp
S
(S)
T . S + 1
1
C
T
Desarrollando en fracciones Desarrollando en fracciones
parciales: parciales:
Aplicando la Aplicando la
S
C
(S)
=
T . S + 1
_
34
antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace
C
(t)
= 1 e
(-t/T)
p/ t > 0
CURVA DE RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO CURVA DE RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
35
CUANTO MS PEQUEA LA CONSTANTE DE TIEMPO T, MS RPIDA LA RESPUESNTA DEL SISTEMA! CUANTO MS PEQUEA LA CONSTANTE DE TIEMPO T, MS RPIDA LA RESPUESNTA DEL SISTEMA!
Si T < 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el
sistema inestable.
Se comprueba adems, que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63,2 % del
valor final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer
d orden.
Vemos que para t > 4T, la respuesta queda dentro del 2%del valor final.
Se puede observar que p/ T = , matemticamente se alcanza el estado p q p ,
estacionario.
De la curva de respuesta se ve que c (t) = 1 cuando t tiende a infinito si
T > 0; esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema
debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S.
36
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
er er
orden orden
C
(S)
1
R
(S)
=
T S + 1
R(s) =
1
S
2
(S)
T . S + 1
1 1
S
2
C
(S)
=
T . S + 1
.
Desarrollando en fracciones Desarrollando en fracciones
parciales: parciales:
1
S
2
C
(S)
=
T . S + 1
T
2
T
S
+
-
antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace
C
(t)
= t T + T . e
(-t/T)
p/ t > 0
37
Como la seal de error e
(t)
es: e
(t)
= r
(t)
c
(t)
= T (1 e
-t/T
), donde r
(t)
es la seal de entrada.
Cuando t tiende a infinito, e
-t/T
tiende a cero, y entonces la seal de error e
(t)
tiende a t, o bien e
()
= t
CURVA DE RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA CURVA DE RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
c
(t)
r
(t)
(t)
c
(t)
c
(t)
38
CUANTO MENOR LA CONTANTE DE TIEMPO T , MENOR ES EL ERROR ESTACIONARIO! CUANTO MENOR LA CONTANTE DE TIEMPO T , MENOR ES EL ERROR ESTACIONARIO!
RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
C
(S)
1
T f d d T f d d L l L l d l d l
er er
orden orden
R
(S)
=
T . S + 1
funcin de impulso unitario funcin de impulso unitario
R(s) = 1
C
(S) =
T . S + 1
1
antitransformada antitransformada de de Laplace Laplace C
(t)
= e
(-t/T)
p/ t > 0
1
T
39
T
CURVA DE RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO CURVA DE RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO
C
C
(t)
= e
(-t/T)
1
T
40
PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL
PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL PROPIEDAD IMPORTANTE DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL
TIEMPO TIEMPO
R i d R i d ll d l d l ii dd ii dd ll l l dd bb li d li d Reuniendo Reuniendo las las respuestas respuestas del del sistema sistema de de primer primer orden orden para para las las seales seales de de prueba prueba analizadas, analizadas, tenemos tenemos que que::
Rampa Rampa unitaria unitaria
C
(t)
= t T + T . e
(-t/T)
pp
C
(t)
t T + T . e
C
(t)
= 1 e
(-t/T)
Escaln Escaln unitario unitario (derivada de la rampa) (derivada de la rampa)
(t)
C
(t)
= e
(-t/T)
1
T
Impulso Impulso unitario unitario
(derivada del escaln) (derivada del escaln)
( )
T
ESTA ES UNA CARACTERSTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL ESTA ES UNA CARACTERSTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL
41
TIEMPO!. TIEMPO!.
TRASLACIN TEMPORAL TRASLACIN TEMPORAL
TRASLACIN TEMPORAL TRASLACIN TEMPORAL
Habamos Habamos visto visto que, que, el el Teorema Teorema de de Traslacin Traslacin Temporal Temporal era era: : (pg (pg.. 13 13,, clase clase 03 03//08 08))
[f( )]
t
Grficamente: Grficamente:
L [f(t t
o
)] = e
t s
. F
(s)
o
La transformada de una
funcin con retardo es igual
al producto de la
transformada de la funcin
sin retardo por el trmino
.
e
t .s
o
Este trmino es la
transformada del tiempo
muerto puro.
e
o
42
FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL
FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL FUNCIN TRANSFERENCIA DE LA TRASLACIN TEMPORAL
Si Si algn algn elemento elemento de de un un sistema sistema produce produce un un tiempo tiempo muerto muerto de de L L unidades unidades de de tiempo, tiempo, entonces entonces
cualquier cualquier entrada entrada ff
(t) (t)
al al elemento elemento se se reproducir reproducir en en la la salida salida como como ff
(t (t L) L)
.. cualquier cualquier entrada entrada ff
(t) (t)
al al elemento elemento se se reproducir reproducir en en la la salida salida como como ff
(t (t L) L)
..
Al Al transformar transformar esto esto al al dominio dominio de de s, s, se se tiene tiene: :
L[f L[f
(t) (t)
] = F ] = F
( ) ( )
== entrada entrada L[f L[f
(t) (t)
] F ] F
(s) (s)
entrada entrada
L[f L[f
(t (t L) L)
] = ] = e e
L.s L.s
. . FF
(s) (s)
= = salida salida
Entonces Entonces: :
Diagrama Diagrama de de bloque bloque: :
43
EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Motor Motor
EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN EFECTO DEL TIEMPO MUERTO EN UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
EJEMPLO EJEMPLO: : Analizamos Analizamos el el siguiente siguiente sistema sistema: :
Tanque Tanque con con agitacin agitacin continua continua..
TT
i(t) i(t)
== temperatura temperatura del del fluido fluido en en la la entrada, entrada, en en [C] [C]..
qq
oo(t) (t)
== corriente corriente de de entrada entrada yy de de salida salida del del fluido, fluido, en en [m [m
33
/s] /s].. qq
oo(t) (t)
co e e co e e de de e d e d yy de de s d s d de de u do, u do, ee [[ /s] /s]..
TT
ss(t) (t)
== temperatura temperatura ambiente, ambiente, en en [C] [C]..
TT
(t) (t)
== temperatura temperatura del del bao, bao, en en [C] [C]..
TT
11(t) (t)
== temperatura temperatura del del fluido fluido en en la la salida, salida, en en [C] [C]..
Hiptesis: Hiptesis:
El conducto de salida desde el tanque hasta (1), se encuentra bien aislado. El conducto de salida desde el tanque hasta (1), se encuentra bien aislado.
El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento. El flujo del lquido a travs del conducto es turbulento.
Entonces: Entonces:
La respuesta de T La respuesta de T
1(t) 1(t)
a los disturbios de T a los disturbios de T
i (t) i (t)
, tendr la forma ya vista hasta ahora, con la excepcin de que , tendr la forma ya vista hasta ahora, con la excepcin de que
presenta un retardo de tiempo ( presenta un retardo de tiempo (tt ) debido a la distancia L[m] ) debido a la distancia L[m]
44
presenta un retardo de tiempo ( presenta un retardo de tiempo (tt
oo
), debido a la distancia L [m]. ), debido a la distancia L [m].
RESPUESTA DEL PROCESO TRMICO A UN CAMBIO ESCALN EN LA RESPUESTA DEL PROCESO TRMICO A UN CAMBIO ESCALN EN LA
TEMPERATURA DE ENTRADA TEMPERATURA DE ENTRADA
TEMPERATURA DE ENTRADA TEMPERATURA DE ENTRADA
Motor Motor
TT TT
T . S + 1
1
e
t s
o
TT
i (t) i (t)
TT
1 (t) 1 (t)
F i t f i d l i t Funcin transferencia del sistema
con tiempo muerto a causa del
retardo (t
o
) que toma el lquido
desde la salida del tanque hasta el
TT
1 (t) 1 (t)
TT
i (t) i (t)
=
T . S + 1
k. e
t s
o
45
q
punto (1).
El El tiempo tiempo muerto muerto es es parte parte integral integral de de un un proceso proceso y, y, consecuentemente, consecuentemente, se se debe debe tomar tomar en en
cuenta cuenta en en las las funciones funciones de de transferencia transferencia que que relacionan relacionan las las variables variables de de salida salida con con la la
Para Para el el caso caso analizado, analizado, el el retardo retardo de de tiempo tiempo entre entre el el momento momento en en que que el el disturbio disturbio entra entra
ll tt ll ti ti ll t t t t TT ii dd
variables variables de de entrada entrada aa dicho dicho proceso proceso..
al al tanque tanque yy el el tiempo tiempo en en que que la la temperatura temperatura TT
11 (t) (t)
empieza empieza a a responder responder se se conoce conoce como como
tiempo tiempo muerto muerto..
En En este este ejemplo, ejemplo, este este tiempo tiempo muerto muerto puede puede calcularse calcularse como como: :
Distancia
Velocidad
t
o
= = =
L
q / A
L . A
q
En En la la mayora mayora de de los los procesos procesos el el tiempo tiempo muerto muerto no no se se define define tan tan fcilmente, fcilmente, generalmente generalmente
es es inherente inherente y y se se atribuye atribuye a a lo lo largo largo de de un un proceso proceso.. En En estos estos casos casos se se necesita necesita de de un un modelo modelo
46
detallado detallado del del sistema sistema oo una una evaluacin evaluacin emprica emprica..
DETERMINACIN EXPERIMENTAL DEL DETERMINACIN EXPERIMENTAL DEL
ORDEN DE UN SISTEMA ORDEN DE UN SISTEMA
Para determinar en forma experimental si el sistema es de primer orden o no, trace la curva de log /y(t)
y()/ donde y(t) es la salida del sistema en funcin de t Si la curva resulta ser una recta el sistema es de y()/, donde y(t) es la salida del sistema en funcin de t . Si la curva resulta ser una recta, el sistema es de
primer orden.
La constante de tiempo T puede leerse en
la grfica, como el tiempo T que satisface la a g ca, co o e t e po que sat s ace a
ecuacin:
y(T) y() = 0,368 [y(0) y()]
47
En lugar de trazar logy(t) y()y(0) y(), en funcin de t, conviene representar
y(t) y()y(0) y() en funcin de t en papel semilogartmico.
Teniendo el valor de la constante de tiempo , la curva de respuesta dada por:
d bt dif t t d
y
(t)
= 1 e
(-t/T)
(t > 0)
se puede obtener por diferentes mtodos:
- Dando valores a t y obteniendo los respectivos valores de y
(t)
(C(t)).
Usando un programa o paquete de clculo (MATLAB) - Usando un programa o paquete de clculo (MATLAB).
48

4 - Características de Un Proceso - Análisis de La Respuesta Transitoria - 2014

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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

Nos sirve para disear sistemas de control estableciendo seales de entrada

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