Acciones de Control

AUTOMATIZACION
TEMA:
INFORME DE LAS ESTRATEGIA DE CONTROL

PROFESOR:
HOYOS RIVAS FERNANDO ANTONIO

CARRERA:
INGENIERA INDUSTRIAL

INTEGRANTES:
Mendoza Daz Mnica Isabel
Prez Venturoso Leyla Karina
Cuellar Aquino Ricardo Leonardo

2014
ESTRATEGIAS DE CONTROL UPN

AUTOMATIZACION 02

ESTRATEGIAS DE CONTROL

Introduccin:

En el diario vivir las personas, segn sus necesidades, recurren unas a otras
en forma ordenada con la finalidad de solucionar un problema o efectuar
determinadas labores. En funcin de esto podemos indicar que para
determinadas problemticas existen estructuras o circuitos que son encargados
de tomar un dato inicial respecto de una necesidad y lograr, segn una
determinada distribucin de piezas o componentes, alcanzar una meta. A este
concepto por lo general se le denomina estrategia. Cuando hablamos de
estrategia determinamos una distribucin de piezas, las cuales tienen ciertas
tareas que efectuar y en algn orden. Todo esto para alcanzar nuestro objetivo.
En el mundo del control automtico tambin existe este concepto, en este caso
se denomina estrategia de control y est relacionado con la distribucin de los
dispositivos o equipos bajo los cuales funciona una mquina o especficamente
una aplicacin o proceso. A continuacin ampliaremos ms este concepto.

Definicin:
Estrategias de control, determina la estructura o circuito que sigue la
informacin o seales en el lazo. Dependiendo de la aplicacin (entorno de
trabajo, mquina) a gobernar se debe definir el actuar de las variables de
proceso (presin, flujo, temperatura, etc,). En funcin de esta informacin se
incorporaran determinados instrumentos y/o equipos con los cuales se debe
lograr la estabilidad en la aplicacin o sistema. Estos instrumentos y/o equipos
podrn estar en cantidades (varios sensores, varios controladores, etc.) y
dispuestos en una jerarqua o circuito especfico determinado por el Ingeniero
de proceso. Por lo general cada entorno de trabajo tiene sus estrategias
establecidas.


AUTOMATIZACION 03

1. ACCIONES DE CONTROL.

Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los
ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues
presentan pocos o ningn problema, las tcnicas de control se han mejorado a
travs de los aos, sin embargo es muy importante que se conozca la teora
bsica de control. El trabajo pretende formar parte de la educacin del alumno
en la teora bsica de control siendo una herramienta que puede facilitar el
estudio en el laboratorio.
El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera
y la ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cual la
teora de control es un tema de inters para muchos cientficos e ingenieros
que desean dar nuevas ideas para obtener un desempeo ptimo de los
sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o repetitivas.
Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto de partida para
comprender el estudio. Estas definiciones surgieron usando como base las
ideas de la autora Katsuhiko Ogata en su libro Ingeniera de Control Moderna.

Variable controlada y variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La
variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada. El objetivo del control es medir el valor
de la variable controlada del sistema para aplicar correcciones a travs de la
variable manipulada para obtener un valor deseado.

Planta.
La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas con el
objetivo de realizar una operacin en particular. Se le llama planta a cualquier
sistema fsico que se desea controlar.

Proceso.
El proceso es cualquier operacin que va a ser controlada.
Sistema.

AUTOMATIZACION 04

Un sistema es un conjunto de componentes que se interrelacionan y trabajan
juntos para realizar un objetivo determinado.

Perturbacin.
Una perturbacin es una seal que normalmente afecta a la variable controlada
del sistema. Las perturbaciones pueden ser internas cuando surgen dentro del
sistema, o externas porque se produce fuera del sistema y actan como otra
entrada.

Control realimentado.
El control realimentado es un sistema que mantiene una comparacin entre la
entrada de referencia y la salida deseada, el resultado de la comparacin es
utilizado para controlar.

Sistema de control en lazo cerrado.
Los sistemas de control en lazo cerrado alimentan al controlador la seal de
error de actuacin que es la diferencia entre la seal de 2 entradas y la seal
de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor deseado. El trmino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una
accin de control realimentado para reducir el error del sistema; es por eso que
el termino control de lazo realimentado y de lazo cerrado se usan
indistintamente.

Sistemas de control en lazo abierto.
En estos sistemas la salida no afecta la accin de control. Es decir que en este
tipo de control no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la
entrada. Por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; lo que obliga a que la precisin del sistema sea
dependiente de la calibracin del mismo.

1.1. Funcin de Transferencia.

AUTOMATIZACION 05

El aspecto ms importante dentro de los sistemas de control es la estabilidad
del sistema.
Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbacin la salida
permanece en el mismo estado. En un sistema de control se busca que a pesar
de las perturbaciones o entradas el sistema vuelva a un estado de equilibrio.
Para este motivo es necesario conocer las caractersticas del sistema a travs
de su funcin de transferencia.

Los sistemas de control actuales generalmente son no lineales, sin embargo es
posible aproximarlos a travs de medios matemticos; es por eso que analizar
la respuesta transitoria de la planta es el primer paso a tomar en cuenta para
poder implementar las acciones de control. El anlisis de la respuesta
transitoria nos da como resultado la Funcin de Transferencia que nos
representar la planta que se va a controlar.

La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia
determina cual de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las
caractersticas del sistema. Si las entradas de control son funciones del tiempo
que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de
prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una
funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a
entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un
sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el
desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El
uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los
sistemas sobre la misma base.

La mayor parte de los sistemas a controlar tiene funciones de transferencia de
segundo orden. Utilizando una entrada escaln los sistemas de segundo orden
muestran la funcin de transferencia:


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La siguiente figura muestra la frecuencia natural no amortiguada n y el factor de
amortiguamiento en el plano imaginario.


AUTOMATIZACION 07

Donde:
.

En la figura siguiente se muestran diferentes grficos para los factores de
amortiguamiento descritos anteriormente para una entrada escaln unitario, ya
que normalmente las caractersticas de desempeo de un sistema de control
se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln


AUTOMATIZACION 08

La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un sistema de
control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Estas especificaciones se definen a continuacin y
aparecen en forma grfica en la respuesta transitoria de un sistema en la figura
siguiente:


AUTOMATIZACION 09

1. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo para que la respuesta alcance la primera
vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento,
tr: Tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% del
0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico, tp. Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del
sobrepaso (mximo sobreimpulso). El tiempo pico es inversamente
proporcional a la frecuencia natural amortiguada.

4. Mximo sobreimpulso, Mp: Es el valor pico mximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso normalmente se indica
en porcentaje. La cantidad de sobrepaso mximo indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.


AUTOMATIZACION 010

5. Tiempo de asentamiento, ts: Tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado
por el porcentaje
Absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l.
El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del
sistema de control.

Donde C es 4 para un criterio de 2% o 3 para un criterio de 5%.

1.2. Acciones de Control.
La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
llama accin de control . Los controladores automticos comparan el valor real
de la salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual determina la
desviacin con la que el controlador debe producir una seal de control que
reduzca la desviacin.
El siguiente diagrama a bloques muestra un sistema de control automtico
general formado por un controlador, un actuador, una planta y un sensor.
En el diagrama siguiente el controlador detecta la seal de error, el controlador
amplifica la seal y la enva al actuador que produce la entrada a la planta; la
salida de la planta es medida por un sensor que transforma la seal y la enva
al controlador para que pueda ser comparada con la seal de referencia.


AUTOMATIZACION 011

En las siguientes secciones se analizan algunos detalles de las acciones
bsicas de control.

1.2.1. Accin de Control Encendido-Apagado.

La accin de control Encendido-Apagado es tambin muy conocida por su
nombre en ingls On-Off. Para esta accin de control el elemento de actuacin
slo tiene dos posiciones fijas que en la mayora de los casos son apagado y
encendido. Este control es relativamente simple y barato, por lo cual su uso es
muy extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Si tenemos una seal de salida del controlador u(t) y una seal de error e(t),
en el control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea
mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa.
De este modo,

u(t) = U
1
, para e(t) > 0

u(t) = U
2
, para e(t) < 0

en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es
cero o menos U1.


AUTOMATIZACION 012

La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido
-Apagado.

1.2.2. Accin de Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la
seal de error antes de que ocurra la conmutacin. La banda provoca que la
salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de
error se haya desplazado ligeramente ms all de cero.
La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia
para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y
apagada.
Para una accin de control Encendido-Apagado con Banda Muerta la relacin
entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

u(t) = U
1
, para e(t) + B/2 > 0

u(t)= U
2
, para e(t) - B/2 < 0

Donde B es la brecha diferencial.

La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones
tales como la precisin requerida y la vida del componente, ya que la reduccin
de la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y

AUTOMATIZACION 013

apagado por minuto y reduce la vida til del componente.

La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido
- Apagado con Banda Muerta.

1.2.3. Accin de Control Proporcional.

El controlador Proporcional es en realidad un amplificador con ganancia
ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y
reduce el error de estado estable.
Para una accin de control Proporcional la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

U( t)= K
p
e( t)

Donde Kp es la ganancia proporcional.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:


AUTOMATIZACION 014

1.2.4. Accin de Control Integral.
La accin de control Integral se denomina control de reajuste ( reset). En un
controlador integral la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de
error e(t) es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para
un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario.


Como se puede ver en la formula anterior el control Integral aade un polo en
el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.



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1.2.5. Accin de Control Proporcional Integral.
El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el
sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error
de estado estable pero empeorar la respuesta transiente.

La accin de control Proporcional Integral se define mediante:

Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral.

El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el
valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El
inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad
de reajuste es la cantidad de 13 veces por minuto que se duplica la parte
proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en
trminos de las repeticiones por minuto.



AUTOMATIZACION 016

1.2.6. Accin de Control Proporcional Derivativo.
El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de
estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador
Proporcional Derivativo entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por:

en donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada
tiempo Derivativo.
La accin de control Derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo Derivativo Td es el intervalo
de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la
accin proporcional.
La accin de control Derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es
obvio que una accin de control Derivativo nunca prev una accin que nunca
ha ocurrido.

Aunque la accin de control Derivativo tiene la ventaja de ser de previsin,
tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar
un efecto de saturacin en el actuador.



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1.2.7. Accin de Control Proporcional Integral Derivativo.
La combinacin de una accin de control Proporcional, una accin de control
Integral y una accin de control Derivativo se denomina accin de control
Proporcional Integral
Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.

La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.

Tipo de
Control
Tiempo de
subida
Sobre
impulso
Tiempo de
estabilizacin
Error en
estado
estable
Proporcional Decrece Crece Cambio menor Decrece
P. Integral Decrece Crece Crece Se elimina
P. Derivativa
Cambio
menor
Decrece Decrece
Cambio
menor
Tabla 1.1 Resumen de Caractersticas de Acciones de Control.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y
Kd son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo debe ser tomada como
una referencia.

La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la

AUTOMATIZACION 018

accin de control Proporcional Integral Derivativo est dada por:

en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el
tiempo Derivativo.



1.3. Realizacin de Controladores.

La realizacin de controladores digitales implica la determinacin de la
configuracin fsica apropiada para la realizacin de las operaciones
aritmticas y de almacenamiento. Existen diferentes tipos de programacin de
los controladores digitales que aumentan o disminuyen las operaciones
aritmticas y de almacenamiento.
La forma general de la funcin de transferencia pulso entre la salida Y(z) y la
entrada X(z) est dada por

AUTOMATIZACION 019

Programacin directa. En la programacin directa los retrasos del numerador
y del denominador se hacen por separado, por lo que el nmero total de
elementos de retraso utilizado es la suma de m y n.

Programacin estndar. Para reducir el nmero de retrasos la ecuacin
anterior se escribe como

Donde,

De esta forma al redibujar el diagrama a bloques el nmero de retrasos se
reduce a
n, lo que produce un ahorro real en memoria, adems de reducir el nmero de
sumas.

Errores que afectan las acciones de control. Durante la realizacin de
controladores hay tres errores por el nmero de bits que representan la funcin
de transferencia y sus coeficientes. Los errores que afectan al control son: error
por cuantificacin, error por acumulacin de redondeos, y error por
cuantificacin de coeficientes.
Para reducir el tercer tipo de error se puede utilizar: la programacin en serie,
la programacin en paralelo o la programacin en escalera.

AUTOMATIZACION 020

Programacin serial. sta consiste en implantar una funcin de transferencia
pulso
G(z) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de
primero y segundo orden.

Este caso es una conexin de p componentes en serie que nos dan como
resultado G(z).

Programacin en paralelo. sta radica en expandir la funcin de
transferencia pulso G(z) en fracciones parciales de modo que

Para este caso el diagrama a bloques es una conexin en paralelo de q+1
funciones de transferencia.

Programacin en escalera. En este caso la funcin de transferencia pulso
G(z) se descompone en una fraccin continuada como la siguiente:


AUTOMATIZACION 021

Donde:

Los controles basados en la programacin en escalera tienen ventajas respecto
a la sensibilidad y exactitud de los coeficientes, adems de que es posible
disminuir significativamente el nmero de retardos empleados.

La expansin de fracciones continuadas alrededor del origen no es la nica
forma de realizarlo, esto tambin se puede hacer alrededor del origen en
trminos z-1.
Para la implementacin de la accin de control Proporcional Integral Derivativo
y para el Compensador Adelanto-Atraso se decidi utilizar la programacin en

AUTOMATIZACION 022

escalera. En este caso la funcin pulso G(z) es de segundo orden:

Por fracciones parciales se obtiene los coeficientes:

Donde:


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La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de la programacin en
escalera para una funcin de segundo orden.

2. Eleccin del tipo de controlador

El controlador PID bsico combina las acciones proporcional, derivativa e
integral mediante el siguiente algoritmo de control:

Como es bien sabido, el termino proporcional contribuye a la reduccin del
error en rgimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que
dicho error se reduzca hasta los niveles deseados con la aplicacin de un mero
control proporcional puede ser incompatible con las especicaciones de sobre
oscilacin y estabilidad relativa del sistema. La accin integral tiene un efecto
cualitativo sobre el error en rgimen permanente, ya que aumenta el tipo del
sistema y garantiza la anulacin de este cuando la referencia es de tipo
escaln. El trmino derivativo permite una cierta prediccin del futuro error y
por tanto juega un papel anticipativo. La primera decisin en el diseo de un

AUTOMATIZACION 024

sistema de control PID es la eleccin del controlador, posteriormente, se
ajustarn los parmetros del mismo. A una buena eleccin de tipo de
controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes consideraciones.

Controlador P:

En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en
esta categora. Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en
estado estacionario ser pequeo y no se necesitar incluir la accin integral.
Un ejemplo caracterstico en el que no es muy relevante el error en rgimen
permanente es el bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable
que se ha tomado como secundaria no alcance su valor no debe preocupar
excesivamente.

Controlador PD:
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a
controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso trmico con un
buen aislamiento opera de forma anloga a un integrador. Casi toda la energa
que se le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las
prdidas son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con
ganancias elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accin
integral. La accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene
una ganancia
Implementacin Prctica del Controlador PID 4
Relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se
debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa. Asimismo, en
procesos con grandes tiempos muertos la accin anticipativa del trmino
derivativo deja de ser efectiva ya que la aproximacin lineal


AUTOMATIZACION 025

Tan solo tiene validez para pequeos valores de Td. Debido a los tiempos
muertos hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accin de control
se puedan detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto,
considerablemente mejor con esta clase de procesos intentar predecir su
accin futura analizando la seal de control en combinacin con un modelo del
proceso. Esto es lo que hace el predictor de Smith, que fue estudiado en el
tema 10 de la asignatura.

Controlador PI:
Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la accin integral
es la forma m.as simple de eliminar el error en rgimen permanente. Otro caso
en el que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce
el proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o
incluso integradores puros). La accin derivativa m.as que una mejora en esta
situacin es un problema ya que amplica el ruido existente. Tambin se
recomienda la accin PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha
visto en el punto anterior, la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo
de sistemas. Un tercer caso en el que se debera desconectar la accin
derivativa es cuando el proceso est contaminado con niveles de ruido
elevados. Como primera medida, se debera ltrar el ruido existente, pero en
algunas ocasiones esto no es suciente.

Controlador PID:
La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del controlador, ya que
permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar
el comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si
presentan grandes desfases. Este es el caso tpico de procesos con mltiples
constantes de tiempo.
Se concluye pues que la primera decisin en el diseo de un sistema de control
PID es la eleccin del controlador. A una buena eleccin de .este (P, PI, PD o
PID), ayudan, adem.as de las anteriores consideraciones, la experiencia que se
tenga sobre el proceso a controlar.


AUTOMATIZACION 026

3 Ajuste emprico del controlador PID

Una vez que se ha determinado el tipo de controlador que se va a implementar,
se debe efectuar el ajuste de los parmetros (sintona) para que la respuesta
del sistema en lazo cerrado tenga unas caractersticas determinadas (criterio
de sintona). El ajuste de parmetros se convierte as en una tarea muy
frecuente en plantas industriales, no s.olo en los trabajos de puesta en marcha,
sino tambin cuando se detectan cambios sustanciales de comportamiento en
el proceso controlado. En las primeras aplicaciones de control PID, el ajuste se
basaba nicamente en la propia experiencia del usuario o en mtodos
analticos [6]. En 1942, Ziegler y Nichols [10] propusieron tcnicas empricas
que tuvieron buena aceptacin, y que han servido de base a mtodos m.as
recientes. Los mtodos empricos o experimentales de ajuste de parmetros
est.an especialmente orientados al mundo industrial, donde existen grandes
dicultades para obtener una descripcin analtica de los procesos. Estos
mtodos constan fundamentalmente de dos pasos:
1. Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica del proceso a controlar.
La estimacin se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se
describir m.as adelante.
2. Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas
de sintona, que son relaciones empricas entre los parmetros del controlador
elegido y las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior.
El hecho de que estos mtodos proporcionen solo valores aproximados para
los parmetros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso
(ajuste no de los parmetros), mediante observacin de la respuesta en lazo
cerrado. Las diferencias entre los distintos mtodos empricos citados en la
literatura [2] radica en la forma de combinar las tcnicas de estimacin y las
frmulas de sintona.

3.1 Criterios de Sintona

La sintonia de controladores PID para procesos industriales est basada
normalmente en especicaciones nominales sobre determinadas
caractersticas de la respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios bruscos

AUTOMATIZACION 027

en el punto de consigna o en la carga. Tambin es usual basar el diseo en
criterios de optimizacin sobre la seal de error, tratando de minimizar alguna
de las cuatro integrales tpicas de la seal de error: la integral del error (IE), la
integral del cuadrado del error (ISE), la integral del valor absoluto del error
(IAE) y la integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE).

Los xitos cosechados por las propuestas de Astrom y Hagglund en 1984 han
hecho que actualmente sea m.as habitual encontrar soluciones a la sintona de
los controladores PID para procesos industriales basadas en especicaciones
de estabilidad relativa en el dominio frecuencial, es decir, en determinadas
caractersticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador +
proceso). Las dos especicaciones tradicionalmente utilizadas han sido el
margen de fase y el margen de ganancia. El criterio de razn de
amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y Nichols, previene de
grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema cuando se
producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae
consigo una sobre oscilacin del 50% para cambios bruscos en el punto de
consigna, que puede ser excesiva en la mayora de las aplicaciones (en
secciones venideras se abordar c.omo mitigar este problema). Existen
frmulas de sintona que garantizan sobre oscilaciones menores. Tanto la
mxima sobre elongacin como la razn de amortiguamiento, que est.an
directamente relacionadas, se pueden inspeccionar fcilmente, incluso de
forma visual, pues basta con prestar atencin a uno o dos puntos de la
respuesta del sistema en lazo cerrado. Por lo tanto, es normal que los
ingenieros de procesos se encuentren muy familiarizados con ellos y que
maniesten un mayor inter.es por frmulas de sintona que utilicen estos
criterios. No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan fciles
de inspeccionar. En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser
m.as precisos de cara a la sintona del controlador, pues mientras varias
combinaciones de parmetros de control pueden dar lugar a una misma razn
de amortiguamiento, solo una combinacin de parmetros minimizara la
correspondiente integral.


AUTOMATIZACION 028

3.2 Caracterizacin en bucle abierto

En general no es posible describir completamente un proceso industrial, de ah
que se empleen para ello tcnicas de aproximacin. Estas tcnicas se basan
en el hecho de que la mayora de los procesos industriales son estables en
lazo abierto y que la respuesta del proceso a ciertas seales de entrada puede
aportar en muchos casos informacin suciente para poder disear un
controlador satisfactorio. En particular, el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle
abierto determina un ajuste de los parmetros del controlador en funcin de la
respuesta del sistema a un escaln en la entrada del mismo. En la gura 1 se
observa la salida de un sistema dinmico frente a un incremento en la entrada
del mismo aplicado en el instante t = 0. Como se puede observar, la respuesta
del sistema se desva de la situacin estacionaria inicial.

3.2.1 Caracterizacin basada en dos parmetros
En principio, caracterizar la dinmica de un sistema a travs de dos nicos
parmetros puede parecer demasiado restrictivo, sobre todo si se tiene en
cuenta las complejas dinmicas que se pueden encontrar en un proceso
industrial. Sin embargo, los mtodos empricos de Ziegler Nichols, utilizados
profusamente en el entorno industrial utilizan una caracterizacin del sistema
basada en la estimacin de dos nicos parmetros [10]. Aunque esto pudiese
resultar contradictorio, no hay que perder de vista lo siguiente: se desea

AUTOMATIZACION 029

caracterizar el sistema para controlarlo, no para modelar su dinmica. Es decir,
a la hora de obtener un modelo del sistema con vistas a implementar, por
ejemplo, el predictor de Smith, resultara normalmente insuciente el concurso
de nicamente dos parmetros para la modelizacin de la dinmica. Sin
embargo, en este contexto, se est interesado exclusivamente en obtener una
razonable eleccin de los parmetros del controlador, lo cual se puede
conseguir, como se mostrar a continuacin, con la estimacin de dos nicos
parmetros.

Aproximacin como sistema de primer orden sin retardo
Considrese que se desea aproximar la funcin de transferencia de un sistema
a trav.es de dos nicos parmetros. Una eleccin natural sera aproximar la
dinmica del sistema a trav.es de una funcin de transferencia de primer orden:

En dicha aproximacin, K es la ganancia esttica del sistema y la constante de
tiempo Tres proporciona una cierta medida del tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el estado estacionario. En el contexto del control PID, a esta constante
de tiempo se le denomina tiempo de residencia [2]. Si se conoce la respuesta
del sistema frente a una entrada en escaln unitario, resulta sencillo estimar la
ganancia esttica del sistema. Para ello s.olo se requiere el cmputo de la
relacin entre el incremento en el valor estacionario nal de la salida y el
incremento a la entrada, supuesto .este producido en el instante t = 0. Es decir,
K se puede obtener de la siguiente expresin:

En cuanto a la determinacin de Tres, se puede utilizar el siguiente
procedimiento:
Se calcula el rea A0 comprendida entre el valor nal de la salida y la

AUTOMATIZACION 030

respuesta temporal de la misma (vase la gura 2):

Una vez calculada el .rea A0, Tres se obtiene de la expresin:

Resulta un sencillo ejercicio comprobar que la anterior relacin proporciona el
valor exacto de la constante de tiempo de un sistema de primer orden. En la
gura 3 se proporciona una comparacin entre la respuesta real del sistema y
la proporcionada por el mtodo de caracterizacin de la ganancia esttica y
tiempo de residencia. Como se comprueba en dicha gura, se recoge
perfectamente el comportamiento en rgimen estacionario, sin embargo, el
transitorio no se consigue aproximar de forma adecuada.

Aproximacin como integrador m.as retardo puro
Otra posibilidad, a la hora de aproximar la funcin de transferencia de un
sistema at raves de dos nicos parmetros, consiste en utilizar el modelo de un
integrador que tenga un retardo puro:


AUTOMATIZACION 031

Figura 3: Comparacin entre la respuesta real y la aproximacin dada por un
sistema de primer orden (trazo discontinuo)

AUTOMATIZACION 032

Como se comprobar a continuacin, la citada aproximacin no proporciona
buenos resultados a bajas frecuencias, a no ser que el sistema realmente
contenga un integrador. Sin embargo, las caractersticas temporales en los
primeros estadios del transitorio se recogen de forma adecuada. A la hora de
obtener los parmetros a y L de la respuesta temporal, se puede utilizar el
hecho de que la aproximacin presentada tiene una pendiente constante e
igual a a/L. Dichos parmetros por lo que dichos parmetros se pueden obtener
gracamente trazando la recta de mayor pendiente tangente a la respuesta
temporal del sistema. En la gura 4 y se muestra el procedimiento graco que
permite la estimacin de los parmetros a y L.

En la guras 5 y 6 se comparan las caractersticas de las aproximaciones
anteriormente detalladas. Especialmente revelador es el hecho de que el
sistema constituido por integrador m.as retardo puro presenta un diagrama de
Nyquist, representado como una lnea de puntos en la gura 6, que aproxima
bastante bien la respuesta frecuencial del sistema en las frecuencias
intermedias, que son precisamente las que permiten realizar un diseo
apropiado de un controlador.


AUTOMATIZACION 033

Figura 5: Comparacin entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal
real del sistema se representa en trazo continuo.

Figura 6: Comparacin entre las dos aproximaciones. El diagrama de Nyquist
del sistema real se representa en trazo continuo.


AUTOMATIZACION 034

3.2.2 Modelo basado en tres parmetros
El modelo basado en tres parmetros aproxima la funcin de transferencia del
sistema a travs de un sistema de primer orden sujeto a un tiempo muerto. En
esta aproximacin los tres parmetros involucrados son: la ganancia esttica K
del sistema, la constante del sistema de primer orden y el retardo puro L:

Es bien sabido por el alumno que la respuesta, a un incremento en una unidad
a la entrada de dicho sistema, viene dada por la expresin:

Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede
observar en la gura 7:
Valor en el estado estacionario igual a K + y(0).
El valor mximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t =
L. Es decir, la aplicacin del proceso grco para la obtencin del parmetro a
permite armar que:

Alcanza aproximadamente el 28% de su valor nal en el instante t28 = L +T/ 3
Alcanza aproximadamente el 63% de su valor nal en el instante t63 = L + T.

Los diversos mtodos de aproximacin graca para un modelo de este tipo
coinciden en que la ganancia K queda unvocamente determinada con el valor
de salida del proceso en el instante inicial y el valor de la misma cuando se ha

AUTOMATIZACION 035

recuperado de nuevo la situacin estacionaria. No ocurre lo mismo con los
otros parmetros del modelo, la constante de tiempo y el retardo L lo cuales
se pueden estimar utilizando distintos mtodos.
Obtener K como el cociente entre el cambio observado en la salida y el
cambio provocado en la entrada del proceso.

Figura 7: Aproximacin del tiempo muerto y de la constante de tiempo del
sistema.

Medir t28 y t63, los cuales segn se coment anteriormente, corresponden a
los instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el 28% y el 63% del
valor estacionario.

Obtener y L de las expresiones

3.2.3 Formulas de Ziegler Nichols para la caracterizacin en bucle abierto
Fueron las formulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo
procedimiento heurstico de ajuste de controladores PID, en los aos 1942 y
1943, en los que los usuarios de los primeros reguladores industriales de
Taylor Instrument necesitaban de alguna metodologa para sacarles el mximo
rendimiento a los equipos que se estaban instalando. Ziegler y Nichosls

AUTOMATIZACION 036

presentaron sus tan conocidas frmulas de sintona para controladores P, PI y
PID (no interactivo), tanto para caractersticas del proceso (Ku y Tu) estimadas
en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y ), siguiendo como criterio de
sintona la razn de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se
hace uso de las caractersticas estimadas en lazo abierto, estas frmulas s.olo
se deben aplicar en el rango

Como los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un ao de
posterioridad a la publicacin de sus conocidas frmulas de sintona, el control
de sistemas sujetos a grandes retardos perda la caracterstica de ser
controlado de forma apropiada con estas frmulas de sintona. Segn los
autores, el problema no consista en una incorrecta eleccin de los parmetros
del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en el proceso en s. Los
autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de tiempo tanto de
la instrumentacin, como del proceso, son factores determinantes de la
potencialidad que dichos sistemas tienen de sercontrolados. Como se ha
estudiado en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos,
otras estructuras, como el predictor de Smith resultan m.as adecuadas para el
control de dichos sistemas. Las frmulas de Ziegler y Nichols poseen las
siguientes caractersticas:
Las constantes de tiempo integral y derivativa se jan nicamente en funcin
del periodo de la oscilacin mantenida o del retardo observado en el proceso.
La ganancia proporcional se ja en funcin nicamente de la ganancia ultima
o del parmetro a.
Cuando el controlador es PID siempre se emplea una constante de tiempo
derivativa igual a un cuarto de la constante de tiempo integral, con
independencia de las caractersticas que tenga el proceso.

AUTOMATIZACION 037

3.3 Caracterizacin del sistema en bucle cerrado
Ciertas caractersticas dinmicas de los procesos tambin se pueden
determinar a partir de su respuesta en frecuencia. Existen varios mtodos
experimentales para la determinacin indirecta de un punto de la respuesta en
frecuencia, concretamente para determinar la ganancia ltima (Ku) y el
periodo de oscilacin mantenida (Tu), denidos respectivamente como: la
ganancia de un controlador proporcional a partir de la cual el

Figura 8: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el controlador obtenido
con el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto

AUTOMATIZACION 038

Sistema en lazo cerrado deja de ser estable, y el periodo de la oscilacin que
se consigue con ese valor de ganancia. Ziegler y Nichols, en funcin del valor
de dicho punto frecuencial, proporcionan el valor de los parmetros del
controlador PID. Los mtodos m.as conocidos para la obtencin de dichas
caractersticas frecuenciales son el mtodo de la oscilacin mantenida,
propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y el mtodo de identicacin del rel,
propuesto por Astrom y Hgglund en 1984. Ambos mtodos se pasan a
describir a continuacin.

3.3.1 Mtodo de la oscilacin mantenida

Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional nicamente.
Con la ganancia proporcional Kc a un valor arbitrario, provocar pequeos
cambios bruscos en el punto de consigna y observar la respuesta del sistema.
Aumentar o disminuir Kc hasta conseguir en el paso anterior que el sistema
oscile con una amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional
en ese instante como Ku y medir el periodo de la oscilacin mantenida Tu.

Figura 9: Punto de corte con el semieje negativo


AUTOMATIZACION 039

Figura 10: Mtodo de la oscilacin mantenida

3.3.2 Identicacin utilizando un rel
El mtodo del rel, propuesto por Astrom y Hgglund en 1984, constituye una
forma indirecta de automatizar el mtodo de la oscilacin mantenida. El mtodo
consiste en provocar un ciclo lmite mediante la inclusin en el lazo de control
de un elemento no lineal como es el rel, este ciclo lmite tendr
aproximadamente el mismo periodo tc que la oscilacin mantenida. En la gura
se observa el diagrama de bloques que representa al mtodo propuesto. Para
muchos sistemas la inclusin del rel provoca un comportamiento oscilatorio en
el que la accin de control adopta conmuta del valor mximo al mnimo de una
forma peridica. La respuesta del sistema es a su vez oscilatoria con una fase
opuesta a la de la seal de control.

Figura 11: Mtodo del rel

En vistas a entender cmo funciona el mtodo, resulta conveniente recordar el
mtodo de la funcin descriptiva, el cual fue estudiado por el alumno en la
asignatura optativa de tercer curso Control y Simulacin de Sistemas.

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