CONTENIDO

CAPTULO 1 ..................................................................................................................................... 2
1.1. DEFINICIN. ..................................................................................................................... 2
1.2. COMPONENTES DE UNA TURBINA DE GAS ........................................................... 3
1.2.1. COMPRESOR. .......................................................................................................... 3
1.2.2. TURBINA ................................................................................................................... 4
1.2.3. SISTEMA DE COMBUSTIN................................................................................. 4
1.3. FUNCIONAMIENTO DE UNA TURBINA DE GAS ..................................................... 5
CAPTULO 2 ..................................................................................................................................... 7
2.1. SISTEMA DE CONTROL ................................................................................................ 7
2.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL .............................................. 8
2.2.1. SISTEMAS DE CONTROL LINEALES - NO LINEALES.................................... 8
2.2.2. SISTEMAS DE CONTROL INVARIABLES EN EL TIEMPO ............................. 9
2.2.3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO............... 9
2.3. TCNICAS CLSICAS DE CONTROL......................................................................... 9
2.3.1. CONTROLADOR POR ADELANTO DE FASE. .................................................. 9
2.3.2. CONTROLADOR POR ATRASO DE FASE ...................................................... 11
2.3.3. CONTROLADOR PD ............................................................................................. 12
2.3.4. CONTROLADOR PI ............................................................................................... 14
2.3.5. CONTROLADOR PID ............................................................................................ 17
CAPTULO 3 ................................................................................................................................... 20
3.1. MODELACION DEL SISTEMA DE CONTROL PARA UNA TURBINA DE GAS . 20
3.1.1. CONDUCTO DE ENTRADA-SALIDA ................................................................. 21
3.1.2. COMPRESOR ......................................................................................................... 22
3.1.3. CMARA DE COMBUSTIN ............................................................................... 23
3.1.4. TURBINA ...................................................................................................................... 24
3.2. CONTROLADORES CLSICOS APLICADOS A UNA TURBINA DE GAS ......... 25
3.2.1. CONTROLADOR POR ATRASO DE FASE ...................................................... 25
3.2.2. CONTROLADOR PI ............................................................................................... 27
3.2.3. CONTROLADOR PID ............................................................................................ 29

CAPTULO 1
1.1. DEFINICIN.
Una turbina de gas es un motor rotativo continuo, cuyo fluido de trabajo es un gas,
esta turbomquina es capaz de alcanzar relaciones peso-potencia bajas junto con
revoluciones altas, todo esto debido a que la compresibilidad de los gases no
puede ser despreciada, y por tanto las turbinas a gas son turbomquinas trmicas.
Las turbinas de gas son usadas en los ciclos de potencia como el ciclo Brayton y
en algunos ciclos de refrigeracin, la velocidad de giro en funcin del tamao
puede alcanzar hasta 4000 rpm, y sus aplicaciones van desde propulsin a
reaccin o generacin de energa mediante otra turbina acoplada a un eje.
La turbina de gas est conformada por dos elementos principales
a. Generador de gases
b. Unidad generadora de potencia.
El primero se forma por uno o varios compresores, la cmara de combustin, la o
las turbinas de expansin de gases, mientras que la unidad generadora de
potencia es donde se obtiene la potencia til de la mquina y dependiendo de la
aplicacin podr ser otra turbina de expansin de gas o una tobera de propulsin.

Fig. 1. Elementos presentes en una turbina de gas.
1


1
http://www.opex-energy.com/ciclos/principios_de_Gas_CTCC.html
1.2. COMPONENTES DE UNA TURBINA DE GAS
En una turbina de gas se distinguen los elementos de rotor (compresor, turbina,
carcasa y combustor), detallados a continuacin:
1.2.1. COMPRESOR.
Los compresores axiales se utilizan en las turbinas de gas para comprimir el aire
de admisin que va a ser utilizado como comburente en la cmara de combustin,
tambin suministra el aire de enfriamiento para las toberas, las ruedas de la
turbina, las piezas de transmisin y otras partes de la turbina calentadas por los
gases de combustin.
Este tipo de compresor rotativo, a diferencia del centrfugo, recibe un flujo de aire
en direccin al eje de su rotor, axial, el gas abandona el compresor tambin en
direccin axial.
Los compresores axiales tienen mltiples etapas de compresin con bajas
relaciones de compresin; de entre 1,1:1 hasta 1,4:1 pero un gran rendimiento.
Pueden llegar a tener una relacin de compresin en aplicaciones industriales a lo
largo de todas sus etapas de hasta 1:30 y es normal encontrar compresores con
relaciones de compresin de 17:1 a 20:1.

Fig. 2. Compresor rotativo empleado en una turbina de gas.
2



2
http://www.atmosferis.com/compresores-axiales-en-turbinas-de-gas/
1.2.2. TURBINA
El cuerpo de la turbina es un rotor en el cual se montan los labes que convierten
la energa cintica de los gases de escape en energa mecnica y rotacional til,
que a su vez sirve para accionar el compresor axial y proporcionar la potencia
requerida.

Fig. 3. Cuerpo de una turbina de gas.
3

1.2.3. SISTEMA DE COMBUSTIN
Una turbina de gas opera bajo el ciclo Brayton de potencia, en el mismo que
ingresa energa mediante el calor necesario para realizar el ciclo, esto se logra
quemando el combustible presente en el aire del compresor y diluyendo los
productos de combustin con el aire excedente para lograr la temperatura
deseada, el ciclo que hace posible esto se muestra en la figura siguiente.

Fig. 4. Ciclo Brayton ideal de potencia.
4


3
http://www.plantasdecogeneracion.com/index.php/principios-de-funcionamiento1
4
http://www.plantasdecogeneracion.com/index.php/principios-de-funcionamiento1

Fig. 5. Ciclo Brayton abierto (izq.), y cerrado (der.)
5


1.3. FUNCIONAMIENTO DE UNA TURBINA DE GAS
El principio de funcionamiento de este tipo de turbinas consiste en un compresor
dinmico que suministra aire a una cmara de combustin donde se quema
combustible con exceso de aire a presin constante, este proceso se puede definir
como un ciclo simple, ya que se menciona que nicamente los productos de la
combustin se mezclan con un exceso de aire para producir una cantidad de
energa que no logra compensar la utilizacin de los materiales de los cuales est
compuesta la turbina.
El gas que ha pasado por esto, luego pasa por una turbina que impulsa el
compresor de aire y produce potencia adicional como salida mecnica, y los
productos finales de la combustin son enviados a la atmsfera.

5
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Ciclo_Brayton

Fig. 6. Funcionamiento de una turbina de gas
6












6
http://immortalium.blogspot.com/2011_05_29_archive.html
CAPTULO 2
2.1. SISTEMA DE CONTROL
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un
sistema o proceso, en un sistema general se tienen una serie de entradas que
provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se disea un sistema para
que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parmetros en el sistema planta,
con lo que las seales anteriores volvern a su estado normal ante cualquier
variacin.

Fig. 7. Diagrama tpico de un sistema de control
7

Un sistema de control describe la conducta de un proceso con el fin de regular de
manera ptima su funcionamiento.
Dentro del estudio de los sistemas de control se pueden mencionar las siguientes
definiciones:
a. Proceso.- es una operacin continua marcada por cambios graduales que
suceden consecutivamente en forma fija, de manera ms simple, se refiere
a una operacin que se desea controlar.
b. Planta.- es el elemento fsico que se desea controlar.
c. Sistema.- es un conjunto de elementos que actan mutuamente para
realizar una operacin deseada, en un sistema dinmico, las salidas son
consecuencias directas de las entradas.

7
http://es.wikipedia.org/wiki/Electrnica_de_control
d. Variable controlada.- es la cantidad o magnitud de la cual se desea conocer
su comportamiento dentro del sistema, y es la que va a ser causa del
estudio.
e. Variable manipulada.- es la cantidad o magnitud sobre la cual se ejerce la
accin de control de tal manera que se pueda llevar a cabo un adecuado
control sobre la variable controlada.
f. Variable medida.- es la cantidad o magnitud que se la mide dentro del
sistema bajo cualquier mtodo y cuyo resultado sirve para manipular las
variables anteriores.
g. Perturbacin.- es una desviacin dentro del sistema, que se la percibe en
las seales de salida, esta perturbacin tiende a ser causa de variaciones
externas del sistema a las cuales el mismo sistema intenta adaptarse o
rechazar.

2.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
2.2.1. SISTEMAS DE CONTROL LINEALES - NO LINEALES
Los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos
son no lineales en algn grado.
Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el
analista para simplificar el anlisis y diseo, cuando las magnitudes de las seales
en un sistema de control estn limitadas en intervalos o intervalos en los cuales
los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, el sistema es
esencialmente lineal, pero cuando las magnitudes de las seales se extienden
ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no
linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal.


2.2.2. SISTEMAS DE CONTROL INVARIABLES EN EL TIEMPO
Como su nombre lo indica este tipo de sistemas presenta una invariabilidad en el
tiempo, cumpliendo a su vez con condiciones de linealidad, estos sistemas no
pueden ser considerados como reales, ya que en cualquier sistema existir una
pequea perturbacin que variara con el tiempo, esto es la base para sugerir un
sistema de control en el cual est involucrada una variable a ser controlada.
2.2.3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO
En los sistemas de control de tiempo continuo todas las variables que influyen en
el sistema son dependientes del tiempo continuo y su presencia se da durante
todo el estudio, mientras que en los sistemas de control de tiempo discreto no
todas las variables participan durante el proceso de control, y son eventualidades
que se dan en intervalos de tiempo dentro del estudio.
2.3. TCNICAS CLSICAS DE CONTROL
2.3.1. CONTROLADOR POR ADELANTO DE FASE.
Un compensador o controlador en adelanto puede incrementar la estabilidad o
velocidad de respuesta de un sistema, un compensador en atraso puede reducir
(pero no eliminar) el error de estado estacionario, dependiendo del efecto
deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en atraso puede usarse en
varias combinaciones.
Un controlador de adelanto de fase se rige por la siguiente funcin de
transferencia:

En donde:

Representan los ceros del controlador.

Representan los polos de controlador.

La funcin de transferencia puede ser escrita por:

En donde:

Representa la ganancia del controlador.

Representa el factor de atenuacin 0< < 1
T Representa el periodo

ALGORITMO DE DISEO.
El objetivo del sistema de control es eliminar el error en el estado estable, es decir,
tratar de que la perturbacin se elimine en el menor tiempo posible, por tanto se
realiza el estudio a partir de la funcin de transferencia:

En donde:

Representa la constante deseada del error

Representa la constante del controlador

Representa la constante del error de la planta

K Representa la ganancia de la planta.
La funcin de transferencia resulta entonces:

El factor de atenuacin se lo puede determinar de la siguiente manera:

En donde

corresponde a la frecuencia en la cual el sistema no compensado

tiene un valor de

, de esta manera se pueden estimar los ceros y los

polos de la funcin de transferencia, con lo cual se obtiene el valor de K con la
siguiente expresin:

En este caso debido a las altas frecuencias con las que se trabaja es necesario
incorporar un factor de correccin de 1 sobre la fase que aportara el compensador.

2.3.2. CONTROLADOR POR ATRASO DE FASE
Para este tipo de controlador es necesario considerar un valor de ganancia que
satisfaga las condiciones del error en estado estable.
La funcin de transferencia asociada a este modelo es:

Siendo el factor de atenuacin.

ALGORITMO DE DISEO
La ganancia de lazo que se requiere para controlar el error en el estado estable
es:

La funcin de transferencia resulta:

Se selecciona adems un cero del compensador con el siguiente supuesto:

Este caso es similar al anterior en cuanto a:

2.3.3. CONTROLADOR PD
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas, este tipo
de control pertenece a la familia PID, que se aplica en la mayora de los sistemas
de control por sus resultados satisfactorios.
Considerando:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de referencia [PC], este no es otra
cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
La salida de este regulador es:

Usando transformadas de Laplace:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente si no que siempre lleva
asociada la actuacin de un regulador proporcional.

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema, Td es llamado tiempo
derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:
8

Este controlador permite:
Mejorar la estabilidad relativa del sistema.
Reducir tiempos de frecuencia asociados con ruidos por altas frecuencias.
La frecuencia de corte del controlador estar dada por:

8
http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/14_controlador_de_accin_propo
rcional_y_derivativa_pd.html
Kp, tiende fijarse para satisfacer los requerimientos de estado estable, y mediante
los diagramas de Bode podemos establecer un sistema compensado con este
controlador.

Fig. 8. Diagrama de Bode para un controlador PD
9


2.3.4. CONTROLADOR PI
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el
integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las
necesidades del sistema.

9
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/469
El control PI ha sido desarrollado para mejorar el error del estado estacionario
y lograr algunas mejoras en el estado transitorio, ms concretamente para
evitar el deterioro del desempeo transitorio, este controlador puede:
Mejorar la ganancia pero perjudicar a la estabilidad, segn la posicin
de la frecuencia de corte.
Con un valor de Kp < 1 este controlador tiene un efecto atenuante
creando una frecuencia de corte baja.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.


Fig. 9. Acciones de control para el controlador PI
10

La ecuacin diferencial de este controlador es:

10
http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_controlador_de_accin_propo
rcional_e_integral_pi.html
Usando el algebra de Laplace:

La frecuencia de corte est dada por:

Al igual que en el caso anterior se elige un valor de Kp que proporcione
atenuacin sobre la curva de magnitud del sistema no compensado creando un
error bastante bajo.
Posteriormente determinar la frecuencia de corte para con ello seleccionar
adecuadamente el valor de Kp que cumpla con este valor:

Y el valor de Ki se obtiene por:

Fig. 9. Acciones de control para el controlador PI
11


11
http://www.blogger.com/feeds/6329651260704529443/posts/default
2.3.5. CONTROLADOR PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso, el algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual, el Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero, el
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce, la suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador.
El control PID se comporta como un filtro generando retrasos y adelantos de fase,
lo que permite:
Mejorar el margen de garanta.
Minimizar los efectos no deseados del adelanto de fase a travs de una
ubicacin adecuada de frecuencias de corte.
La funcin de transferencia de este controlador viene dada por:

En el dominio del tiempo y de la frecuencia, se tiene:

Para su diseo es necesario crear con anterioridad los controladores PI, y PD,
para posteriormente determinar los parmetros de diseo del controlador PID con
las siguientes expresiones:

En donde:

Representa la ganancia proporcional del controlador PI.

Representa la ganancia derivativa del controlador PD.

Representa la ganancia integral del controlador PI.

Fig. 10. Respuesta en el tiempo para un controlador PID, con Kp=1, Kd=1, Ki=1.
12

Fig. 11. Respuesta en el tiempo para un controlador PID, con Kp=100, Kd=1,
Ki=1.
12

Fig. 11. Respuesta en el tiempo para un controlador PID, con Kp=100, Kd=20,
Ki=1.
12





12
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/invPID.html
CAPTULO 3
3.1. MODELACION DEL SISTEMA DE CONTROL PARA UNA
TURBINA DE GAS
Una turbina de gas cuyos elementos, funcionamiento y comportamiento se
mencionaron con anterioridad puede ser controlada mediante la aplicacin de
sistemas de control adecuados, los cuales establecen sus respectivas funciones
de transferencia as como los diagramas de bloques expuestos ms adelante.
Uno de los diagramas mas aceptados por la comunidad cientfica constituye el
modelo del Dr. Silvio Simani, en el cual se puede observar que al bloque de
entrada confluyen la temperatura y presin ambientales denominadas t1 y p1,
junto con el flujo de combustible ff, y la presin posterior de la turbina p7, las
salidas de dicho boque son el flujo de ventilacin refrigerante de la turbina m10 y
la temperatura t4, el flujo de flujo de salida de masa de la turbina m8 y la
temperatura de salida t7n, la velocidad de la turbina Wt.
La vlvula de paso de la turbina representa el volumen del conducto c5, y los flujos
m10 y m8 son elementos mixtos.

Fig. 12. Modelo de una turbina de gas propuesto por el Dr. Silvio Simani
13

En general para un sistema turbina de gas se tiene el siguiente esquema:

13
http://tesis.ula.ve/pregrado/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=761


Las variables medidas son: los flujos msicos de entrada y salida de cada proceso
que sirven de retroalimentacin para otros procesos, las presiones de entrada y
salida tanto a la turbina, como al compresor, los torques de carga en el compresor
y la turbina y las temperaturas de ingreso a los diferentes procesos que se
distinguen en la turbina.
Trabajando en el sistema internacional de unidades para cada variable
mencionada anteriormente se puede establecer la siguiente formulacin
matemtica:
3.1.1. CONDUCTO DE ENTRADA-SALIDA
En este no se tienen transformaciones termodinmicas ya que solo ocurre un flujo
de masa, por lo que el estudio se enfoca a fenmenos inerciales determinadas
para una i-sima seccin del conducto mediante las ecuaciones:

En donde:
A es el rea del conducto.
L es la longitud del conducto
Cp es el calor especfico a presin constante
Cv es el calor especfico a volumen constante
K es el exponente adiabtico
D es el dimetro hidrulico
m es el flujo msico
p es la presin
R es la constante universal de los gases
T es la temperatura
es el coeficiente de friccin.

3.1.2. COMPRESOR
Dentro del sistema de control de Simani pueden establecerse las siguientes
ecuaciones:

En donde:
m es el flujo msico
nisc es la constante de eficiencia isentrpica del compresor
cp es el calor especifico a presin constante
Tcs es el periodo en el compresor
N es la velocidad del compresor
es el promedio gamma del calor especifico

3.1.3. CMARA DE COMBUSTIN
En este punto se usan por lo general tablas termodinmicas que expliquen de
manera ms detallada la variacin de las propiedades se usan adema algoritmos
para interpolacin y extrapolacin de los datos en las mismas tablas.
Para el proceso de combustin interna se usan las siguientes expresiones:

En donde:
es la densidad
v es la velocidad
p es la presin
F es el coeficiente de fuerza de friccin
g es la gravedad
z es la altura de la cmara de combustin
mf es flujo msico de combustible
LHV es el valor mnimo de calentamiento
es la eficiencia del combustor
Para el proceso de combustin de la turbina se emplean las siguientes
expresiones:

En donde:

es la salida del flujo de masa

ff es el flujo de combustible

es el flujo de aire
3.1.4. TURBINA
En este modulo se presentan las siguientes ecuaciones:

En donde:

es la temperatura isentrpica
Para la carga de la turbina se tiene la siguiente ecuacin:

En donde:

es la perdida en el torque
tss es el tiempo de establecimiento en la turbina
TI= 2,018e-5 es el coeficiente de prdida del torque.

3.2. CONTROLADORES CLSICOS APLICADOS A UNA
TURBINA DE GAS
3.2.1. CONTROLADOR POR ATRASO DE FASE
Como ya se vio con anterioridad, este control consiste en atenuar la curva de fase
en el rango de alta frecuencia para dar un sistema lo ms controlado posible.
Se determinan entonces las constantes:

El valor de Kc1 resulta entonces:

Del diagrama de Bode se puede desprender el valor de

y ,
con lo que la constante Kc resulta:

Y la funcin de transferencia resulta:

En una segunda interacin se afina la funcin de transferencia a la forma:

Fig. 13. Diagrama de bloques para el controlador por atraso de fase
Para valores de referencia establecidos, se obtuvieron las siguientes grficas:

Fig. 14. Grficas obtenidas por el controlador en atraso de fase, para un valor de
referencia de 1047,2 [rad/s]

Fig. 15. Grficas obtenidas por el controlador en atraso de fase, para un valor de
referencia de 1047,2 [rad/s]
3.2.2. CONTROLADOR PI
Como se mencion con anterioridad este controlador busca que se minimice el
error para el estado estable.
Del diagrama de Bode se establece el valor de

, de donde se
establecen las constantes propias del sistema:

La funcin de transferencia por tanto es:

Fig. 16. Diagrama de bloques para el controlador PI
Las grficas para diferentes valores de referencia son:

Fig. 17. Grficas obtenidas por el controlador PI, para un valor de referencia de 1466,1
[rad/s]

Fig. 18. Grficas obtenidas por el controlador PI, para un valor de referencia de 1780,2
[rad/s]

3.2.3. CONTROLADOR PID
De la misma manera que en los casos anteriores se estima el valor de

, a partir del diagrama de Bode, con ello se determinan los valores de las
constantes para el sistema PD:

Con lo que se determinan las constantes para el sistema PID.

La funcin de transferencia del sistema PID resulta:

Fig. 19. Diagrama de bloques para el controlador PID
Las grficas para diferentes valores de referencia son:

Fig. 20. Grficas obtenidas por el controlador PID, para un valor de referencia de 1466,1
[rad/s]

Fig. 21. Grficas obtenidas por el controlador PID, para un valor de referencia de 1780,2
[rad/s]

Fig. 22. Comparacin de los sistemas de control aplicados a una turbina de gas.