Vibraes Mecnicas

Professor: Vicente Carlos

Grau de Liberdade em Vibraes
Mecnicas












Nome: RA:

Igor Rodolpho Matheus Silva 2010020531


GUARULHOS
2012





Vibraes Mecnicas
Professor: Vicente Carlos








Grau de Liberdade em Vibraes
Mecnicas


Sum rio
1 Fundamentos da vibrao
1.1 Breve histrico das Vibraes 1
1.2 A importncia dos estudos das vibraes 2
1.3 Conceitos bsicos sobre vibrao 3
1.4 Graus de Liberdade 5
1.5 Componentes elementares do sistema vibratrio 5
1.6 Etapas de Anlise Dinmica 6
1.7 Mola 7
1.8 Massa e/ou Inrcia Rotativa 8
1.9 Amortecedores 9
1.10 Vibraes Harmnicas 10
2 Teoria dos sistemas com 1 GDL
2.1 Introduo 12
2.2 Vibraes Livres No Amortecidas 12
2.3 Vibraes Livres Amortecidas 15
2.4 Sistemas sub-amortecidos, criticamente amortecidos e superamortecidas 17
Bibliografia 22

1 Fundamentos da Vibrao

1.1- Breve Histrico das Vibraes
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da Humanidade.
Instrumentos rudimentares, com apitos e tambores, tm no seu princpio de fundamento,
um problema vibratrio como essncia. Estes instrumentos tiveram muita importncia
entre os povos primitivos como meio de comunicao. Mais tarde uma srie de
instrumentos musicais (percusso, cordas, metais, etc.) foram concebidos aproveitando
movimentos vibratrios, geradores de ondas sonoras.
O desenvolvimento da teoria da vibrao resultou dos avanos das cincias bsicas
das quais deriva: matemtica e mecnica geral. A origem, em termos histricos,
encontra-se nos antigos filsofos gregos do primeiro milnio antes de Cristo. O primeiro
filsofo grego a se envolver com um problema de natureza vibratria foi Pitgoras de
Samos (cerca de 570-497 AC). A partir da percepo de que havia uma certa harmonia
entre os diversos sons produzidos pelos martelos de uma forjaria, Pitgoras estabeleceu
um mtodo racional de medir frequncias sonoras (origem do diapaso) podendo ser
considerado como o fundador da acstica, tendo realizado experincias com martelos,
cordas, tubos e placas criando o primeiro laboratrio de pesquisas em vibraes
conhecido. O fato que para um sistema linear existem frequncias que podem produzir
movimento harmnico j era conhecido por msicos quando foi estabelecido como uma
lei natural por Pitgoras. Alm disso, ele provou com suas experincias com martelos
que as frequncias naturais so propriedades dos sistemas e no dependem da
magnitude da fora atuante.
Nos tempos de Aristteles (450-388 AC), teve origem nas culturas grega e chinesa
as pesquisas sobre o movimento do pndulo, como medidor de tempo, portanto sendo
conhecido como o seu isocronismo (perodo constante).
Herdoto (cerca de 484 a 425 AC) registra a existncia de um transdutor de
vibrao, constitudo de um escudo coberto com uma fina camada de bronze, que era
encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento
vibratrio. Era utilizado no sexto sculo AC para detectar a escavao de tneis
subterrneos em Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sobre dominao persa.
Bernoulli foi primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas:
qualquer configurao da vibrao livre constituda a partir das configuraes das
harmnicas individuais, agindo independentemente, com pesos variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e
Bernoulli (1751) determinaram a equao diferencial que governa a vibrao lateral de
barras prismticas e investigaram a soluo para o caso de pequenas deformaes.
Na dcada de 70, merece destaque o mtodo de determinao da frequncia
fundamental de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da
conservao de energia, proposto por Lord Rayleigh, o qual ficou conhecido como
Mtodo de Rayleigh.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento
dos computadores, que proporcionam a realizao de grandes quantidades de clculos
em tempos pequenos. Isto permitiu o desenvolvimento de mtodos numricos de anlise
de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de modelos matemticos
para representar o comportamento de sistemas de grande porte com grande preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo, tambm
permitiram o desenvolvimento de mtodos experimentais que, associados aos mtodos
computacionais, proporcionam extraordinrios avanos no estudo de problemas
vibratrios.

1.2 - A Importncia dos Estudos das Vibraes
A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. Ns
ouvimos porque o tmpano vibra, ns vemos porque ondas luminosas se propagam. A
respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos cardacos so
movimentos vibratrios do corao ,a fala fundamenta na vibrao das cordas vocais e
os movimentos humanos envolvem oscilaes de braos e pernas. Em muitos outros
campos da atividade humana, fenmenos apresentam variveis cujo comportamento
oscilatrio (economia, biologia, qumica, fsica, etc.). No campo tecnolgico, as
aplicaes de vibraes na engenharia so de grande importncia nos tempos atuais.
Projetos de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle e
outros, exigem que questes relacionadas a vibraes sejam levadas em conta.
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia foram motivados pelo problema
de balanceamento em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas
de projeto como fabricao e manuteno. As rodas de locomotivas podem sair at um
centmetro dos trilhos devido a desbalanceamento. As estruturas projetadas para
suportar mquinas centrfugas pesadas (motores, turbinas, bombas, compressores, etc.)
tambm esto sujeitas a vibraes. A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de
mancais e engrenagens, provocando rudo excessivo e nos processos de usinagem pode
causar trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do
mesmo. A transmisso de vibrao para o ser humano resulta em desconforto e perda de
eficincia. A vibrao de painis e instrumentos podem produzir mau funcionamento ou
dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos importantes do estudo
de vibrao a reduo dos nveis vibratrios atravs de projeto e montagem adequados
de mquinas. Nesta interface, o engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que
a mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o engenheiro estrutural tenta
projetar a base da mquina de forma a assegurar que o efeito da vibrao no se
transmita.
A vibrao pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais, testes
de materiais, processos de usinagem e soldagem. Nas aplicaes industriais destacam-se
as esteiras transportadoras, as peneiras, os compactadores, os misturadores, as mquinas
de lavar, que utilizam a vibrao em seu princpio de funcionamento.


1.3 Conceitos Bsicos sobre Vibrao
Vibrao ou oscilao qualquer movimento que se repete, regular ou
irregularmente, depois de um intervalo de tempo. Assim, para o perfeito entendimento
deste tipo de movimento, torna-se necessrio o estudo do movimento de oscilao de
um corpo em torno de uma posio de equilbrio, bem como das foras e/ou momentos
a ele associadas. Em engenharia, estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas
e nas estruturas em geral, quando submetidas a aes dinmicas.
Vibraes podem ser classificadas da seguinte forma:
a) Quanto existncia ou no de excitao:
Vibraes Livres (ou naturais): so causadas por condies iniciais de
movimento, ou seja, deslocamento inicial e/ou velocidade inicial.
Vibraes foradas: so causadas por uma fora ou torque externos; as
oscilaes persistem durante a aplicao dos mesmos e, uma vez cessadas
essas excitaes, o sistema entra em vibrao livre.
b) Quanto existncia ou no de amortecimento:
Vibraes no amortecidas: no h perda de energia. Se a vibrao for
livre, no haver diminuio de amplitude de vibrao e o sistema vibrar
indefinidamente. Se a vibrao for forada, a excitao repor energia no
sistema, podendo ocorrer at aumento da amplitude da vibrao.
Vibraes amortecidas: h perda de energia por atrito. Se a vibrao for
livre, haver sempre diminuio da amplitude de vibrao e o sistema
tender a parar na posio de equilbrio. Se a vibrao for forada, poder
haver ou no diminuio da amplitude da vibrao, porque a excitao repe
energia no sistema.
c) Quanto linearidade:
Vibraes lineares: obedecem ao Princpio da Superposio dos Efeitos, ou
seja, existe uma proporcionalidade entre excitao e resposta.
Vibraes no-lineares: No obedecem ao princpio da superposio.
d) Quanto previsibilidade de ocorrncia:
Vibraes determinsticas: a magnitude da excitao conhecida para
qualquer tempo dado, ento, a resposta previsvel e denominada
determinstica.
Vibraes aleatrias: a magnitude da excitao em um dado tempo no
pode ser determinada e, neste caso, a resposta aleatria, ou seja, ela
somente pode ser descrita em termos de quantidades estatsticas.

1.4 Graus de liberdade
Os sistemas vibratrios podem ser agrupados em discretos e contnuos. Os
sistemas discretos so aqueles que podem ser subdivididos em partes de forma que
cada uma delas possua um determinado nmero de graus de liberdade, levando a um
nmero finito de graus de liberdade do sistema global, sendo tambm chamados de
sistemas com parmetros concentrados. Os sistemas contnuos no podem ser
divididos, possuindo um nmero infinito de graus de liberdade, sendo tambm
conhecidos como sistemas com parmetros distribudos.
Para que o movimento vibratrio de um sistema seja perfeitamente descrito
(posio, velocidade, acelerao) torna-se necessrio que se escolha um sistema de
coordenadas. Ento, em relao a este sistema de referncia escolhido de forma
arbitrria, o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias para
descrever completamente o movimento de todas as partes que compem o sistema
vibratrio denominado de Graus de Liberdade.
1.5 - Componentes Elementares de um Sistema Vibratrio
As propriedades mais importantes dos sistemas mecnicos sob o aspecto da
vibrao so a elasticidade, a inrcia e o amortecimento. Isso porque a vibrao ,
em essncia, um processo de troca de energia mecnica, nas formas de energia
cintica (associada velocidade) e energia potencial (associada deformao e
gravidade). A elasticidade uma caracterstica que se relaciona com a capacidade
do sistema de armazenar energia potencial elstica. A inrcia, por sua vez, se liga
capacidade de armazenamento de energia cintica e, tambm, energia potencial
gravitacional. O amortecimento, finalmente, provoca as perdas de energia em
funo das resistncias passivas provocadas pelo atrito. Resumindo, em um sistema
vibratrio de parmetros concentrados podemos classificar os elementos que o
compem segundo a forma com que manipulam a energia mecnica:
Massas ou inrcias: armazenam energia potencial gravitacional
(associada posio) e energia cintica (associada velocidade), sendo
que esta ltima pode ser de translao e/ou de rotao; em muitos casos a
energia potencial gravitacional pode ser desprezada em comparao com
a energia cintica;
Molas: armazenam energia potencial elstica, associada deformao
elstica que o corpo sofre;
Amortecedores: dissipam energia mecnica sob forma de calor e/ou
som.
A vibrao de um sistema envolve a converso de energia potencial em energia
cintica e vice-versa. Se o sistema for amortecido, alguma energia dissipada em cada
ciclo de vibrao, a qual deve ser reposta por uma fonte externa se um estado de
vibrao permanente deva ser mantido.
1.6 Etapas da Anlise Dinmica
Na anlise dinmica, destacam-se 4 etapas: modelagem fsica, modelagem
matemtica, soluo do modelo matemtico e interpretao dos resultados.
a) Modelagem fsica: o objetivo da modelagem fsica representar
esquematicamente todas as caractersticas importantes do sistema, visando
deduzir as equaes que descrevem o seu comportamento. Deve haver um
compromisso entre simplicidade do modelo e a preciso obtida, ou seja, o
modelo deve ser o mais simples possvel, porm mantendo as caractersticas
principais do sistema.
b) Modelagem Matemtica: nesta etapa feita a deduo do conjunto de
equaes diferenciais que constituem o modelo matemtico do sistema
mecnico. Para isso utilizamos tcnicas apresentadas em dinmica dos
corpos rgidos: 2 Lei de Newton, princpio de DAlembert, Conservao da
Energia e Equao de Lagrange.
c) Soluo do Modelo Matemtico: esta uma etapa puramente matemtica.
Consiste em resolver o sistema de equaes diferenciais que compem o
modelo matemtico. Em geral, as equaes diferenciais so ordinrias
lineares de 2 ordem e esto acopladas entre si, ou seja, as variveis
dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equao. Os
mtodos utilizados so: Clssico, Transformada de Laplace e Numrico.
d) Interpretao dos Resultados: a interpretao dos resultados consiste em
comparar as solues obtidas teoricamente com dados obtidos a partir da
observao experimental. Tal interpretao facilitada atravs da simulao
numrica em computador, quando podemos alterar dados do sistema e repetir
vrias vezes a soluo do modelo matemtico at encontrar um modelo que
seja mais prximo da realidade. Assim, se os resultados forem bons,
podemos aceitar o modelo. Se no forem prximos da realidade, devemos
voltar etapa (a) e refazer todo procedimento.
1.7 Mola
Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a mola no possui
nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem massa. Trata-se, portanto, de uma
representao fsica que nada tem a ver com o elemento mecnico mola, pois este por si
s pode ser representado pelos trs elementos bsicos usados no modelo fsico do
sistema, ou seja, mola, amortecedor e massa. As molas podem ser translacionais ou
torcionais.
Mola translacional: ope-se ao deslocamento relativo translacional. O
deslocamento relativo provoca na mola uma fora de restaurao e uma
energia potencial elstica., dados por:

Mola torcional: ope-se ao deslocamento relativo angular. O deslocamento
relativo angular provoca na mola um torque de restaurao e uma energia
potencial elstica, dados por:

As molas podem ser lineares ou no-lineares. As primeiras obedecem Lei de
Hooke, ou seja, apresentam uma deformao proporcional ao carregamento que sofrem.
J as molas no-lineares no apresentam tais caractersticas. O coeficiente de rigidez de
uma mola, seja ela linear ou no, determinado atravs da seguinte equao:

Na mola linear, o coeficiente de rigidez constante e na mola no-linear ele varia
com a intensidade da fora, ou do torque, aplicado.
muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um
sistema mecnico. Como o sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas uma
mola, h necessidade de encontrarmos uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente
da associao dada.
No caso de sistemas mais complexos, conveniente reduzi-los a sistemas mais
simples contendo apenas uma mola (fictcia), a qual tem rigidez equivalente s rigidezes
de todas as molas do sistema original. Para calcular a rigidez

, aplicamos o princpio
da conservao de energia potencial elstica, ou seja, a energia potencial do sistema
igual a energia potencial do sistema equivalente.

1.8 Massa e/ou Inrcia Rotativa
Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a massa ou a inrcia
rotativa no possui nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem deforma, ou
seja, comporta-se como um corpo rgido. Trata-se, portanto, de uma representao fsica
somente, tal que simplifique a abordagem matemtica do problema.
A fora aplicada massa igual ao produto dela pela acelerao (2 Lei de Newton)
e o trabalho feito sobre a mesma (fora multiplicada pelo deslocamento na direo da
fora), armazenado na forma de energia cintica. Assim, para deslocamentos de
transalo x e de rotao , tem-se:

muito comum existirem duas ou mais massas e/ou inrcias associadas em um
sistema. O sistema mecnico padro com 1 GDL possui apenas umas massa e/ou
inrcia, logo h necessidade de encontrarmos uma massa e/ou inrcia fictcias
equivalentes s dadas. Para isso, usamos o Princpio da Conservao da Energia
Cintica:

1.9 Amortecedores
o componente do sistema elstico que ope resistncia ao movimento vibratrio,
dissipando energia. Sua concepo tal que no possui massa nem rigidez. Na prtica,
existem formas distintas de se dissipar energia (amortecimento) dos sistemas sob forma
de calor e/ou som e conforme isto ocorra teremos modelos distintos de amortecimento,
que so:
Amortecimento Viscoso: o que mais ocorre na prtica da Engenharia,
caracteriza-se pelo atrito entre um slido (uma pea) e um fluido (leo
lubrificante) interposto entre as peas mveis do sistema. O fluido apresenta
alta viscosidade, sendo que a fora de atrito viscoso proporcional
velocidade relativa entre o slido e o fluido:

em que e

so os coeficientes de amortecimento viscoso, cujas unidades

no SI so, respectivamente, [N.s/m] e [N.m.s/rad].
Amortecimento Seco ou de Columb: resulta do atrito entre dois slidos
sem lubrificao ou com muito pouca lubrificao. A fora de
amortecimento igual a fora de atrito entre as superfcies, ou seja:

(admensional) o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em
contato e N a fora nominal entre as superfcies.
Amortecimento Estrutural ou Material ou Histertico: ocorre pelo atrito
interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo com que a
energia seja dissipada pelo material em forma de calor e/ou som. A medida
do amortecimento estrutural dada pela amplitude X da tenso reinante
durante a deformao.
O amortecimento mais importante em Engenharia o amortecimento viscoso, o
qual apresenta a vantagem de liearizar a equao do movimento.
muito comum, na prtica, encontrarmos dois ou mais amortecedores viscodos
em um sistema mecnico com 1 GDL (o sistema mecnico padro com 1 GDL possui
apenas um amortecedor viscoso), logo h necessidade de encontrarmos um amortecedor
viscoso fictcio equivalente aos dados. Por outro lado, haver necessidade mais tarde de
se calcular um coeficiente de amortecimento viscoso fictcio, equivalente a um
amortecimento no-viscoso conhecido. Isso de suma importncia, j que as equaes
que sero desenvolvidas levaro em conta apenas o amortecimento viscoso. Para isso,
consideramos o trabalho executado pela fora de amortecimento viscosa entre duas
posies

(ou

) como sendo:

1.10 Movimento Harmnico
Movimento Harmnico um movimento que se repete em todos os particulares
aps certo intervalo de tempo, chamado de perodo, usualmente designado pelo smbolo
T. a forma mais simples com que uma vibrao se apresenta. Um diagrama do
deslocamento x em relao ao tempo t pode ser apresentado de uma maneira bem
simples, representando o movimento harmnico, de acordo com o seguinte esquema:

O movimento representado neste esquema pode ser expresso pela seguinte equao:

Ou, se a origem do movimento no coincidir com sem(wt)=0

Em ambas as equaes, A a amplitude da oscilao, medida a partir da posio de
equilbrio da massa, w a velocidade angular (ou frequncia circular) expressa em
[rd/s] e o ngulo de fase medido em [rd]. O ngulo de fase comea a se tornar
importante quando se compara dois movimentos harmnicos no coincidentes no
tempo. Ao se estabelecer um movimento como bsico, uma escolha adequada do incio
da observao do movimento far com que o ngulo de fase represente o quanto um
movimento est adiantado ou atrasado em relao ao outro.
O perodo T medido em segundos e o seu inverso a frequncia de vibrao,
expressa por f e mensurada em Hz. Estes trs ltimos parmetros esto relacionados de
acordo com a equao:

A velocidade e a acelerao de um movimento harmnico so obtidas derivando-se
a expresso matemtica do deslocamento. Tendo como referncia a equao do
movimento, tem-se:

Ento podemos constatar que a velocidade e a acelerao tambm so harmnicas,
com a mesma frequncia de oscilao do deslocamento, porm defasados de /2 e
respectivamente.
Perceba que quanto maior for o w (velocidade angular que proporcional
frequncia), maior sero os valores de amplitude de vibrao em velocidade e
acelerao (pois as mesmas sofrem multiplicao). Se pretendemos trabalhar com
acelerao, ento as frequncias mais altas evidenciaro mais os seus nveis de vibrao
e, consequentemente, escondero os nveis de vibrao de frequncia mais baixas.

2 Teoria dos sistemas com 1 GDL

2.1 Introduo
O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que
apresentam caractersticas bsicas capazes de permitir a anlise de uma srie de
fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau de liberdade
so sistemas ideias, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais
presentes no mundo fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado,
entretanto, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que fundamentam o
entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais
complicados. Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e
isolamento podem ser devidamente equacionados em sistemas de um grau de liberdade
com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado,
estimativas de comportamento podem ser simples para um sistema complexo. Razes
como esta justificam a aplicao de sistemas de um grau de liberdade em engenharia.
2.2 Vibraes Livres No Amortecidas
A vibrao livre ocorre quando o movimento resulta apenas de condies
iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. Um sistema
massa-mola um sistema de 1 GDL sem amortecimento, como pode ser apresentado:

A partir da elaborao do DCL da massa

pode-se aplicar a Segunda Lei de

Newton e obter a equao de movimento como:

Por outro lado, pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no
existe, sabe-se que

, podendo-se escrever a equao diferencial do

movimento em sua forma conhecida, que :

Esta equao acima uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem
(derivada de maior ordem), linear (todos os termos esto linearmente relacionados com
x e duas derivadas), de coeficiente constante (

no variam com o tempo) e

homognea (o termo independente igual a 0). A soluo dada por:

As constantes

dependem das condies iniciais do movimento, ou seja,

dos valores do deslocamento e da velocidade da massa

no instante de tempo em
que se comea a quantificar o movimento (t = 0), em relao disposio de equilbrio
esttico. Se os valores iniciais do deslocamento e da velocidade (que representam a
energia total introduzida para gerar o movimento livre), so conhecidos e dados por

, respectivamente, tem-se:

de forma que a soluo da equao diferencial torna-se:

O movimento representado nesta formula um movimento harmnico de
frequncia igual a

. Esta a frequncia com que o sistema oscila quando est livre

sem amortecimento. Por este motivo chamada de frequncia natural de oscilao.
Esta frequncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada
sendo ela uma das caractersticas mais importantes de um sistema do ponto de vista
dinmico.
Tratando-se de oscilao harmnica, importante representar a expresso em
uma forma simples, contendo apenas um seno ou cosseno apenas. Valendo-se de
relaes trigonomtricas, a equao pode ser escrita como:
a. Forma Senoidal - () (

)
em que

e (

)
b. Forma Cossenoidal () (

)
em que

e (

)
A figura abaixo ilustra as duas formas de onda para os mesmos dados. Notemos
que a diferena reside no ngulo de fase , sendo a amplitude X e a frequncia

as
mesmas para as duas formas de onda descritas pelas equaes Senoidal e Cosseinoidal.




Para o caso em que o sistema de um GDL seja melhor representado por um
modelo fsico, que expresse a vibrao como sendo um movimento de rotao de um
corpo rgido em torno de um eixo, a coordenada generalizada usada para descrever o
movimento um ngulo de rotao (t). Assim, o movimento provocado por um
deslocamento angular inicial e/ou uma velocidade angular inicial, sendo o momento
restaurador fornecido pela energia potencial elstica armazenada em uma mola de
toro.
2.3 Vibraes Livres Amortecidas (Amortecimento Viscoso)
O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como
modelo mais simples de amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim
chamado por representar a fora dissipativa proporcionada por um fluido viscoso. Essa
fora tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as
superfcies em movimento quanto existe um fluido separando-as. Esta
proporcionalidade garante que a equao diferencial do movimento seja uma Equao
Diferencial Ordinria Linear.

A imagem representa um esquema de um sistema de um grau de liverdade com
amortecimento. Se a fora de amortecimento for de natureza viscosa, o diagrama de
corpo livre do esquema, ao aplicar a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a
equao:

Uma possvel soluo para a equao da forma ()

, a qual introduzida
na equao resulta:

que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica

for satisfeita, o que somente possvel se:

Como as duas razes satisfazem a primeira equao citada, a soluo resultante
ser uma combinao linear das mesmas na forma:

2.4 Sistemas sub-amortecidos, criticamente amortecidos e superamortecidos.
A forma funcional da equao resultante, apresentada acima, depende
fundamentalmente da natureza das razes expressas na equao anterior: complexas ou
reais. Para facilitar a notao, definiremos alguns parmetros auxiliares:
Constante de Amortecimento Crtico: a constante de amortecimento crtico

que faz com que o discriminante > 0 implica em razes reais enquanto que para
< 0 as razes formaro um par complexo. = 0 se apresenta como o limite entre estas
duas situaes distintas. Tem-se, ento:

Fator de amortecimento: a constante de amortecimento

d uma indicao
em relao entre a fora de amortecimento e a velocidade relativa entre as partes em
movimento. Ela, porm, no proporciona uma viso de quantidade de amortecimento
que atua sobre o sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande
para um sistema e pequena para outro, dependendo fundamentalmente das massas
envolvidas e da rigidez. Define-se ento o fator de amortecimento, que uma
quantidade adimensional e no dependente da ordem de grandeza dos parmetros do
sistema, indicando expressamente o quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de
amortecimento definido como a relao entre a constante de amortecimento dos
sistema e a constante de amortecimento crtica:

Com o valor de

dado na equao de amortecimento crtico, tem-se que:

Considerando que

, com a equao apresentada acima, as razes

expressas na equao de amortecimento crtico podem ser escritas na forma

, que sendo introduzidas na equao de vibraes livres amortecidas

chega-se a:

A equao expressa acima pode ser considerada como a expresso geral para o
movimento vibratrio de um sistema de grau de liberdade. Pode-se notar que, para
, esta equao passa a representar o movimento de um sistema de um grau de
liberdade sem amortecimento, j apresentado anteriormente. A forma do movimento
representado pela equao apresentada acima depende expressamente dos expoentes
presentes. A seguir sero apresentadas as possibilidades de movimento em funo da
natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos).
Caso 1: Sistemas sub-amortecidos ( < 1)
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor
que a unidade, o que significa que sua constate de amortecimento menor que a
constate de amortecimento crtico. Como consequncia tem-se que:

que considerando a frmula de Euler,

() (), pode ser modificada

para:

e, atravs de relaes trigonomtricas, chega-se a:

com (

e (
(

)
(

)
)
As constantes de integrao X e so obtidas aplicando-se as condies iniciais
( )

e ( )

, diretamente na equao resolvida

trigonometricamente, resultando em:

A forma de movimento que a equao representa mostrada na figura a seguir.
Trata-se de um movimento harmnico com forma senoidal, a amplitude decrescente
exponencialmente segundo a relao

. Observa-se que o efeito do

amortecimento est presente na amplitude decrescente, representando a dissipao da
energia vibratria. Para grandes valores de t o termo

.
A frequncia de oscilao agora no mais a frequncia natural e sim a chamada
frequncia de vibrao livre amortecida, ou frequncia natural amortecida, dada por

.

Caso 2 Sistema Criticamente Amortecido (=1)
Quando = 1, a constante de amortecimento

igual constante de
amortecimento crtico

, implicando que as razes so reais e iguais, a saber:

. Nesse caso, sendo as razes repetidas, a soluo da equao diferencial

ordinria linear assume a forma:

aplicando-se as condies iniciais ( )

e ( )

diretamente na
equao acima, as constantes de integrao so obtidas como

resultando, portanto, na seguinte expresso:

A figura a seguir mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com
os outros tipos de movimentos amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo,
o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como o movimento no mais
harmnico, neste tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna
rapidamente sua posio de equilbrio.

Caso 3 Sistema Superamortecido ( > 1)
Quando > 1, a constante de amortecimento

maior que a constante de

amortecimento crtico

, implicando que as razes so reais de dadas por:

e a soluo da equao diferencial retorna a forma ()

( )

( )

Aplicando-se as condies iniciais ( )

e ( )

diretamente
na equao acima, as constantes de integrao so obtidas como:

O movimento superamortecido tambm est mostrado na figura acima e pode-se
ver que no oscilatrio. Se pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que
movimento oscilatrio s acontece em sistemas sub-amortecidos ( < 1). Sistemas
criticamente amortecidos e superamortecidos apresentam como caracterstica principal o
fato de que toda energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo
vibratrio, impedindo que haja vibrao.
Observando a figura conclui-se que o sistema retorna mais rapidamente
posio de equilbrio quando est criticamente amortecido do que quando est
superamortecido. Portanto, quando se deseja fazer com que um sistema retorne
rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado, deve-se escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido.

Bibliografia

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