Movimiento Rotacional

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIRIA
FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS

Curso: FISICA I CB 302U 2010 II
Profesor: Lic. JOAQUIN SALCEDO jmst@gmail.com
Tema: Rotacin eje fijo
Tipler -Mosca, Serway-Beichner, Sears-Semansky, Benson, Ohanian-Markert
http://es.wikipedia.org

Rotacin de un cuerpo rgido cr
Cinemtica

Todas las partculas del cr tienen diferentes desplazamientos lineales pero todas
tienen el mismo desplazamiento angular
s
s r
r
u u = =

La velocidad angular media y la velocidad angular
/
m
d
rad s
t dt
u u
e e
A
= =
A

La aceleracin angular media y la aceleracin angular
2
/
m
d
rad s
t dt
e e
o o
A
= =
A

* Cuando se enciende, un motor hace girar una sierra circular, que parte del reposo, con
una aceleracin angular que tiene un valor inicial
0 2
60
rad
s
o = en t =0 y disminuye a cero
durante el intervalo 0 3 t s s s de acuerdo con
0
(1 )
3
t
o o =

Durante 3s, el motor mantiene la velocidad angular de la sierra en un valor constante
a) Cul es esta velocidad angular final?
b) En el proceso que lleva a alcanzar rapidez" cuntas revoluciones ocurren?

a)
0
2
0
(1 )
3
( ) 90
6
t d
dt
t rad
t
s
e
o o
e o e
= =
= =

b)
180
29
rad
rev
u A =

Movimiento circular uniforme
r s r v e u = =

El periodo: tiempo de una vuelta completa y la frecuencia lineal
1
f
T
=
La frecuencia angular
2
2 f
T
t
e t = =

Movimiento circular
2
2
2 2
,
r t
r t
r t
v dv
a w r a r
r dt
a a a a a a
o = = = =
= + = +


* Una volante (disco) de 20cm de radio parte del reposo y su aceleracin angular
es
2
60 / rad s Hallar
a) La aceleracin de un punto del borde luego de 0.15s
b) El # de revoluciones en 0.25s?

a)
2
12 /
t
a r m s o = =

2
0
9 16.2
r
w w t a w r o = + = = =

2 2
20.2 /
r t
a a a m s = + =

b)
2
1 1
1.88 1.88 ( ) 0.3
2 2
rev
t rad rad rev
rad
u o
t
= = = =

Hacer un paralelismo entre cinemtica unidimensional y de rotacin para
aceleracin constante
0 0
t v v a t e e o = + = +

0 0 0 0
2 2 2 2
0
2
0 0 0
2
1 1
2 2
2 ( ) 2 ( )
x x v a
v v
t t
a x
t
x x
t
x
u u e o
e e o
= + + = + +
= + = +

No memorice aprenda a deducirlo recuerde: antiderivacin

MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CR
Movimiento de un cr que gira alrededor de un eje mvil.
El movimiento general de un cr es complejo.
Es fcil si limitamos el anlisis a un cr homogneo que tiene un alto grado de
simetra, como cilindros, esferas o aros
Adems, suponemos que el cr experimenta rodamiento puro en un plano.
El centro de masa se mueve en una lnea recta
Un punto sobre el borde se mueve en una trayectoria ms compleja (cicloide?)
Es conveniente ver este movimiento como una combinacin de rotacin
alrededor del centro de masa y de traslacin del centro de masa.

Un cilindro uniforme de radio R que rueda sobre una superficie horizontal.

l gira y su centro de masa se mueve una distancia
s ru =
.
Su velocidad y aceleracin del centro de masa para el rodamiento puro son
cm
cm
cm
ds d
v R R
dt dt
dv d
a R R
dt dt
u
e
e
o
= = =
= = =

Las velocidades lineales de puntos diferentes sobre el cilindro en rotacin.

La velocidad lineal de cualquier punto est en una direccin perpendicular a la
lnea de ese punto al punto de contacto
En cualquier instante el punto P est en reposo respecto de la superficie puesto
que no hay deslizamiento.
Un punto general sobre el cuerpo, como Q tiene componentes de velocidad
tanto horizontal como vertical.
Los puntos P y P' y el punto en el cm son nicos y de especial inters.

En relacin con la superficie sobre la cual se mueve el cilindro, el cm se mueve
con una velocidad
cm
v Re =

El punto de contacto P tiene velocidad cero y acta como centro instantneo de
rotacin
El punto P' tiene una velocidad
2 2
cm
v Re =
ya que todos los puntos sobre el
cilindro tienen la misma velocidad angular.

- Mostrar que la velocidad de un punto en el borde de una rueda que gira sin
deslizamiento es perpendicular a la lnea que lo une con el punto de contacto.

( cos )
( cos )
. 0
B
B c t
B B
r R r j Rsen i
v v v vi v i vsen j
r v
u u
u u
= + +
= + = +
=


K rotacional y momento de inercia

Sea un cr que gira alrededor de un eje fijo (posicin y direccin)
El cuerpo consta de partculas puntuales de masa m
i
a distancias r
i
del eje
La energa cintica de la isma partcula

2 2 2
1 1
2 2
i i
i i i i i
v r
K mv mr
e
e
=
= =

La energa cintica total del cuerpo rodante
2 2 2
1 1
2 2
i i i
K K mr I e e = = =

(*)
Donde
2
i i
I mr =

Es el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje dado.
Alrededor de un eje fijo, puede considerarse como un escalar
No tiene un valor nico depende del eje
Es anlogo a la masa. Vea las dos definiciones de K

El momento de inercia de un cuerpo es una medida de su inercia de rotacin,
esto es, su resistencia a cambiar de velocidad angular

Clculos de I
2
2 2
i i
i i
I mr
m dm r r
I r dm dI r dm
=

= =
}
}

Es muy importante recordar la relacin entre la densidad de masa y la masa

* Halle I para una barra delgada de longitud L y masa M respecto al eje

2
2 2 2
1
( 3 3 )
3
L h
h
dI r dm
I x dx M L Lh h
=
= = +
}

a) respecto a un eje perpendicular a uno de sus extremos

2
1
0
3
h I ML = =
b) respecto a un eje perpendicular que pasa por el centro
2
1
2 12
L
h I ML = =

No olvide I depende del punto donde se sita el eje

* Una centrifugadora lleva la carga en una cmara en un brazo y contrapeso
en el extremo del brazo opuesto. La distribucin de masa depende de la
eleccin de carga y de los contrapesos.
Si el brazo de carga (que incluye la carga) tiene una masa de 1.8 x 10
3
kg

distribuida de manera uniforme sobre una longitud de 8.8m
El brazo de contrapeso de masa de 1.1 x 10
3
kg distribuida uniformemente
sobre su longitud 5.5m y porta un contrapeso de 8.6 X 10
3
kg
a) Cul es el I de esta centrifugadora?
b) Cul es la Kr cuando la centrifugadora gira a 175 revoluciones por minuto?
c) aplicaciones de las centrifugadoras? (pa casa)

a)
2 2 2 5 2
1 1
3.2 10
3 3
c
I ml ML m d x kgm = + + =

b)
2 7
1
5.2 10
2
K I x J e = =

* Puede calcular I para una persona cmo?

* Halle I para un cilindro hueco uniforme de radios R
1
y R
2
y masa M respecto a
un eje perpendicular que pasa por el centro

2
1
2 2 2
3 2 2
1 2
2
1
2 ( )
2
R
R
dI r dm r dV r rLdr
I L r dr M R R
t
t
= = =
= = +
}

Tres pjaros de un tiro
- Halle I para una corona de radios a , b masa M respecto a un eje
perpendicular que pasa por el centro

2 2 2
3 2 2
2
1
2 ( )
2
b
a
dI R dm R dS R RdR
I R dR M a b
o o t
to
= = =
= = +
}

Puede extrapolar para un aro?
... I =

y para un disco?

... I =

Muy importante una polea, una volante

Y para un eje sobre el disco por su centro? En general para figuras
planas?
... I =

- Halle I para una esfera uniforme de radio a masa M respecto a un eje
perpendicular que pasa por el centro

Usamos el momento de inercia de un disco

Debemos hallar en funcin de

2 2 2 2 2 2
2 2 2
( )
x r R r R x
dm dV r dx R x dx t t
+ = =
= = =


Tarea: Identificar los cuerpos y demostrar I para el eje mostrado

2
MR
2
1
2
MR

2
1
2
MR
2 2
1 1
4 12
MR Ml +

2
1
12
Ml
2
1
3
Ml

2
2
5
MR
2
2
3
MR

? I = ? I =

? I =

Demostrar el teorema de Steiner o ejes paralelos
2
CM
I I Md = +

Rotacin alrededor de un eje fijo
a) Por energa
Demuestre que la energa cintica total de un cuerpo que gira alrededor de un eje
fijo
2 2
1 1
2 2
CM CM
K I Mv e = +

Con Steiner en (*)

2
2 2 2
2 2 2 2 2
( )
1 1 1 1
2 2 2 2
CM
CM
CM CM CM
I I MR
K I I MR
K I MR I Mv
e e
e e e
= +
= = +
= + = +

Para que un cuerpo ruede sin deslizarse
CM
s R v R | e = =

- Se hace un yoyo enrollando un cordel varias veces alrededor de un
cilindro slido de masa M y radio R. Se sostiene el extremo del cordel fijo
mientras se suelta el cilindro desde el re poso. El cordel se desenrolla sin
resbalar ni estirarse al caer y girar el cilindro. Halle v
cm
del yoyo despus
de caer una distancia h

Halla la K de rotacin

2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 3
( )( )
2 2 2 2 2 4
cm
CM CM CM CM
v
K Mv I Mv MR Mv
R
e = + = + =

Aplica conservacin de energa

1 1 2 2
2 2
3 4
0 0
4 3
CM CM
K U K U
Mgh Mv v gh
+ = +
+ = + =

- Unos transfomers pueden convertirse en esfera slida, esfera hueca,
cilindro, disco. Si caen desde la misma altura en un plano inclinado con la
condicin que no deslizan Cul de ellos tiene mayor rapidez en la parte
mas baja del plano? (desprecie efectos disipativos)

Toma como referencia el nivel del piso.
Al inicio toda la energa es potencial y al final es solo cintica

2 2
1 1
2 2
i f CM CM
U K MgH Mv I w = = +

CM
CM
v
v R
R
e e = =

2 2
1 1
( )
2 2
CM
CM CM
v
MgH Mv I
R
= +

2
2
2
CM
CM
MgH
v
I
M
R
=
+

Sustituyendo los valores podemos hacer una tabla
objeto I V
CM

Disco
2
1
2
MR
4
3
gH

Esfera

2
2
5
MR
10
7
gH


Cascaron
2
2
3
MR

Cilindro
Aro

Comparando los coeficientes ordenamos

*La masa del bloque es 4kg, el resorte es de 32N/m y la masa de la polea 8Kg.
Si el sistema parte del reposo con el resorte sin extenderse, halle la velocidad del
bloque despus que ha cado 1m.

Solucin
El borde de la polea se mueve con la misma velocidad del bloque
v R e =

Cuando el bloque cae x su energa potencial disminuye. g
U mgx A =

La energa potencial del resorte aumenta
2
1
2
r
U kx A =

El bloque y la polea adquieren energa cintica
2 2
1 1
2 2
K mv Iw A = +

Conservacin de la energa mecnica.

2 2 2
0
1 1 1
0
2 2 2
mv Iw kx m
K U
gx
A +
=
+
A
+ =

2 2 2 2
2 2
1
( )( ) 2 0
2
1
( ) 2 0
2
v
mv MR kx mgx
R
m M kx mg v x
+ + =
+ + =

Sustituyendo datos
2.4 / v ms =


b) Dinmica
Sea una partcula de masa m atada a un extremo de una barra rgida sin masa de
longitud r
Si se aplica una fuerza F, su componente tangencial F
t
provoca un movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo

Recordamos
t
a ro =

La IILN
t t
F ma mro = =

Esta componente tangencial es la nica que produce rotacin
El torque sobre la partcula
2
t
rF mr t o = =

Un CR que gira alrededor de un eje fijo es un conjunto de partculas, cada
uno de los cuales se mueve en una trayectoria circular con la misma
velocidad angular
e
y aceleracin
o

La ecuacin anterior para la partcula i ser

2
i i i
mr t o =

Al sumar todos los torques
2
i i i
mr t t o = =

I t o =
( ) CR eje fijo

Esta es la IILN para cuerpos rgidos
Esta relacin es valida en dos situaciones
1) El eje esta fijo en posicin y direccin
2) El eje pasa por el CM y solo su direccin esta fija

- Para el yoyo calcule la aceleracin y la tensin en la cuerda

IILNt
y cm y
F Mg T Ma

= =
(1)

IILNr respecto al centro
2
1
2
z cm z z
TR I TR MR t o o = = =
(2)

Cordel sin resbalar
cm cm y z
v R a R e o
= =
(3)

Resolviendo las ecuaciones
2 1
3 3
cm
a g T Mg = =

Tarea. Establecer analogas y diferencias con la IILN de traslacin.

Brazo de palanca l
Expresar el torque con dos expresiones equivalentes

*. Un volante (disco) de 2kg y radio 40cm gira libre a 600rpm
Un freno aplica una fuerza de 10N radialmente hacia adentro en el borde
Si el 0.5
k
=
Cuntas revoluciones (vueltas completas) har la rueda antes de detenerse?

La fuerza de friccin
k
f F = (F es perpendicular a f)
El torque fR t =
Aplicando la IILNr
2
2
2 1
( ) 12.5
2
k
R k
F rad
I F R MR
MR s
t o o o = = = =

Para hallar el nmero de vueltas
2
600 600 20
min 60
rev rev rad rad
s rev s
t
t = =

2 2
2 2
2 0 20 2( 12.5)
1
16 16 ( ) 8
2
rev
rad rad rev
rad
e e o u t u
u t t t
t
= + A = + A
A = = =

* Una polea (disco) de masa 4kg radio 0.5m gira libremente alrededor de un eje
horizontal. Un bloque de masa 2kg se halla suspendido de una cuerda
fuertemente enrollada en la polea. Halla la
a) aceleracin
b) velocidad angular de la polea 3s despus que se suelta el bloque
c) velocidad del bloque despus de haber cado 1.6m (parte del reposo.)


Por dinmica.
2
1
2
R
I TR MR
F ma mg T ma
t o o = =
= =

El borde de la polea se mueve con la misma velocidad del bloque (no desliza)

v R a R e o = =
Luego
a)
2
1
5 /
2 / 2
mg
T Ma a m s
m M
= = =
+

b)
0
0 30 /
a
t t rad s
R
e e o = + = + =

c)
2 2
0
2 0 2(5)(1.6) 16 4 / v v a y v m s = + A = + = =

* Una esfera de masa M y radio R rueda sin deslizarse en un plano inclinado.
Halle
a) La aceleracin del CM
b) El mnimo coeficiente de friccin para que ruede sin deslizar.

Si no hay deslizamiento, el punto de contacto queda instantneamente en reposo
y la friccin es esttica.

CM CM CM
R CM
I fR I
F ma Mgsen f Ma
t o o
u
= =
= =


La esfera no desliza velocidad del centro de masa es
v R a R e o = =

Para la esfera en tablas
2
2
5
I MR =
Luego
a)
2
7
5
7
f a g s Mg se en n u u = =

b) En el eje y
2
tan
7
2
cos cos
7
N Mg f N Mg sen Mg
u u
u
u = =
=
=

Velocidad de la esfera luego que ha descendido una distancia vertical h?

* Para las dos masas m
1
y m
2
que estn conectadas por una cuerda ligera que
pasa sobre dos poleas, cada una con un momento de inercia I.
Halle la aceleracin de cada masa y las tensiones T
1
, T
2
y T
3
en la cuerda
(Suponga que no hay deslizamiento entre la cuerda y las poleas)

1 1 1
T m g m a =
2 3 2
m g T m a =

2 1
( ) T T R Io =

3 2
( ) T T R Io =


4 ecu... con 4 incgnitas

2 1
2 1 2
2
m m
a g
I
m m
R
=
+ +

1 1
( ) T m a g = +
...

TRABAJO, POTENCIA Y ENERGA EN ROTACION
Limitamos nuestro anlisis a la rotacin alrededor de un fijo.
Sea un CR que gira alrededor de O

Una fuerza externa F al aplicar en P hace girar al objeto una distancia
infinitesimal
ds rdu =
en un tiempo
dt
produciendo trabajo

. ( ) dW F ds Fsen rd | u = =

Fsen|
es la componente tangencial de F ( a lo largo del desplazamiento).
La componente radial de F no realiza trabajo debido a que es perpendicular.

Recordando el concepto de torque tenemos
dW d t u =

Cul es la expresin anloga en movimiento lineal?

La rapidez a la cual F hace el trabajo cuando el objeto gira alrededor del eje fijo, es
decir la potencia entregada a un objeto rgido que gira alrededor de un eje fijo

dW d
P
dt dt
u
t te = = =

Cul es la expresin anloga en movimiento lineal?

El trabajo y la energa en el movimiento rotacional .
Demostrar: para la rotacin de un objeto simtrico alrededor de un eje fijo, el
trabajo hecho por las fuerzas externas sea igual al cambio en la energa
cintica rotacional.

2 2
0
1 1
2 2
r
d d d
I I I
d dt d
dw d I d W I I K
e u e
t o e
u u
t u e e e e
= = =
= = = = A

Una barra de masa M puede girar alrededor de una articulacin sin friccin en un
extremo
La barra se mantiene primero horizontalmente en reposo y luego se suelta
Halle la velocidad angular de la barra cuando alcanza la posicin vertical y la rapidez
de la punta de la barra en ese momento.

Usando trabajo y energa
2
2
1
,
3
3
3
1
2 2 2
W K I Ml
l l g
w W Mg Mg I
g
w
v wl
l
l
=
= A =
= =
= =

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