OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

CAPITULO SEIS



Observadores en Modos Deslizantes














Todos los mtodos de diseo de los captulos anteriores, excepto de aquellos de la
seccin 5.5, se han desarrollo en el espacio de estado. En la prctica, sin embargo,
solo una parte de las componentes pueden ser medidas directamente. Los mtodos de
control en modos deslizantes de la seccin 5.5 (con la seal de salida siempre
disponible para la retroalimentacin) son aplicables solo a un nmero limitado de
sistemas. Una alternativa es disear observadores asintticos, los cuales constituyen
modelos dinmicos para estimar todas las componentes del vector de estado
utilizando la medicin directa de las componentes. Primeramente, se estudiarn los
observadores convencionales de orden completo y de orden reducido relacionados
con sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Posteriormente se presentarn las
modificaciones a modos deslizantes de los observadores de estado de sistemas
variantes e invariantes en el tiempo (Utkin, 1992) con estimacin de perturbaciones
externas (Hashimoto et al., 1990).



6.1 Observadores lineales.
La idea de diseo de los observadores puede ser ilustrada para sistemas invariantes
en el tiempo (5.1.1.):
Bu Ax x + =

(6.1.1)
con el vector de salida
Cx y = ,
l
y , const C = l C rank = ) ( (6.1.2)

La pareja de matrices (C,A) se suponen observables.
Un observador lineal se disea en la misma forma que el sistema original
(6.1.1) con una entrada adicional pendiente de la diferencia entre los valores reales
(6.1.2) y los valores estimados del vector de salida:

) ( y x C L Bu x A x + + =

(6.1.3)

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

Donde x es un estimado del vector de estado del sistema y
l n
L

es una
matriz de entrada. Por supuesto, el vector del observador de estado x est disponible
para generar la accin de control con ayuda de la dinmica del sistema auxiliar.
La ecuacin del movimiento con respecto a la diferencia x x x = es:
x LC A x ) ( + =

(6.1.4)
El comportamiento del corrimiento gobernado por la ecuacin homognea (6.1.4)
se determina mediante los valores caractersticos de l a matriz CL A+ . Para los
sistemas que sean observables, es posible seleccionar en forma arbitraria a la matriz L
(Kwakernaak y Sivan, 1972). Esto significa que es posible prever cualquier razn de
convergencia de la matriz de estado. Por lo tanto, es posible aplicar cualquier
algoritmo de control utilizando el estado observado ) ( t x .
El orden del observador puede reducirse debido al factor de rango de l C rango = ) (
y el vector de estado puede ser representado como:


2 2 1 1
x C x C y + = [ ]
T T T
x x x
2 1
= ,
1
1


n
x ,
1
2
x , 0 ) (
2
C del
Es suficiente disear el observador para el vector
1
x , siendo el valor de
2
x igual a:
) (
1 1
1
2 2
x C y C x =

(6.1.5)

Escribiendo las ecuaciones del sistema (6.1.1),(6.1.2) en el espacio ) , (
1
y x :

u B y A x A x
1 12 1 11 1
+ + =

u B y A x A y
2 22 1 21
+ + =

(6.1.6)

Donde

22 21
12 11 1
A A
A A
TAT

=
2
1
B
B
TB

=

2 1
0
C C
I
T
l n


(Si la transformacin de coordenadas es no singular, entonces 0 ) det( T .)
El diseo de observadores de orden reducido se basa en la transformacin de
coordenadas

y L x x
1 1
+ = (6.1.7)

y el comportamiento del sistema se considera en el espacio ) , ( y x . Obviamente, la
transformacin
de coordenadas para cualquier
1
L es no singular.
La ecuacin con respecto a x se obtiene de (6.1.5) hasta (6.1.7):

u B L B y A x A L A x ) ( ) (
2 1 1 12 21 1 11
+ + + + =

1 21 1 11 22 1 12 12
) ( L A L A A L A A + + =
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES


El observador se disea en la forma de un sistema dinmico de orden ) ( l n
u B L B y A x A L A x ) ( ) (
2 1 1 12 21 1 11
+ +

+ + =

(6.1.8)

Siendo x
como un estimado del vector de estado x , la diferencia x x x =
esta
regida por la ecuacin:
x A L A x + =

) (
21 1 11
(6.1.9)
Si el sistema original es observable, la matriz de valores caractersticos
21 1 11
A L A + puede ser asignada arbitrariamente (Kwakernaak and Sivan, 1972). Esto
significa que x tiende a cero y x
tiende a x para cualquier razn deseada. Las
componentes del vector de estado
1
x , y
2
x , se encuentran en (6.1.5) y (6.1.7).

6.2 Observadores para sistemas lineales e invariantes con el tiempo
A continuacin se procede con el diseo de observadores de estado con funciones
discontinuas como entradas de diferencias donde el movimiento precede a los modos
deslizantes puede ser manejada en la interseccin de la superficie discontinua. El
observador es descrito mediante las ecuaciones diferenciales:
v L y A x A x
1 12 1 11 1
+ + =

v u B y A x A y + + =

2 22 1 21
(6.2.1)
donde
1
x e y son los valores estimados del sistema,
) ( y y Msign v = , 0 > M constante M =
Si el vector y esta disponible para su medicin, e s posible obtener el valor de y y
.
El vector de funcin discontinua
l
v se selecciona con el propsito de que
los modos deslizantes obliguen a que el vector de diferencia y y y =
tienda a cero.
La matriz
1
L debe seleccionarse a fin de que la diferencia
1 1 1
x x x = tienda a cero
con una velocidad especfica. Las ecuaciones para
1
x y y se obtienen de las
ecuaciones (6.1.6) y (6.2.1):

v L y A x A x
1 12 1 11 1
+ + =

v y A x A y + =
22 1 21

) ( y Msign v = (6.2.2)

Como se mostr en la seccin 2.4, los modos deslizantes obligan a la ecuacin
de diferencia a reducirse a cero ) 0 ( = y si la matriz multiplicadora v en la segunda
ecuacin de (6.2.2) es definida negativa y M toma valores finitos pero muy grandes.
Este es el caso, debido a que v es multiplicada por una matriz identidad negativa. Es
posible que los modos deslizantes obliguen a la ecuacin diferencia 0 = y tienda a
cero siempre y cuando las condiciones iniciales esten acotadas. Recordando los
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

mtodos de control equivalente para obtener
eq
v y resolver la ecuacin 0 =

y es
necesario primeramente sustituir con 0 = y en la ecuacin (6.2.2) para derivar la
ecuacin en modos deslizantes:

1 21
x A v
eq
=
1 21 1 11 1
) ( x A L A x + =

(6.2.3)

Lo cual coincida con la expresin (6.1.9). Seleccionando apropiadamente el
valor de L es posible la convergencia de las variables 0
1
x y
1 1
x x y
posteriormente es posible obtener
2
x mediante la expresin (6.1.5).
El observador en modos deslizantes con una funcin discontinua como entrada
(6.2.2) es equivalente a un observador de orden reducido (6.1.8). Sin embargo, si una
seal de ruido afecta tanto a la planta como al observador, es preferible un obse rvador
no lineal debido a sus propiedades de filtrado, que coinciden en su forma de operar
con los filtros de Kalman (Drakunov, 1983).

6.3 Observadores para sistemas lineales variantes en el tiempo

6.3.1 Esquema del observador
Para los sistemas variantes en el tiempo:
u t B x t A x ) ( ) ( + =

(6.3.1)
x t C y ) ( = (6.3.2)
donde
n
x ,
m
u e
l
y , siendo el vector de salida ) (t y y las matrices
) ( ), ( t B t A y ) (t C conocidas. Se pretende disear un observador que estime al vector
de estado x(t) .
Para cualquier transformacin no sinusoidal del estado x en ), , (
1 0
T T
x y
0
0
l
y ,
0
1
l n
x

, la ecuacin (6.3.1) esta representada mediante:

u t B x t A y t A y ) ( ) ( ) (
0 1 01 0 00 0
+ + =

(6.3.3)
u t B x t A y t A x ) ( ) ( ) (
1 1 11 0 10 1

+ + = (6.3.4)

El sistema en (6.3.3), (6.3.4) para un vector
0
y conocido se conoce como modelo
Bloque-Observador. Los ndices y superndices en (6.3.3), (6.3.4) denotan los bloques
matriciales. El sistema (6.3.3), (6.3.4) puede ser representado en modo Bloque-
Observador si el rango de
0
l y la posicin del menor principal de la matriz C(t) no varia
con el tiempo. En este paso, despus de ordenar los vectores x e y , existe una matriz
) (
0
t tamao
0 0
) ( l l l tal que:

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

=
) ( ) (
) (
) (
0 0
0
t C t
t C
t C ) ) ( (
0 0
l t rangoC =

y la matriz
0
C de tamao n l
0
es de la forma:

[ ] ) ( ) ( ) (
//
0
/
0
t C t C t C
o
=

Siendo la matriz ) (
//
0
t C de tamao
0
l l
o
no singular. El vector
0
y se obtiene como:

+ = =
1
//
0 1
/
0 0 0
) ( ) ( ) ( x t C x t C x t C y

donde [ ]

=
1 1
x x x
T T
se transforma en [ ]
T T
x y
1 0

1
1
//
0
/
0
1
1
0
1
0
0
0
x
x
I
C C
x
x
T
x
y
l n
) 0 ) (det(
0
T

La ecuacin de salida (6.3.2) esta escrita como:


0
0 0 0
0
1
1
0 0
0
0 0
0
0
y
I
y
y
x
x
C
C
x
C
C
y
l

(6.3.5)

Donde
0
l
I es una matriz identidad. El vector
0
y consiste de elementos linealmente
independientes del vector y , por lo tanto el sistema puede ser transformado en un
Bloque-Observador usando la expresin (6.3.5).
Este procedimiento permite formar un Bloque-Observador para n l < <
0
0 . En
el caso en que 0
0
= l implica que el sistema original no es observable (bajo la
suposicin de que la posicin del menor principal no vare con el tiempo). Para
n l =
0
es posible obtener el vector de estado directamente de la expresin x t C y ) ( = .
Tomando l vector
1 01
) ( x t A

en el bloque (6.3.3) como un vector de salida del

subsistema (6.3.4) y suponiendo que la posicin y el rango del menor principal de la
matriz ) (
01
t A

no varia con el tiempo, el subsistema (6.3.3) puede ser representado en

la forma de un Bloque-Observador. El rango de ) (
01
t A

es igual a ) 0 (
0 1 1
l l l . Existe
una matriz ) (
1
t de tamao
1 1 0
) ( l l l tal que:

) ( ) (
) (
) (
1 1
1
01
t C t
t C
t A

1 01
) ( l t rangoA =

1 1
) ( l t rangoC =

[ ] ) ( ) ( ) (
//
1
/
1 1
t C t C t C = ) 0 ) ( (det_
//
1
t C

donde , ) (
) ( /
1
1 0 1
l l n l
t C


1 1
) (
//
1
l l
t C

. Entonces ) (
1
t y esta dada por

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

+ = =
2
//
1 2
/
1 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) ( x t C x t C x t C t y

donde ,
1
1
l
y
1 0
2
l l n
x

y ,
1
2
l
x

2
2
1
2
2
//
1
/
1
2
1
0
0 1
x
x
T
x
x
I
C C
x
y
l l n
) 0 ) (det_(
1
T

Aplicando esta transformacin al sistema (6.3.4), se obtiene la siguiente ecuacin:

u B T
x
y
T T T A T y A T
x
y

+ + =

1 1
2
1 1
1 1
1
1 11 1 0 10 1
2
1
) ( (6.3.6)

donde

20
10
10 1
A
A
A T

= +



22 21
12 11 1
1 1
1
1 11 1
) (
A A
A A
T T T A T

2
1
1 1
B
B
B T

La ecuacin (6.3.6) se escribe como:

u t B x t A y t A y t A y ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 12 1 11 0 10 1
+ + + =

u t B x t A y t A y t A x ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 22 1 21 0 20 2

+ + + =

El bloque (6.3.3) se escribe como:

u t B y t A y t A y ) ( ) ( ) (
0 1 01 0 00 0
+ + =

(6.3.7)

donde

=
) (
) (
1
01
1
t
I
t A
l

1 01
) ( _ ( l t A rango =

Para
0 1
l n l < el sistema (6.3.7) tambin puede ser representado en forma de
un Bloque-Observador ( , 0
1
> l de otra forma el sistema en (6.3.1), (6.3.2) no es
observable). Despus de cada paso, la dimensin de
i
x es menor que la dimensin de
1 i
x , por lo que el procedimiento termina despus de un nmero finito de pasos.
Observando que el procedimiento de diseo del Bloque-Observador del i-simo
sistema es:

=
+

+ + =
i
j
i i j i j j i i
u t B x t A y t A y
0
1 1 , ,
) ( ) ( ) ( (6.3.8)
+ + =
=

+ +

+ +

+
i
j
i i i i j j i i
u t B x t A y t A x
0
1 1 1 , 1 , 1
) ( ) ( ) (
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

el rango y la posicin del menor principal de la matriz ) (
1 ,
t A
i i

+
no varia con el tiempo.
Finalmente, este procedimiento termina despus de r pasos y

+
= =
1
//
r r r r r
x C x C y
) 0 (
1
=
+ r
x .

u B x t A y t A y t A y t A y
r r r r r rr r r r
+ + + + + =
+

1 1 , 1 1 0 0
) ( ) ( ... ) ( ) (

=
+ =
r
j
r j j r
u t B y t A
0
,
) ( ) (

De forma semejante a (6.3.3) y (6.3.7),
1
*
1 ,
) (
+ + i i i
x t A en (6.3.8) puede ser
reemplazado mediante
1 1 ,
) (
+ + i i i
y t A como se muestra a continuacin:

u t B y t A y t A y
i i i i i i i
) ( ) ( ) (
1 1 ,
+ + =
+ +

) 1 ,..., 1 ( = r i (6.3.9)
u t B y t A y
r r r r
) ( ) ( + =

(6.3.10)

donde ), ,..., , ( ) (
2 1 ii i i i
A A A t A = ), ,..., , (
1 0
T
i
T T T
i
y y y y =

,
i
l
i
y
1 1 ,
) ( _
+ +
=
i i i
l t A rango y
1 , + i i
A es una matriz completa en rango. Por lo tanto, los sistemas (6.3.9), (6.3.10)
estan representados mediante el siguiente formato para Bloque-Observador:

u
B
B
B
B
y
y
y
y
A A A A A
A
A A A A
A A A
A A
y
y
y
y
dt
d
r r rr r r r r
r r
r

...
...
...
...
...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
0 ...
0 ... 0
0 ... 0 0
...
...
2
1
0
2
1
0
3 2 1 0
, 1
23 22 21 20
12 11 10
01 00
2
1
0


con matrices
1 , = i i
A completas en rango.





6.3.2 Diseo de Observadores

Utilizando el enfoque en modos deslizantes, el procedimiento de diseo de
observadores para sistemas variantes en el tiempo puede ser dividido en r problemas
independientes de estabilizacin, todos ellos triviales.
Sea la ecuacin del observador este en la forma:

i i i i i i i i
v u t B y t A y t A y + + + =
+ +

) (

) (

) (

1 1 ,
) 1 ,..., 0 ( = r i (6.3.11)

r r r r r
v u t B y t A y + + =

) ( ) (

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

Las seales de entrada
i
v para el observador se disean mediante:
)

(
0 0 0 0
y y sign M v = (6.3.13)
) (
, 1 i i i i i
z A sign M v
+

=
1

= +
i i i i
v z z ) ,..., 0 ( r i = (6.3.14)
Donde la seudomatriz de la izquierda
+
i i
A
, 1
) (
, 1 , 1
i
l i i i i
I A A =

existe, debido a que

+
i i
A
, 1

es una matriz de rango completo. La ecuacin de diferencia
i i i
y y y
~
= es:
u
v
v
v
v
y
y
y
y
A A A A A
A
A A A A
A A A
A A
y
y
y
y
dt
d
r r rr r r r r
r r
r

...
...
...
...
...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
0 ...
0 ... 0
0 ... 0 0
...
...
2
1
0
2
1
0
3 2 1 0
, 1
23 22 21 20
12 11 10
01 00
2
1
0


Estando las condiciones iniciales acotadas, para cualquier valor finito
r
M M ,...,
1
existe un nmero ) (
0
M tal que despus de un intervalo de tiempo finito, se
presentan los modos deslizantes cerca de la trayectoria 0
0
= y dado que cada
componente de
0
y y su derivada con respecto al tiempo tiene diferentes signos (2.4.1).
De acuerdo con el mtodo de control equivalente (seccin 2.3), la solucin de 0
0
=

y
junto con 0
0
= y ,
1 01 0 0 0
)) ( ( ) ( y A y sing M v
eq eq
= =
Deber ser sustituido en (6.3.14) para obtener la ecuacin en modos
deslizantes. Por lo tanto la seal de salida del filtro de primer orden
1
z se aproxima al
valor de la seal de entrada del control equivalente
eq
v
0
:
1 01 0 1
1
0
y A v z
lim
eq
= =

y
1 01
1
1
0
z A
lim
y
+

De forma semejante,
2
y puede obtenerse desde el segundo bloque
(subsistema con respecto a
1
y ).

2 12
2
2
0
z A
lim
y
+

Consecuentemente, los modos deslizantes acontecen en cada bloque, y
entonces todos los subvectores
r
y y ,...,
1
convergern a cero. Debido a que
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

i i i
y y y + = ) ,..., 1 ( r i = todos los subvectores de los vectores de estado ) ,..., (
1 r
y y
incluyendo x podrn ser calculados.
Comentarios 6.1
1.- El procedimiento es invariante con respecto a matrices ) (t A
i
de tamao
) ... (
i i i
l l l + + para i=0,...,r.
2.- No es obligatorio el uso de los modos deslizantes en el ltimo bloque debido a que:

r r r eq r
y t A v ) (
, 1 , 1
=
y los ltimos subvectores
r
y pueden obtenerse mediante:

r r r r r
z t A y y ) (
, 1
+

+ =
3.- Cuando exista un vector de perturb aciones desconocido f(t) en el ltimo bloque,
) ( ) ( ) ( t f u t B y t A y
r r r r
+ + =

r
l
t f ) (
la ecuacin de diferencia est en la forma

r r r r
v t f y t A y + =

) ( ) (
Despus de presentarse los modos deslizantes en el subsistema, 0 =
r
y y
) (t f v
req
= y ) (
0
t f v z
lim
req f
f
= =


si
r f f f
v z z = +

.
Como se esperaba, el ltimo bloque permite la obtencin del vector de perturbaciones
desconocido el cual incluye perturbaciones externas, variaciones en los parmetros y
funciones de estado no lineales. Este concepto se explica en el captulo 8 como uno
de los mtodos de supresin de chattering.

6.3.3 Resultados de la simulacin
Como ejemplo ilustrativo del diseo de observadores, considere el siguiente
sistema variante en el tiempo:
) ( ) ( ) ( t f u t B x t A x + + =

x t C y ) ( =



donde
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

=
33 31
23 20
12 11
03 01 00
0 0
0 0
0 0
0
) (
a a
a a
a a
a a a
t A

=
0 0
0 0
0
0
) (
11
00
b
b
t B

=
0 0 0
0 0
) (
11
01 00
C
C C
t C [ ]
3 2
0 0 ) ( f f t f =
Los elementos de las matrices coeficientes, las entradas y las perturbaciones
son como se indica a continuacin:
t
e a

= 4
00
) 2 / ( 2
01
t sin a + =
) 3 . 0 cos( 5
11
t a =
t
e a

= 2
23

1
2
1
31
+
+
=
t
t
a 2
33
= a
1
20 12 03
= = = a a a
3
00
= b
5 /
11
5
t
e b

=
) 2 / ( 4
00
t sin c + =
5 /
10
2
t
e c

=
) 3 . 0 ( 5 . 0 5
11
t sin c + =
t u cos 5
0
= 3
1
= u
Para la matriz de salida C(t)
2
0
11
01 00
=

c
c c
rango ) [ , 0 t
El rango y la posicin del menor principal de la matriz C(t) no varia con el
tiempo.
El esquema Bloque-Observador se puede obtener fcilmente siguiendo el
mtodo descrito en este captulo:

f
u
B
B
y
y
A A
A A
y
y
dt
d 0
1
0
1
0
11 10
01 00
1
0

donde

=
2
1
11
01 00
0
0 x
x
c
c c
y
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

=
4
3
1
x
x
y

Los observadores, (6.3.11) hasta (6.3.14), tienen la forma:

1
0
1
0
1
0
11 10
01 00
1
0

v
v
u
B
B
y
y
A A
A A
y
y
dt
d

donde
0
v y
1
v son entradas al observador:
)

(
0 0 0 0
y y sign M v =
) (
1
1
01 1 1
z A sign M v

=
) ( ) (
0 1 1 1
t v t z z = +

0 ) 0 (
1
= z
La simulacin se ejecuto para dos casos.
Sistema sin perturbaciones
Los valores iniciales del estado del estado estn dados por:
5 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
3 2 1 0
= = = = x x x x
Debido a que las perturbaciones se suponen igual a cero, solo se considera la
estimacin del estado. Los valores iniciales del observador de estado son iguales a
cero.
Debido a que el intervalo de muestreo
s
T define la frecuencia de conmutacion,
la constante del filtro
1
, la cual debe tericamente acercarse a cero, se selecciona
como
s
T 4 . El intervalo de muestreo se selecciona para s 100 . La figura 6.1 describe
los estados ), (
2
t x ) (
3
t x y las salidas ), (
2
t x ) (
3
t x del observador en modos
deslizantes. Observe como los estados estimados convergen rpidamente a los
valores reales. Nuevamente las matrices
0
M y
1
M son:

=
5 0
0 5
0
M

=
10 0
0 10
1
M

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

(a) (b)
Figura 6.1 Valores para (a) Los valores de los estados reales ) (
2
t x y ) (
3
t x , y (b) la salida
del observador en modos deslizantes ) (
2
t x y ) (
3
t x .

Sistema con perturbaciones
Debido a que las seales de perturbaciones
2
f ,
3
f necesitan ser estimadas, es necesario
introducir un filtro adicional (comentario 6.1 , punto 3):
) ( ) (
1
t v t z z
f f f
= +

[ ]
T
f
z 0 0 ) 0 ( =
Las perturbaciones estimadas a la salida del filtro son:
) ( ) (

t z t f
f
= [ ] ) (

) (

) (

3 2
t f t f t f
T
=
La constante de tiempo
1
se selecciona en s 500 . Las condiciones de simulacin son las
mismas que en el caso 1. La estimacin de la respuesta en la figura 6.2 demuestra que las
perturbaciones desconocidas pueden obtenerse mediante los observadores en modos
deslizantes.



(a) (b)

Figura 6.2 Perturbaciones: (a) real, (b) estimado.




OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES



Referencias bibliogrficas

Drakunov, S., 1983, On adaptive quasioptical filter with discontinuous parameters, Automation and
remote Control, 44, 1167-75.
Hashimoto, H. et al., 1990, VSS observer for linear time-varying system, Proceedings of IECON90,
Pacific Grove CA, pp.34-39.
Kwakernaak, H. and Sivan, R., 1972, Linear Optimal Control System, New York: Interscience.
Utkin, V., 1992, Sliding modes in Control and Optimization, Berlin: Springer-Ve
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