Anatoma de un Sistema de Control de Feedback

Aqu est el diagrama de bloques clsico de un proceso bajo control PID.

Qu est pasando en este diagrama?
El punto de ajuste (SP) es el valor que nosotros queremos que el proceso sea.
Por ejemplo, el sistema de control de temperatura en nuestra casa puede tener un SP de 22 C. Esto significa que
" queremos que el proceso de calentamiento y enfriamiento en nuestra casa para lograr una temperatura constante de lo ms cercano a 22
C como sea posible "
El controlador PID se ve en el punto de ajuste y la compara con el valor real de la variable de proceso (PV) . De vuelta en nuestra casa, la
caja de la electrnica que es el controlador PID en nuestro Sistema de calefaccin y refrigeracin se ve en el valor del sensor de temperatura
de la habitacin y ve lo cerca que est a 22 C.
Si el SP y el PV son los mismos - a continuacin, el controlador es una cajita muy feliz. No tiene que hacer nada, se establecer su salida a
cero.
Sin embargo, si existe una disparidad entre el SP y el PV que tenemos un error y se necesita una accin correctiva. En nuestra casa, esta
podr ser de refrigeracin o calefaccin, dependiendo de si el PV es ms alta o ms baja que la de SP, respectivamente.
Imaginemos el PV de temperatura en nuestra casa es mayor que el SP. Hace demasiado calor. El aire acondicionado est encendido y la
temperatura baja.
El sensor capta la temperatura ms baja, que se alimenta de nuevo al controlador, el controlador ve que el "error de temperatura" no es tan
grande porque la PV (temperatura) se ha reducido y el aire acondicionado se convirti un poco.
Este proceso se repite hasta que la casa se ha enfriado a 22 C y no hay ningn error.
Entonces una perturbacin golpea el sistema y el controlador tiene que patear de nuevo.
En nuestra casa de la perturbacin puede ser el sol cayendo sobre el techo, aumentando la temperatura del aire en el interior.
As que esa es una visin muy, muy bsico de un sistema de control de retroalimentacin simple. Suena simple muertos eh?
Entender el controlador
Por desgracia, en el mundo real que necesitamos un controlador que es un poco ms complicado que el descrito anteriormente, si queremos
formar el mximo rendimiento de nuestros lazos. Para entender por qu, vamos a hacer algunos "experimentos mentales" donde somos el
controlador.
Cuando hemos pasado por estos experimentos mentales podremos apreciar por qu se necesita un algoritmo PID y por qu / cmo funciona
para controlar el proceso.
Nosotros vamos a usar la analoga de cambiar de carril en una autopista en un da ventoso. Somos el conductor, y por lo tanto el controlador
del proceso de cambio de la posicin del coche.
Aqu est el diagrama de bloques se utiliz antes, con las etiquetas cambiadas para representar el lazo de control para coches in-viento-
autopista.

Observe la importancia de cerrar el bucle de realimentacin es. Si quitamos el bucle de retroalimentacin que sera en el "control de bucle
abierto", y habra que controlar la posicin del coche con los ojos cerrados!
Afortunadamente estamos bajo "control en circuito cerrado"-usando nuestros ojos para retroalimentacin de posicin.
Como vimos en el ejemplo de la casa-la temperatura del controlador toma las seales tanto de la PV y SP, la que luego se pone a travs de
un cuadro negro para calcular una salida del controlador. Esa salida del controlador se enva a un accionador que mueve para controlar
realmente el proceso.
Nos interesa aqu en lo que el cuadro negro realmente hace, que es que se aplica 1, 2 o 3 clculos de las seales de medicin PV SP y. Estos
clculos, llamados los "Modos de control" incluyen:
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivado (D)
Bajo el cap del controlador PID
Aqu est un diagrama de bloques simplificado de lo que hace el controlador PID:

Es realmente muy simple en la operacin. El PV se resta de la SP para crear el error. El error es simplemente multiplica por uno, dos o la
totalidad de la P calculada, I y acciones D (dependiendo cules estn activados). A continuacin, las "acciones de control de errores x"
resultantes se suman y envan a la salida del controlador.
Estos 3 modos se utilizan en distintas combinaciones:
P - A veces se utiliza
PI - Utilizado mayormente
PID - A veces se utiliza
PD - raro como los dientes de gallina pero puede ser til para el control de servomotores.
Derivados
Ir a la sala de control de una planta de proceso y pedir al operador:
" Qu es la derivada de presin del reactor de 4 "
Y la respuesta ser
tpicamente: " Vete a la mierda culo inteligente! "
Sin embargo entrar y preguntar:
" Cul es la tasa de cambio de la presin del reactor de 4 "
Y el operador examinar la tendencia de la presin y decir algo
como: " Alrededor del 5 PSI cada 10 minutos "
l slo lleva a cabo el clculo de la tendencia de la presin! (No le digas a pesar de o que querr un aumento de sueldo)
As derivado es slo un trmino matemtico de la velocidad de cambio de sentido. Eso es todo lo que hay que hacer.
Integrales sin Matemticas
No es de extraar que tanta gente corre asustada a partir del concepto de integrales y la integracin, cuando se trata de una definicin tpica?


Lo que el??
Si usted entiende que usted es una persona inteligente que yo.
He aqu una definicin llanura Ingls:
La integral de una seal es la suma de todos los valores instantneos que la seal ha sido, desde siempre que usted comenz a contar hasta
que la para de contar.
As que si usted va a trazar la seal de una tendencia y su seal se muestrea por segundo, y digamos que usted est midiendo la
temperatura.Si se va a superponer la integral de la seal a travs de los primeros 5 segundos - se vera as:

La lnea verde es la temperatura, los crculos rojos son donde su sistema de control ha tomado muestras de la temperatura y de la zona azul
es la integral de la seal de temperatura. Es la suma de los valores de temperatura 5 durante el perodo de tiempo que usted est interesado
pulg En trminos numricos, es la suma de las reas de cada uno de los rectngulos azules:
(13 x 1) + (14x1) + (13x1) + (12x1) + (11x1) = 63 C s
Las unidades curiosos (grados centgrados x segundo) se deben a que tenemos que multiplicar una temperatura por un tiempo - pero las
unidades no son importantes.
Como podrn recordar de la escuela-la integral resulta ser el rea bajo la curva. Cuando tenemos los sistemas del mundo real, en realidad
obtener una aproximacin al rea bajo la curva, que como se puede ver en el diagrama se pone mejor, ms rpido nos muestra.
El control proporcional
Aqu hay un esquema del controlador cuando hemos habilitado slo el control P:

En el modo Slo proporcional, el controlador simplemente multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) para obtener la salida del
controlador.
La ganancia proporcional es el escenario que nos sintonizamos para conseguir nuestro rendimiento deseado de una "nica P" del controlador.
Un partido en el cielo: El controlador P + I
Si ponemos accin proporcional e integral en conjunto, obtenemos el controlador PI humilde. El siguiente diagrama muestra cmo se calcula
el algoritmo en un controlador PI.

Lo complicado de Accin Integral es que lo que realmente arruinar su proceso a menos que sepa exactamente cunto de accin integral
para aplicar.
Una buena tcnica de ajuste del PID calcula exactamente cunto Integral para solicitar su proceso especfico - pero cmo es la Accin
Integral ajustado en el primer lugar?
Ajuste de la Accin Integral
La manera de ajustar la cantidad de Accin Integral que tiene es mediante el ajuste de un trmino llamado "minutos por repeticin". No es un
nombre muy intuitivo es?
As que de dnde viene este nombre extrao viene? Es una medida de cunto tiempo tomar para que la Accin Integral para que coincida
con la accin proporcional.
En otras palabras, si la salida de la caja proporcional en el diagrama anterior es del 20%, el tiempo de la repeticin es el tiempo que tomar
para que la salida de la caja Integral para llegar al 20% tambin.
Y el punto importante a destacar es que la accin integral "ms grande", ms rpido se va a obtener este valor del 20%. Es decir, se tendr
menos minutos para llegar all, as que los "minutos por repeticin" valor ser pequeo.
En otras palabras, el ms pequeo de los "minutos por repeticin" es el ms grande es la accin integral.
Para hacer las cosas un poco ms intuitivo, una gran cantidad de controladores de utilizar una unidad alternativa de "repeticiones por
minuto", que es, obviamente, la inversa de "minutos por repeticin".
Lo bueno de "repeticiones por minuto" es que cuanto ms grande es - cuanto mayor sea la accin integral resultante es.
Accin Derivada - predecir el futuro
Aceptar, por lo que la combinacin de P y la accin me parece cubrir todas las bases y hacer un buen trabajo de controlar nuestro
sistema. Esa es la razn por la que los controladores PI son los ms frecuentes. Ellos hacen el trabajo lo suficientemente bien y mantener las
cosas simples.Grande.
Pero los ingenieros son ingenieros estn mirando siempre para ajustar el rendimiento.
Lo hacen en un bucle PID aadiendo el ingrediente final: La accin derivada.
As que la adicin de la accin derivada puede permitir que usted tenga mayor P y ganancias y todava mantiene el lazo estable, que le da
una respuesta ms rpida y un mejor rendimiento de bucle.
Si lo piensas bien, la accin derivativa mejora la accin del controlador, ya que predice lo que an est por suceder mediante la proyeccin de
la tasa actual de cambio en el futuro. Esto significa que no se utiliza el valor de medicin actual, pero un futuro valor medido.
Las unidades utilizadas para la accin derivada describen hasta qu punto en el futuro que desea buscar. es decir, si la accin derivada es de
20 segundos, el trmino derivado proyectar la actual tasa de cambio 20 segundos en el futuro.
El gran problema con el control D es que si usted tiene el ruido en la seal (que se parece a un montn de picos con lados empinados) Esto
confunde el infierno fuera del algoritmo. Se ve en la pendiente de la ruido-espiga y piensa:
"Santo cielo! Este proceso est cambiando rpidamente, deja la pila en la Accin D! "
Y la salida de control salta por todo el lugar, echar a perder su control.
Por supuesto, usted puede tratar y filtrar el ruido, pero mi consejo es que, a menos que el control PI es muy lento, no te preocupes por el
cambio en D.

Otra nota de Jim: ". Ya sea aprendiendo sobre PID y cmo los parmetros que afectan el rendimiento, o tratando de sintonizar un proceso, la
simulacin es una herramienta importante para conseguir PID derecho Finn Peacock dispone de una herramienta de simulacin disponibles
que se ejecuta en Microsoft Excel lo largo de los aos. , he escrito un montn de diferentes programas de simulacin, mientras que el
desarrollo de los algoritmos PID para todo, desde los controles de procesos industriales a los aparatos de investigacin cientfica en el
transbordador espacial de la NASA. Si esta hoja de clculo haba estado disponible entonces, me habra ahorrado un montn de tiempo. Usted
puede obtener una copia de esta herramienta de simulacin (captura de pantalla ms abajo) en el marco del Pro paquete disponible de Finn
Peacock at www.pidtuning.net .Tambin puede registrarse de forma gratuita de 7 das supuesto PID de Finn por correo electrnico
en este enlace: http :/ / pidtuning.net/learn-pid-control4.html . Una vez ms, yo no hago ni un centavo de esto. Me acabo de enterar
que es valioso y quera pasar a lo largo ".