UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PACHUCA

TESIS DE MAESTRA
Desarrollo de una plataforma para el control
de hardware a travs de dispositivos mviles
con SO Android
Presentado por:
Ing. Jos Miguel Hernndez Paredes
Para obtener el grado de:
Maestra en Mecatrnica
Director de Tesis:
M. en C. Josu R. Martnez Mireles
Co-Director de Tesis:
M. en C. Jazmn Rodrguez Flores
Zempoala, Hidalgo, Mxico. Noviembre 2013
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Resumen
En este documento se presenta el proyecto de investigacin que lleva como titulo Desarrollo de una
Plataforma para el Control de Hardware a travs Dispositivos Mviles con SO Android,
el proyecto de investigacin se realiz en dos partes: una plataforma de hardware y una plataforma
de software, la primera consiste en una plataforma modular para la instrumentacin, monitoreo y
control de sistemas mecatrnicos, la segunda es una aplicacin denominada Mechatroid que se ejecuta
en dispositivos mviles con Android, permite monitorear y controlar sistemas mecatrnicos, ya que
se comunica con la plataforma de hardware a travs del protocolo USB-Serial. Los mdulos que se
desarrollaron para la plataforma de hardware son: 1) selector de esclavos con dos circuitos integrados
demultiplexores 2) expansin de 16 entradas/salidas digitales, 3) expansin de 8 entradas analgicas
con resolucin de 12bits, 4) expansin de 12 salidas analgicas con resolucin de 8bits, 6) mdulo de
control de motores de CD. La comunicacin entre estos mdulos que se realiza a travs de una interfaz
serial para dispositivos perifricos SPI, as mismo se desarrollaron libreras en C++ para cada mdulo.
sta plataforma permite conectar hasta 32 mdulos de expansin.
Se desarrollaron dos pruebas a las plataformas de hardware y software. La primera consiste en el desa-
rrollo de una aplicacin que utiliza todos los mdulos de expansin, la segunda trata del monitoreo y
control de un sistema mecatrnico helicptero. Como resultado se valid la correcta integracin entre
la plataforma de hardware y software.
Abstract
In this document presents the research project that bears the title Platform Development Hard-
ware Control via Mobile Device with Android OS, the research project took place in two parts:
a hardware platform and software platform, the rst is a modular platform for instrumentation, mo-
nitoring and control of mechatronic systems, tthe second is an application called Mechatroid running
on Android mobile devices, which allows monitoring and controlling mechatronic systems, as it com-
municates with the hardware platform via USB-Serial protocol. The modules that were developed for
the hardware platform are: 1) slave selector with two demultiplexers ICs, 2) expansion of 16 digital
inputs/outputs, 3) expansion of 8 analog inputs with 12-bit resolution, 4) expansion of 12 outputs 8-bit
resolution analog, 5) CD motor control module. The communication between these modules is via a
serial peripheral interface SPI, also developed in C++ libraries for each module. This platform allows
up to 32 expansion modules.
Two tests were developed to hardware and software platforms, the rst consists in the development of an
application that uses all expansion modules, the second is the monitoring and control of a mechatronic
system helicopter. As a result was validated the correct integration between software and hardware
platform.
Contenido
Resumen
Contenido i
Lista de guras iii
1. Introduccin y antecedentes de la investigacin 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Solucin propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3.2. Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.4. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.5. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.6. Metas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.7. Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Marco terico 3
2.1. Mecatrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.1. Sistema mecatrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Referencias 5
A. Anexo A: titulo 7
A.1. Anexo A: seccin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A.1.1. Anexo A: seccin 1.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
i
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Lista de guras
2.1. Componentes de un sistema mecatrnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
A.1. Ciclo de vida de Android. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
iii
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Captulo 1
Introduccin y antecedentes de la
investigacin
1.1. Introduccin
La tecnologa permite que las personas tengan una forma de vida ms cmoda, mediante el desarrollo
de sistemas que realicen las tareas, por esto la comunidad cientca disea, desarrolla e innova nuevos
dispositivos o sistemas que realicen funciones especcas, por ejemplo se puede mencionar el diseo y
desarrollo de un vehculo para transportar personas o cualquier tipo de objetos. Se desarrollan sistemas
para hacer la vida del hombre ms segura, por ejemplo para protegerlo en tareas de alto riesgo en donde
se afecta la integridad fsica del operador o trabajador, se disean y desarrollan sistemas autnomos
que realizan las tareas con la mnima o nula intervencin del ser humano.
1.2. Planteamiento del problema
1.2.1. Solucin propuesta
1.3. Objetivo
1.3.1. Objetivo general
1.3.2. Objetivos especcos
1.4. Antecedentes
1
Captulo 1. Introduccin y antecedentes de la investigacin
1.5. Estado del arte
1.6. Metas
1.7. Metodologa
Universidad Politcnica de Pachuca 2 Ing. Jos M. Hernndez P.
Captulo 2
Marco terico
Para comprender el presente trabajo de investigacin es necesario conocer los conceptos bsicos: Meca-
trnica, sistema mecatrnico y sus componentes, plataformas de control digital, plataforma Arduino,
bus de comunicacin SPI, convertidor analgico-digital y digital-analgico, el sistema operativo Android
y su arquitectura.
2.1. Mecatrnica
La Mecatrnica de acuerdo a David G. Alciatore y Michael B. Histand se usa para denotar un campo
interdisciplinario de la ingeniera en rpida evolucin, que trata con el diseo de productos cuya funcin
se apoya en la integracin de componentes mecnicos y electrnicos coordinados por una arquitectura
de control. La palabra mecatrnica se acu en Japn a nales de la dcada de los 60, se dispers por
Europa y ahora se usa de manera comn en Estados Unidos. Las principales disciplinas involucradas
en el diseo de sistemas mecatrnicos incluyen a la ingeniera mecnica. electrnica, de control y en
computacin [1]. Otra denicin de acuerdo a Kevin Craig, la mecatrnica es la combinacin sinrgica
de los sistemas fsicos, de la ingeniera mecnica de precisin, de la electrnica, del control automtico
y de las computadoras durante el proceso de diseo de productos y procesos, desde el propio comienzo
del proceso de diseo, que permite as la toma de decisiones en ambientes complejos [2].
2.1.1. Sistema mecatrnico
Los sistemas mecatrnicos integran circuitos analgicos y digitales, componentes que se basan en micro-
procesadores o microcontroladores, dispositivos mecnicos, sensores y actuadores, y controles, de modo
que el producto nal logre la meta deseada. A los sistemas mecatrnicos en ocasiones se les reere
como dispositivos inteligentes. Mientras que el trmino inteligente es difcil de entender en su denicin
precisa, en la ingeniera signica la inclusin de elementos tales como la lgica, la retroalimentacin y
la computacin que en un diseo complejo pueden simular el proceso del pensamiento humano.
En la actualidad, prcticamente todos los dispositivos mecnicos incluyen componentes electrnicos
y algn tipo de monitoreo o control computacional, por lo tanto, el trmino sistema mecatrnico abarca
un sin n de dispositivos y sistemas. Los microcontoladores se incrustan cada vez ms en los dispositivos
electromecnicos, lo que crea posibilidades de exibilidad y control en el diseo de sistemas.
3
Captulo 2. Marco terico
Los ejemplos de sistemas mecatrnicos incluyen el sistema de control de vuelo y navegacin de un
avin, el sistema de bolsas de aire y frenos en un automvil, el equipo de fabricacin automatizado
como los robots y las mquinas-herramienta que se controlan numricamente, los electrodomsticos
inteligentes para cocinas y el hogar como lavadoras de ropa, e incluso en juguetes.
En la Figura 2.1 se muestran los componentes de un sistema mecatrnico tpico. Los actuadores
producen movimiento o provocan una accin; los sensores detectan el estado de los parmetros del
sistema, entradas y salidas; los dispositivos digitales controlan el sistema; los circuitos de accionamiento
e interfaz proporcionan conexiones entre los circuito de control y los dispositivos entrada/salida; y las
pantallas grcas proporcionan retroalimentacin visual a los usuarios [1].
Figura 2.1: Componentes de un sistema mecatrnico [1].
Universidad Politcnica de Pachuca 4 Ing. Jos M. Hernndez P.
Referencias
[1] David G. Alciatore and Michael B. Histand. Introduccin a la Mecatrnica y los sistemas de mede-
cin. McGraw-Hill, Interamericana, 3rd edition, 2008.
[2] Kevin C. Craig. Multidisciplinary y mechatronic innovations. http://multimechatronics.com/.
Accessed May, 2012.
[3] Google Inc. What is android? http://developer.android.com/guide/basics/what-is-android.html.
Accessed April, 2012.
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Anexo A
Anexo A: titulo
A.1. Anexo A: seccin 1
Informacin importante para el lector pero que no es relevante para el marco terico. Incluir una imagen.
Figura A.1: Ciclo de vida de Android [3].
A.1.1. Anexo A: seccin 1.1.1
Incluir una tabla.
Tabla A.1: Operadores relacionales
Operador nombre ejemplo signicado
< menor que a<b a es menor que b
> mayor que a>b a es mayor que b
== igual a a==b a es igual a b
!= no igual a a!=b a no es igual a b
<= menor que o igual a a<=5 a es menor que o igual a b
>= mayor que o igual a a>=b a es menor que o igual a b
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