CONSTRUYENDO A TITO CONSTRUYENDO A TITO CONSTRUYENDO A TITO CONSTRUYENDO A TITO- -- -2 22 2

JVM JVM JVM JVM- -- -BOTS BOTS BOTS BOTS 2006 2006 2006 2006





Por: Julio V. Montagut

Tito-2 es un microbot del tipo: CD-BOOT que puede funcionar de forma autnoma o
controlada.

En la forma autnoma tito se comporta como un robot explorador y se apoya en sus
sensores para no colisionar con el entorno y en la forma controlada el robot es
controlado con un mando de TV Standard.

El cerebro del robot es el famoso microcontrolador PIC16F84A de microchip. Los
sensores y motores de tito-2 se apoyan en este chip para localizar obstculos y evitarlos
o para descodificar los comandos que se le envan desde el mando IR.

FUNCIONAMIENTO AUTONOMO

El robot esta dotado de dos diodos emisores de IR en su parte delantera los cuales
emiten destellos de luz a una frecuencia de 38Khz. Cuando dichos destellos son
reflejados por un obstculo son recogidos por el receptor situado en la parte central, en
el centro de los bumpers.

El micro controlador detecta la cantidad de impulsos recogidos procedentes de cada
LED emisor y as traza su ruta evasiva. Cuando el robot no ve el obstculo porque es
demasiado pequeo, por ejemplo una pata de una silla o un perfil muy fino, tiene los
bumpers que hacen que el robot retroceda unos centmetros y gire 90 hacia una
direccin diferente.

FUNCIONAMIENTO COMANDADO

El programa comandado utiliza el protocolo estndar de PHILLIPS RC5. Utilizando un
mando de TV (el mas sencillo que encontr, unos 6) utilizo los 8 botones para
controlarlo. Cuatro de estos botones realizan las funciones de forma rpida y los otros
cuatro realizan las mismas funciones pero de forma mas lenta y precisa. Por ejemplo se
puede girar o avanzar y retroceder de milmetro en milmetro.

Los bumpers actan de la misma forma que lo hacan en el modo autnomo.

MATERIALES

2- Servos futaba S3003 (previamente trucados)
2- Diodos emisores de IR de 5mm.
2- Receptores IR de tipo TSOP1736
1- Porta pilas de 4 pilas del tipo AA
4- Pilas recargables tipo AA
3- Leds rojos de 3mm.
2- Leds verdes de 3mm.
1- Led amarillo de 3mm
1- Zcalo de 18Pin
1- PIC16F84A
2- BC548C
1- Cristal de cuarzo de 4Mhz
1- Diodo 1N4007
1- Diodo zener de 2,7v
1- Condensador electroltico de 47uF/25v
2- Condensadores de polister de 22pf
3- Resistencias de 10K 1/4w
2- Resistencias de 390 ohm 1/4w
4- Resistencias de 330 ohm 1/4w
1- Resistencia de 33K 1/4w
2- Resistencias ajustables horizontales pequeas de 2K2
1- Resistencia ajustable horizontal pequea de 10K
Varios: Pins y terminales para el cableado.
ESQUEMA TEORICO



GRAFICA DE LA PLACA SUPERIOR (vista desde arriba)



NOTAS: Los puentes A, B, C, D y R estn hechos por bajo (revisar con el esquema)




VISTA FRONTAL



VISTA INFERIOR




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Mail: juliovmd@gmail.com