Control de Posicin Para Robots Manipuladores Que Se

Desplazan Libremente Por Su Espacio de Trabajo

Jorge Luis Barahona Avalos
Ingeniera en Mecatrnica
(953) 53 2 02 14 Ext. 200
jbarahona@mixteco.utm.mx

Resumen

Este trabajo est relacionado con el as llamado problema de regulacin de posicin para
robots manipuladores rgidos, que se desplazan libremente por su espacio de trabajo. Dicho
problema consiste principalmente en encontrar una funcin vectorial (para los pares que
sern aplicados a los actuadores en las articulaciones del robot), de modo tal que el error en
el posicionamiento articular tienda asintticamente a cero conforme el tiempo evoluciona
hacia infinito. La tcnica de diseo de control utilizada es la as llamada metodologa de
Moldeo de Energa ms Inyeccin de amortiguamiento, abordada con anterioridad en la
literatura por Takegaki y Arimoto (1981), primero y por Kelly (1984) despus. Los
resultados aqu presentados son sustentados en forma terica empleando el segundo mtodo
de Lyapunov y el principio de invarianza de Lasalle. Asimismo se presentan algunos
resultados experimentales.


Palabras clave

Robot Manipulador, Control de Posicin, Moldeo de Energa, Segundo Mtodo de
Lyapunov, Principio de Invarianza de Lasalle.
I. INTRODUCCIN

El fenmeno de saturacin es una de las no linealidades que aparece con mayor
frecuencia en los sistemas de control de robots manipuladores; ste fenmeno deteriora el
desempeo del sistema de control y conduce a fallas trmicas y/o mecnicas. La saturacin
en los manipuladores est presente cuando los actuadores de las articulaciones son
manejados por seales de control suficientemente grandes. Como resultado de lo anterior, si
la amplitud de salida del controlador est fuera del rango lineal de los actuadores, entonces
los torques entregados por los mismos a las articulaciones del manipulador sern diferentes
de aquellos demandados por el controlador.

Adicionalmente al problema anterior, los manipuladores industriales actuales estn
equipados con reguladores (controladores de posicin) tales como el proporcional
derivativo (PD) o proporcional derivativo integral (PID), los cuales han demostrado ser
efectivos para resolver el problema de control de posicin en robot manipuladores [1]. No
obstante, los controladores mencionados no son robustos contra el problema de saturacin
debido en gran parte a que suponen implcitamente que los actuadores son fuentes infinitas
de torques. Sin embargo, los actuadores de las articulaciones de los manipuladores estn
restringidos a entregar torques limitados. As, los controladores PD y PID no pueden
resolver el problema de la saturacin.

Motivados por el inters prctico de desarrollar nuevos algoritmos de control de
posicin que conduzcan a la estabilidad asinttica global del sistema de lazo cerrado
controlador-robot con restricciones sobre las capacidades de los actuadores, diversos
autores han publicado resultados experimentales de controladores que resuelven con
excelente grado de aproximacin el problema de la saturacin. Entre estos trabajos cabe
destacar los siguientes: controlador tipo tangente hiperblica [2], controlador tipo saturado
[3], controlador tipo arco - tangente [4] y controlador tipo coseno hiperblico saturado [5].
Los controladores anteriores estn basados en la metodologa de diseo de controladores de
moldeo de energa ms inyeccin de amortiguamiento [6] [7]. Cada controlador est
constituido de tres componentes: una funcin de saturacin en la parte proporcional, una
funcin de saturacin en la parte derivativa y un trmino de compensacin de la gravedad.

En este artculo se discute la evaluacin experimental de los cuatro controladores
anteriores sobre un robot antropomrfico de transmisin directa y de tres grados de libertad.
El artculo est organizado como sigue: en la seccin II se presenta una breve exposicin de
la dinmica de robots manipuladores y sus propiedades fundamentales. La seccin III est
dedicada a revisar los algoritmos de control que se evalan experimentalmente. En la
seccin IV se resumen los componentes principales del sistema experimental. Los
resultados experimentales sobre el robot de transmisin directa se presentan en la seccin
V. Finalmente en la seccin VI se ofrecen algunas conclusiones.
II. DINMICA DEL ROBOT

La dinmica de un robot manipulador serial de n-eslabones puede ser escrita como
[8]:

( , ) ( , ) ( ) M q q q C q q g q = + + & && & (1)

donde
n
q R es el vector de desplazamientos articulares,
n
q R & es el vector de
velocidades articulares,
n
R es el vector de pares aplicados, ( , )
nxn
M q q R & es la matriz
de inercia del manipulador simtrica definida positiva, ( , )
nxn
C q q R & es la matriz de
fuerzas centrpetas y de Coriolis y ( )
n
g q R es el vector de pares gravitacionales
obtenidos como cmo el gradiente de la energa potencial del robot. An cuando la
ecuacin de movimiento (1) es compleja, tiene varias propiedades fundamentales que
pueden ser explotadas para facilitar el diseo de leyes de control para robots
manipuladores.
III. ALGORITMOS DE CONTROL

El problema de control de posicin para robots manipuladores (el as llamado
problema de regulacin) sujeto a restricciones sobre las capacidades de los actuadores ha
sido estudiado, y descrito en la literatura existente en robtica, en implementaciones de
tiempo real sobre manipuladores de dos grados de libertad de transmisin directa, donde la
comparacin del desempeo es realizada contra el clsico controlador PD con
compensacin de la gravedad. Al mejor conocimiento de los autores no se ha reportado la
evaluacin experimental de los controladores diseados sobre robots de tres grados de
libertad as como la comparacin del desempeo entre controladores tipo saturados. En este
trabajo se presenta la evaluacin experimental y comparacin del desempeo entre los
cuatro controladores descritos en [2], [3], [4] y [5]. En lo que sigue se emplear la siguiente
notacin:
n
q R % es el vector de errores de posicin articulares con
d
q q q = % , donde
n
d
q R representa el vector de posiciones articulares deseada;
nxn
p
K R representa la
matriz de ganancias proporcionales, la cual es diagonal y definida positiva;
nxn
v
K R
representa la matriz de ganancia derivativa la cual es diagonal y definida positiva.

Controlador tangente hiperblica
Este controlador fue introducido por Cai y Song para reducir el error de posicin
debido al fenmeno de friccin articular stick-slip. El anlisis formal de estabilidad para
este controlador puede encontrarse en [2]. La ley de control est dada por:

tanh( ) ( )
p v
K q K q g q = + % & (2)
Controlador Saturado
Este controlador fue presentado por Santibez et al, para resolver el problema de la
friccin stick-slip tomando en cuenta las restricciones sobre las capacidades de los
actuadores. La demostracin formal de estabilidad puede revisarse en [3]. La ley de control
est dada por:

{ } { } ( )
p v
Sat K q Sat K q g q = + % & (3)
Controlador Arco Tangente
El controlador arco tangente fue introducido por Reyes et al, el cual toma en cuenta
las limitaciones sobre las capacidades de los torques de los actuadores de las articulaciones
del manipulador. Para una revisin de la demostracin formal de estabilidad puede
revisarse [4]. La ley de control est dada por:

arctan( ) arctan( ) ( )
p v
K q K q g q = + % & (4)

Controlador Coseno Hiperblico
Fue introducido por Reyes et al para resolver el problema de las limitaciones en las
capacidades de los actuadores. Forma parte de toda una familia de controladores tipo
saturados. Para una revisin del anlisis formal de estabilidad del controlador puede
consultarse [5]. La ley de control est dada por:

sinh( )
tanh( ) ( )
1 cosh( )
p v
q
K K q g q
q
= +
+
%
&
%
(5)
IV. SISTEMA EXPERIMENTAL

Los experimentos fueron realizados sobre una plataforma experimental diseada y
construida en la FCE-BUAP. El robot manipulador (Vase la Figura 1) est constituido por
eslabones rgidos de Aluminio 6061 actuados por motores de transmisin directa de Parker
Compumotor. Entre las ventajas de este tipo de motores se incluyen la capacidad para
manejar las articulaciones sin necesidad de engranes y una friccin significativamente baja
comparada a los actuadores con transmisin por engranes. Las caractersticas principales de
los motores se listan en la Tabla I.


Figura 1: Plataforma Experimental
Tabla
Tabla I: Caractersticas de los motores de la plataforma
experimental
Eslabn Modelo Torque [Nm] Pulsos/Rev
Base DR1160B 60 819,200
Hombro DR1100E 100 819,200
Codo DM1004C 4 655,360

Los motores de transmisin directa son operados en el modo de torque, de modo tal
que actan como una fuente de torque y aceptan un voltaje analgico como seal de
referencia. La informacin de la posicin es obtenida de encoders incrementales localizados
en los motores. El algoritmo estndar de diferenciacin numrica recursiva es aplicado a las
mediciones de posicin articular para obtener las seales de velocidad. Adems de los
sensores de posicin y los manejadores de los motores se incluye una tarjeta de control de
movimiento fabricada por Precision MicroDynamics Inc., la cual es utilizada para obtener
las posiciones articulares de los encoders. Los algoritmos de control fueron escritos en
lenguaje C y ejecutados sobre una PC Pentium II (333 Mhz) a una frecuencia de muestreo
de 2.5 milisegundos. Con respecto a la dinmica del robot dada en (1), el nico requisito
para la implementacin experimental de los controladores de posicin es el conocimiento
de la estructura del vector de pares gravitaciones, el cual para el caso que nos ocupa, est
dado por:

2 2 3
2 3
0
( ) 3.845sin( ) 1.82sin( )
1.82sin( )
g q q q q
q q


= + +


+

(6)
V. RESULTADOS EXPERIMENTALES

En esta seccin se presentan los resultados experimentales para todos los algoritmos
de control de posicin mencionados previamente en la seccin 3. Se llevaron a cabo una
gran cantidad de experimentos para cada controlador; sin embargo aqu se presentan los
mejores resultados obtenidos. La estructura del vector de posiciones articulares elegida es
la siguiente:
1
45
d
q =
o
,
2
45
d
q =
o
,
3
90
d
q =
o
. El vector de posicin inicial en todos los casos
fue seleccionado como el vector cero.

Controlador tangente hiperblica
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

44.85 0 0 0.405 0 0
0 12.0 0 , 0 0.265 0
0 0 3.94 0 0 0.01
p v
K K


= =





Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 2.
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador tangente hiperblica
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador tangente hiperblica
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r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Controlador tangente hiperblica
P
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p
l
i
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d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Controlador tangente hiperblica
P
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p
l
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c
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o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador tangente hiperblica
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o
r

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o
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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador tangente hiperblica
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r
o
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e

p
o
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i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Controlador tangente hiperblica
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
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30
40
50
Controlador tangente hiperblica
P
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p
l
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c
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d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

Figura 2: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador tangente hiperblica
Controlador Saturado
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

40.0 0 0 0.3 0 0
0 8.0 0 , 0 0.2 0
0 0 3.8 0 0 0.035
p v
K K


= =





Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 2.
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador saturado
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador saturado
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r
o
r

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p
o
s
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c
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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
Controlador saturado
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
Controlador saturado
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador saturado
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o
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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador saturado
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r

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p
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i
c
i

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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
Controlador saturado
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p
l
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c
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d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
Controlador saturado
P
a
r

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p
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i
c
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d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

Figura 3: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador saturado

Controlador Arco Tangente
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

25.65 0 0 4.0 0 0
0 4.15 0 , 0 0.8 0
0 0 3.15 0 0 0.0575
p v
K K


= =





Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 4.

Controlador Coseno Hiperblico
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:

45.77 0 0 0.295 0 0
0 6.4 0 , 0 0.345 0
0 0 3.94 0 0 0.0515
p v
K K


= =





Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 4.

0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador arco tangente
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r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador arco tangente
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r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Controlador arco tangente
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador arco tangente
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador arco tangente
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r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Controlador arco tangente
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)

Figura 4: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador arco tangente

0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador coseno hiperblico
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r
o
r

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e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador coseno hiperblico
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r

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o
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(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
1

0 2 4 6 8 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
Controlador coseno hiperblico
P
a
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p
l
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c
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d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
Controlador coseno hiperblico
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador coseno hiperblico
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Controlador coseno hiperblico
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
i
c
i

n

(

)
Tiempo (s)
1
~
q
2
~
q
3
~
q
1

0 2 4 6 8 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
Controlador coseno hiperblico
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)
1

0 2 4 6 8 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
Controlador coseno hiperblico
P
a
r

a
p
l
i
c
a
d
o

(
N
m
)
Tiempo (s)

Figura 5: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador coseno hiperblico

ndices de desempeo
La evaluacin del desempeo es resuelta implementando el valor escalar de la
norma
2
L como una medida numrica objetiva para una curva de error completa. En otras
palabras la norma
2
( ) L q% mide el promedio rms del error de posicin q% , el cual est dado
por [9] [10]:

0
2
2
0
1
( )
t
t
L q q dt
t t
=

% %

Donde
0
, t t R
+
, son los tiempos inicial y final respectivamente. Un valor pequeo de
2
( ) L q% representa un error de posicin ms pequeo y el mejor desempeo del controlador
evaluado. Los ndices de desempeo [ ]
2
( ) L q t % para cada uno de los controladores dados por
las ecuaciones (2) a la (5) son mostrados en la Figura 6.

0
5
10
15
20
25
30
19.9669
20.3222
29.5467
22.6579
V
a
l
o
r

d
e

l
a

n
o
r
m
a

L
2
Coseno
Hiperblico Arcotangente Saturado
Tangente
Hiperblica

Figura 6: ndices de desempeo de los controladores

VI. CONCLUSIONES
En este artculo se probaron experimentalmente cuatro diferentes controladores de
posicin tipo saturados para robots manipuladores sobre un robot de transmisin directa de
tres grados de libertad. De los resultados experimentales obtenidos se observa que todos los
controladores evaluados resuelven adecuadamente el problema de la saturacin de los
actuadores.. El desempeo de cada controlador fue comparado contra los restantes
empleando el valor escalar de la norma
2
L y en base a los resultados experimentales puede
concluirse cautelosamente que los controladores con mejor desempeo son el tipo coseno
hiperblico y el tipo arco tangente.

VII. REFERENCIAS

[1] Craig J.J., Introduction to robotics: mechanics and control (Addison-Wesley Reading,
MA, 1989).
[2] Cai, L. Song, G., Joint stick-slip friction compensation of robot manipulator by using
smooth robust controllers, J. Robotic Systems, 11, 1994, 451-470.
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126-133.
[4] Reyes F., Barahona J. & Espinosa L., Trigonometric Saturated Controller for robot
manipulators, Proc. 2th
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362.
[5] Reyes F., Espinosa L. & Barahona J., Family of saturated controllers for robot
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Cancn, Mxico, 2002, 250-255.
[6] Santibaez V. & Kelly R., Energy shaping based controllers for rigid and elastic joint
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[8] Spong M. & Vidyasagar M., Robot dynamics and control(John Wiley and Sons, NY,
1989). [9] Whitcomb L.L., Rizzi A.A. & Koditschek D.E., Comparative experiments with a
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[10] De Jager B. & Banens J., Experimental Evaluations of robot controllers, Proc.33th
Conf. on Decision and Control, Lake Buen
En esta parte se incluye el contenido, que deber ser a una sola columna, justificada,
tamao 12 y sin sangra para los prrafos. Las secciones estarn numeradas.