MECANISMOS

1. Ciclo de cuatro tiempos

Se denomina motor de cuatro tiempos al motor de combustin interna alternativo tanto de
ciclo Otto como ciclo del disel, que precisa cuatro, o en ocasiones cinco, carreras del pistn o
mbolo (dos vueltas completas del cigeal) para completar el ciclo termodinmico de
combustin. Estos cuatro tiempos son:

Aqu se detallan los diferentes tiempos (actividades realizadas durante el ciclo) y sus
caractersticas:

a) Primer tiempo o admisin: En esta fase el descenso del pistn aspira la mezcla aire
combustible en los motores de encendido provocado o el aire en motores de encendido por
compresin. La vlvula de escape permanece cerrada, mientras que la de admisin est
abierta. En el primer tiempo el cigeal gira 180 y el rbol de levas da 90 y la vlvula de
admisin se encuentra abierta y su carrera es descendente.
b) Segundo tiempo o compresin: Al llegar al final de la carrera inferior, la vlvula de admisin
se cierra, comprimindose el gas contenido en la cmara por el ascenso del pistn. En el 2
tiempo el cigeal da 360 y el rbol de levas da 180, y adems ambas vlvulas se
encuentran cerradas y su carrera es ascendente.
c) Tercer tiempo o explosin/expansin: Al llegar al final de la carrera superior el gas ha
alcanzado la presin mxima. En los motores de encendido provocado o de ciclo Otto salta la
chispa en la buja, provocando la inflamacin de la mezcla, mientras que en los motores
disel, se inyecta a travs del inyector el combustible muy pulverizado, que se autoinflama
por la presin y temperatura existentes en el interior del cilindro. En ambos casos, una vez
iniciada la combustin, esta progresa rpidamente incrementando la temperatura y la
presin en el interior del cilindro y expandiendo los gases que empujan el pistn. Esta es la
nica fase en la que se obtiene trabajo. En este tiempo el cigeal gira 180 mientras que el
rbol de levas gira 90 respectivamente, ambas vlvulas se encuentran cerradas y su carrera
es descendente.
d) Cuarto tiempo o escape: En esta fase el pistn empuja, en su movimiento ascendente, los
gases de la combustin que salen a travs de la vlvula de escape que permanece abierta. Al
llegar al punto mximo de carrera superior, se cierra la vlvula de escape y se abre la de
admisin, reinicindose el ciclo. En este tiempo el cigeal gira 180 y el rbol de levas gira
90.

2. Par cinemtico y Grados de Libertad cinemtica

2.1. Introduccin

a. Cinemtica: Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas.
b. Cintica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.

Un propsito principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los
elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las posiciones,
velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre dichos elementos.

2.2. Mecanismos y mquinas

Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo
predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara fotogrfica, reloj
analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y sombrilla.
Mquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energa en un
modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos, puerta de la bveda
de un banco, engranaje de transmisin de un automvil y robot.

2.3. Conceptos fundamentales de cinemtica

El nmero de Grados de Libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en
cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas
lineales (x, y) y una coordenada angular (). En el espacio se requiere de seis GDL: tres
distancias (x, y, z) y tres ngulos (,,). Se define cuerpo rgido como aquel que no
experimenta ninguna deformacin.

2.4. Tipos De Movimiento

Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen
arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de su
centro cambia nicamente en orientacin angular.
Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o
rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular.
Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

2.5. Eslabones, juntas y cadenas cinemticas

Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con
otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos,
Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en
varios modos:

a. Por el nmero de grados de libertad.
Rotacional 1 GDL
Prismtica o Deslizante 1 GDL
b. Por el tipo de contacto entre los elementos.
Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial
Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un
punto

A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

c. Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unin o el cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o
cierre.
d. Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.

Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.

Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados.
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un
elemento fijo.
Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento
fijo.
Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un
elemento fijo.
Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin
movimiento en relacin con el marco de referencia.

2.6. Determinacin del grado de libertad

Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de
libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y
con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuacin de Gruebler:

Dnde:
{






Ecuacin de Kutzbach:
( )

Dnde:
{

2.7. Mecanismos y estructuras

Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres
posibilidades:

a. GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento
relativo.
b. GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
c. GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento
es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del
ensamble.

Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica.

Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible
para movimiento controlado de un grado de libertad.