Revisin Bibliogrfica

3.0 REVISION BIBLIOGRAFICA

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia. Adems de su extremada importancia en los sistemas de vehculos espaciales, del guiado
de misiles, robticas y similares.

El control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos industriales
y de manufactura, debido a los avances en la teora y la prctica de este campo, en la cual aporta
los medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales respectivas y rutinaria, as
como de otras actividades (Ogata, 1998).

La informtica del control de procesos es un caso tpicamente interdisciplinario, y ah reside
el motivo del respeto o miedo, con que suele mirarse en muchos casos. Las tres disciplinas
bsicas en que se apoya son; la informtica, el control o regulacin, procesos industriales (Fig.
3.1). Esta triple dependencia esta ntidamente explcita en el nombre ingls de la materia,
Computer Process Control.


ELECTRONICA
LOGICA

INSTRUMENTACION

ING.
PROCESOS
CONTROL

INFORMATICA
CONTROL
INFORMATICO
DE
PROCESOS








Figura 3.1- Disciplinas Relacionadas con el Control Informtico.

Como es lgico suponer, cada una de las tres disciplinas tienen caractersticas especiales
importantes, por el hecho de estar vinculadas en una materia (Corominas, 1976).

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5
3.1 TIPOS DE CONTROL:

3.1.1 Control en lazo abierto:

Son aquellos en la que la nica seal que ejerce una accin de control sobre el sistema es la
que entra al sistema (seal de referencia o consigna), en estos casos la salida no acta sobre la
entrada, la salida no influye en la accin de control (Solar y Prez, 1998).

3.1.2 Control en lazo cerrado:

Son aquellos en los que la accin de control depende tanto del valor de entrada de
referencia, como del valor de salida. En estos casos la salida del sistema acta sobre la entrada
para mantener su valor dentro de los lmites fijados. Cuando la salida ejerce influencia sobre la
entrada se puede decir que hay realimentacin, los sistemas de control de lazo cerrado son
sistemas realimentados. Mediante la realimentacin se corrigen las variaciones existentes entre el
valor real de la salida y el valor deseado (Solar y Prez, 1998).

3.1.3 Controladores ON /OFF:

Los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro
segn el valor de entrada (E(s)). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la
variable de control medida (m(s)) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de
un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo
dentro del cual el controlador no conmuta. La brecha diferencial permite que el controlador no
conmute indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).
Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: la de
entrada: el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente): la variable de salida
del control. Sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento (Solar y Prez,
1998).


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3.1.4 Control proporcional (P):

Este tipo de control tiene el algoritmo ms sencillo, esto es, que la accin correctora en la
variable de control, se calcula en forma proporcional al error de control, y es un controlador
tpico realimentado (Solar y Prez, 1998).

3.1.5 Control proporcional integral (PI):

Al estudiar el comportamiento dinmico de un proceso controlado, el control proporcional es
incapaz, por su naturaleza, de eliminar totalmente el error de control cuando se introduce algn
cambio permanente en alguna perturbacin o en la referencia. Se produce as una diferencia o
error residual entre la variable a controlar y su referencia. Este error remanente se denomina off-
set. La inclusin de una parte correctora proporcional a la integral del error, es capaz de
solucionar el problema del error remanente, reducindolo a cero cuando el tiempo tiende a
infinito (es una aproximacin asinttica) (Solar y Prez, 1998).

3.1.6 Control proporcional integral derivativo (PID):

A medida que los valores de una propiedad del proceso cambian en el tiempo, la derivada de
esta seal representa la tendencia del cambio. Es decir, es una proyeccin hacia donde se
desplazar el proceso en el futuro (debe quedar muy claro que slo es una proyeccin y no una
determinacin del futuro). Esta caracterstica hace de la derivada una seal muy til en los
procesos lentos, pudindose generar seales correctivas que de algn modo se adelantan al
cambio y permiten acelerar las correcciones (Solar y Prez, 1998).

3.1.7 Controlador Feed / Forward:

En los procesos que tienen tiempos muertos muy grandes, se presentan desviaciones en
magnitud y frecuencia variables, la seal de error se detecta un tiempo despus de que se produjo
el cambio en la carga y ha sido afectado el producto, y como consecuencia la correccin acta
cuando ya no es necesario.
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El problema anterior se resuelve aplicando al proceso esta tcnica, que parte de la medicin
de una o varias seales de entrada y actan simultneamente sobre la variable de entrada,
produciendo la salida deseada sobre el proceso.

Aplicar esta tcnica de control implica un conocimiento amplio, exacto y completo de las
caractersticas estticas y dinmicas del proceso. La relacin entre la variable de salida y la
variable de entrada, constituye el modelo del proceso y es la funcin de transferencia del sistema
de control en adelanto.

El controlador es quien debe responder a los cambios de las perturbaciones, pero como es
lgico, su eficiencia depende de la exactitud del captor, elementos de interfase de una o ms
variables de entrada y de la exactitud alcanzada en el modelo, calculada en el proceso.

Cabe sealar que es costoso y algunas veces imposible determinar y duplicar el modelo
exacto del proceso, por lo tanto, siendo realmente un control en lazo abierto, su aplicacin dar
lugar a un off-set significativo, es decir, se tendr un error esttico permanente y a veces
creciente.

El control anticipativo es capaz de seguir rpidamente los cambios dinmicos (estado
transitorio), pero puede presentar un error esttico considerable. Por tal motivo, regularmente se
aplica combinado con el control retroalimentado (Solar y Prez, 1998).

3.2 DEFINICION DE VARIABLES PARA EL CONTROL DE PROCESOS:

3.2.1 Variables: Son propiedades asociadas al proceso, y que pueden cambiar, a medida que
transcurre el tiempo.

3.2.2 Variable Controlada: Es la propiedad cuyo comportamiento se desea que se ajuste a un
valor especifico deseado.

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3.2.3 Variable Manipulada o de Control: Es la propiedad que se maneja o manipula, para
compensar las perturbaciones.

3.2.4 Variable Perturbacin: Es aquella propiedad que esta cambiando en forma arbitraria,
independiente de la voluntad del diseador (y por su puesto, del operador), que esta
provocando los disturbios en el proceso.

3.2.5 Variables de Entrada: Son las propiedades externas al proceso pero que lo afectan en
forma directa.

3.2.6 Propiedades de Salida: Son las propiedades consecuencia de la accin del proceso y de
las variables de entrada y que son observables mediante sensores.

3.3 DIAGRAMA DE BLOQUES:

Es un sistema de representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes, entre los diversos
componentes. A diferencia de la representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de
bloques, tiene la ventaja de indicar en forma mas realista el flujo de las seales del sistema real
(Ogata, 1998).

3.4 CONTROL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES:

Una de las caractersticas ms importantes de los sistemas de procesos, es que normalmente
existen muchas variable que los afectan (entradas) y muchas variables del proceso (salidas), que
dependen de las variables de entrada. Se acostumbra designar estos sistemas con la abreviacin
MIMO (Solar y Prez, 1998).




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Las siguiente consideraciones son validas:

Cules son los objetivos del control? En otras palabras, Cuntas y cuales variables
deben controlarse?
Qu propiedades del proceso deben medirse?
Qu variables de entrada deben medirse?
De las variables de entrada, Cules se utilizarn como controladas y cuales como
variables de control o manipuladas?
Cul es la configuracin del control? Es decir, cmo se conectan las salidas a
controlar y las entradas a manipular?
Qu pasa si l nmero de entradas es menor que el nmero de salidas?

3.5 MICROCONTROLADOR:

En el desarrollo de la industria en general se ha visto involucrado el manejo de los
procesos de forma automtica para elevar la produccin, hacerla de mejor calidad disminuyendo
los costos operacionales, esto se hace fascinante, cuando en el rea industrial los
Microcontroladores agregan un cierto nivel de inteligencia a la evaluacin de datos y un cierto
grado de sofisticacin en las respuestas a las perturbaciones del proceso. Los Microcontroladores
actan como los cerebros de la maquinaria de proceso y los sensores encargados de mantener el
proceso bajo control (Parallax, 1999b).

Los pnes de salidas de un microcontrolador pueden ser usados, para controlar el estado
de dispositivos de campo de salida, los cuales pueden ser motores, resistencias, vlvulas, rel,
etc.

El Basic Stamp

(Figura 3.2) o cualquier otro microcontrolador no le permite a un motor

o un microcontrolador proveer la energa a una resistencia o a un motor industrial para que estos
funcionen correctamente, pero si puede darle ordenes a un rel para que estos entreguen las
tensiones necesarias para que los dispositivos de alta potencia puedan trabajar correctamente
(Parallax y Pulgar, 1999).
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Los Microcontroladores son circuitos integrados programables que aceptan un listado de
instrucciones y contienen todos los componentes de un computador. En su memoria slo reside
un programa destinado a gobernar una aplicacin determinada por sus lneas de entrada /salida
(I/O).


Figura 3.2- Basic Stamp

con su Conexin al Puerto Serie

Los Microcontroladores por lo general contienen un puerto direccionable, esto quiere
decir que se pueden elegir los pines que sern salida y cuales sern entradas.

Las personas que han trabajado con PLC (controles lgicos programables), saben que
tienen definidas sus entradas y salidas, en el caso del Basic Stamp, esto es muy flexible, ya que
se pueden realizar aplicaciones donde todos los pines (P0 P15) podran ser salidas o entradas o
la combinacin de ambas, sta ltima es la ms comn para controladores como el Basic
Stamp, esto se puede hacer, gracias a un circuito que asla la entrada, ya que el
direccionamiento es un interruptor lgico que acciona el pn, para fijarlo en modo de entrada o en
modo de salida, cuando se enciende el Basic Stamp todo el puerto se convierte en entrada
automticamente, esto permanece hasta que se le indica que quiere cambiar el estado a modo de
salida. Las entradas del Basic Stamp tienen una impedancia bastante elevada y el consumo de
corriente que les toman a los dispositivos externos conectados a ellos es de menos de 1 uA,
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mientras que el voltaje mximo en una entrada no puede exceder los +5 volt, por esto nunca se
manejan directamente hacia las entradas voltajes directos, se debe hacer a travs de resistencias
que evitarn posibles daos (Manual de programacin Basic Stamp 2 Versin 1.1).

3.5.1 Basic Stamp

2pe:

El Basic Stamp 2pe es un pequeo computador que ejecuta programas en lenguaje PBasic,
este microcontrolador tiene 16 pines de (entrada/salida) que pueden ser conectados directamente
a dispositivos digitales o de niveles lgicos , adems los equipos necesarios para trabajar con el
Basic Stamp 2Pe son un cable serial RS-232, un pulsador momentneo (Reset), fuente de
alimentacin (+5 volt - +15 volt), una computadora personal, programa editor PBasic y una
tablilla de experimentacin Protoboard, adems el funcionamiento interno del Basic Stamp
consiste en un regulador de +5 voltios, un oscilador de 20 MHZ, una memoria EEPROM, de 2K,
un detector de bajo voltaje, un chip interprete. El programa compilado en PBasic es almacenado
en la EEPROM, desde donde el chip interprete grabado en el microcontrolador lee y escribe las
instrucciones ejecutando una a la vez realizando la operacin apropiada. La memoria EEPROM
puede ser reprogramada aproximadamente 10 millones de veces (Manual de programacin Basic
Stamp 2 Versin 1.1).

El cerebro del Basic Stamp

lo constituye un microcontrolador PIC16C57, de la familia

de microchip. U1 que es el chip interprete del Basic Stamp

, esta programado permanentemente

de fbrica con un conjunto de instrucciones predefinidas del lenguaje PBasic. Cuando se
programa el Basic Stamp

se le est diciendo a U1 que salve las instrucciones compiladas,

llamadas fichas de instrucciones hexadecimales, en la memoria EEPROM (U2). Cuando el
programa se ejecuta, (U1) extrae las fichas de instrucciones hexadecimales de la memoria (U2),
los interpreta como instrucciones PBasic, y ejecuta las instrucciones equivalentes. Ejecutando 5
millones de instrucciones por segundo (Manual de programacin Basic Stamp

2 Versin 1.1).



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3.5.2 Conexin del Basic Stamp

y el Computador:

La conexin entre el computador y el Basic Stamp

utiliza un conector DB9 como

muestra el Figura 3.3, el cual utiliza 6 pines, de los cuales 4 van destinados al Basic Stamp y
dos conectados internamente (Manual de programacin Basic Stamp

2 Versin 1.1).


Figura 3.3 Conexin DB9


Tabla 3.1- Descripcin de los pines del Basic Stamp

PIN Nombre Descripcin

1 SOUT Serial Out: Conexin al puerto serial RX (DB9 Pin 2).
2 SIN Serial In: Conexin al puerto serial TX (DB9 Pin 3).
3 ANT Atencin : Conexin al puerto serial DTR (DB9 Pin 4).
4 GND Conexin a tierra entre el puerto serial y el Basic Stamp

.

5 - 20

P0 P15
Puerto de propsitos generales, cada uno puede entregar 25
mA, sin embargo, el total de la corriente no puede exceder
los 75 mA utilizando el regulador interno y 100 mA
utilizando +5Volt externo.
21 VDD Voltaje regulado a +5 VDC.
22 RES Reset: enlaza y el Basic Stamp

se reinicializa.
23 GND Tierra del Basic Stamp

.
24 PWR Voltaje no regulado entre +5.5 a +15 VDC, Si VDD es
utilizado, VIN no puede ser utilizado.
Manual de programacin Basic Stamp

2 Versin 1.1

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3.5.3 Lenguaje de programacin PBasic:
El lenguaje de programacin PBasic fue creado especficamente para programar Basic
Stamp

, y es un lenguaje de programacin de alto nivel de la familia BASIC, La ventaja que

ofrece el PBasic con otros lenguajes es su facilidad de aprendizaje, El Programa editor PBasic, es
donde se escriben las instrucciones para el Basic Stamp

. Es similar en apariencia a cualquier

editor de textos del sistema operativo WINDOWS. El editor contiene una serie de herramientas
como son identificador del modelo de Basic Stamp

a utilizar, corrector ortogrfico de sintaxis,

mapa de memoria y ventana de depuracin (Manual de programacin Basic Stamp

2 Versin
1.1).

3.6 INTERFACES DE PROGRAMACIN VISUAL BASIC

:

Visual Basic es un ambiente grfico de desarrollo de aplicaciones para el sistema
operativo Microsoft Windows. Las aplicaciones creadas con visual Basic estn basadas en
objetos y son manejadas por eventos. Visual Basic se deriva del lenguaje Basic, el cual es un
lenguaje de programacin estructurado. Sin embargo, Visual Basic emplea un modelo de
programacin manejado por eventos.

3.7 PROTOCOLO DE COMUNICACIN RS-232:

El puerto serie RS-232, presente en todas las computadoras actuales, es la forma ms
comnmente usada para realizar transmisiones de datos entre ellos.

El RS-232C consiste en un conector tipo DB-25 de 25 pines, aunque es normal encontrar
la versin de 9 pines DB-9, ms barato e incluso ms extendido para cierto tipo de perifricos
(como el ratn serie del PC). En cualquier caso, los PCs suelen emplear 9 pines en el conector
DB-25. Las seales con las que trabaja este puerto serie son digitales, de +12V (0 lgico) y -12V
(1 lgico), para la entrada y salida de datos, y a la inversa en las seales de control. El estado de
reposo en la entrada y salida de datos es -12V. Dependiendo de la velocidad de transmisin
empleada, es posible tener cables de hasta 15 metros.
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Los pines tienen una funcin especifica cada uno de ellos. Las ms importantes son:

Tabla 3.2- Configuracin de transmisin de datos del conector DB9 en el puerto serial.
PIN FUNCIN
TXD Transmisin de datos
RXD Recepcin de datos
DTR Terminal de datos listo
DSR Equipo de datos listo
RTS Solicitud de envo
CTS Libre para envo
DCD Deteccin de portadora
Paralax y Pulgar,1999
Las seales TXD, DTR y RTS son de salida, mientras que RXD, DSR, CTS y DCD son
de entrada. La masa de referencia para todas las seales es SG (Tierra de Seal).

El RS-232 puede transmitir los datos en grupos de 5, 6, 7 u 8 bits, a unas velocidades
determinadas (normalmente, 9600 bits por segundo o ms). Despus de la transmisin de los
datos, le sigue un bit opcional de paridad (indica si el nmero de bits transmitidos es par o impar,
para detectar fallos), y despus 1 o 2 bits de PARADA. Normalmente, el protocolo utilizado es
8N1 (que significa, 8 bits de datos, sin paridad y con 1 bit de PARADA).

Una vez que ha comenzado la transmisin de un dato, los bits tienen que llegar uno detrs
de otro a una velocidad constante y en determinados instantes de tiempo. Por eso se dice que el
RS-232 es asincrnico por carcter y sincrnico por bit. Los pines que portan los datos son RXD
y TXD. Las dems se encargan de otros trabajos: DTR indica que el computador esta encendido,
DSR que el aparato conectado a dicho puerto esta encendido, RTS que el computador puede
recibir datos (porque no esta ocupado), CTS que el aparato conectado puede recibir datos, y DCD
detecta que existe una comunicacin, presencia de datos.



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3.8 TRANSMISIN SINCRNICA/ASINCRNICA:

Independientemente de s la transmisin es serie o paralelo, sta puede ser sincrnica o
asincrnica. Para entender la diferencia es interesante fijarse en la etimologa de las palabras.
Ambas vienen del griego cronos [tiempo (reloj)] y Sincrnica significa "mismo reloj" donde la
palabra asincrnica significa lo contrario, es decir, relojes distintos.

Entre dos equipos, emisor y receptor, existe un problema bsico en la identificacin de
los distintos smbolos (bits en este caso) que se transmiten por una lnea de transmisin.
Supongamos dos computadoras A y B, y una lnea de transmisin por la que se comunican.
Donde A manda a B, 50 bits a una velocidad de 1000 bits/segundo. Esto quiere decir que cada bit
estar en la lnea de transmisin una milsima de segundo. La mquina B necesita conocer este
dato y necesita un reloj, o base de tiempos, que le permita medir con precisin esa milsima de
segundo para saber cundo sta en la lnea el segundo bit, el tercer bit, etctera.

El lector debe conocer que la forma normal en que el equipo receptor decide si un bit es
"0" o "1", es haciendo un muestreo a la lnea de transmisin durante el intervalo del bit,
preferiblemente a mitad del intervalo.

Es evidente que si el reloj utilizado por el receptor no mide el tiempo con precisin y la
secuencia de bits es suficientemente larga, entonces cometer un error en el muestreo de la lnea e
identificar una secuencia de bits incorrecta. Si, por ejemplo, el reloj receptor atrasa y cuando
indica al sistema que ha pasado 1 ms en realidad ha pasado 1,1 ms. (Un error del 10%, sin duda
un poco exagerado) entonces se producir un primer error de muestreo en el 6 a 7 bits
transmitido (si asumimos que el primer bit lo muestre correctamente en el centro del intervalo
del bit)

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Figura 3.4- Posible Error en la Transmisin Sincrnica

La Figura 3.4 muestra claramente cul es el problema. Debe quedar claro que aunque el
planteamiento del ejemplo hace culpable al reloj del receptor, en una situacin real
encontraremos que, de usar dos relojes, es imposible garantizar que ambos midan el tiempo
exactamente igual. Y aunque el error entre los dos sea mucho menor, ntese que si la secuencia
de bits es lo suficientemente larga, el error de muestreo terminar por ocurrir.

En la transmisin asincrnica, cuando el emisor no transmite en el periodo entre
caracteres, la lnea se mantiene a "1" lgico. Cuando decide transmitir un carcter, primero
transmite un "0" que se denomina bit de INICIO y sirve para que el receptor sincronice (empieza
a contar tiempos desde ese momento). El instante de sincronismo es el flanco de bajada de la
seal (Figura 3.5).


Figura 3.5- Transmisin Asincrnica


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Tras el bit de inicio se transmiten los bits de datos y despus es obligatorio al menos un
bit de parada a "1" lgico. La secuencia se repite tantas veces como caracteres se transmitan.
Obsrvese que este mecanismo de sincronizacin con el bit de inicio impide que la diferencia de
muestreo entre los relojes contine en el siguiente carcter. Se asume que la diferencia de
muestreo no debe ser tan grande que provoque un error de muestreo en los bits de cada carcter
(Stallings, 1997).

3.9 SENSORES:

3.9.1 Sensor DS - 1620:

El DS - 1620 es un circuito integrado Termmetro Digital/Termostato de Dallas
Semiconductor. El chip mide temperaturas entre -55C y +125C en intervalos de 0,5C. No
necesita calibracin ni componentes externos.


Figura 3.6- Sensor de Temperatura (DS 1620)

El DS - 1620 a travs de una interfaz serie de tres entradas (DQ, CLK y RST), permite
que los puntos de consigna superior e inferior definidos por el usuario, se almacenan en la
memoria no voltil del circuito integrado. Esto significa que dichos puntos de consigna son
recordados incluso en corte la alimentacin. El DS1620 puede emplearse en dos modalidades:
interfaz con un computador o la autnoma. Con RST y CLK el chip monitorea continuamente la
temperatura y establece las salidas de alarma de acuerdo con el DQ. Esto significa que, una vez
programados los puntos de consigna superior e inferior, el kit puede desconectarse del PC y que
las alarmas pueden utilizarse para funciones de monitoreo o control. Los registros de temperatura
del DS1620 tienen una longitud de nueve bits y pueden contener valores positivos o negativos;
Cada lectura tiene una resolucin de 0,5C. Segn la instruccin, en el chip se lee o se escribe un
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valor de dato de ocho o nueve bits, todas las instrucciones y los datos se transfieren en serie,
empezando por el bit menos significativo D0 (Parallax, 1999a.).

3.9.2 FLEXIFORCE:

El sensor de presin Flexiforce de tekscan's mide la fuerza entre la dos superficies. La
salida del sensor exhibe un alto grado de linealidad, histresis baja y la desviacin mnima
comparada a otros sensores. El Flexiforce acta como resistor en un circuito elctrico, cuando se
descarga el sensor, su resistencia es muy alta. La resistencia disminuye cuando la fuerza que se
aplica al sensor es muy alta, esta resistencia puede ser leda conectando un ohmmetro con los dos
pernos externos del sensor y aplicando una fuerza al rea marcada de la lengeta. El valor de la
fuerza mxima de este sensor es aproximadamente 25 libras, La mejor manera de determinar la
correlacin es poniendo pesos conocidos en el extremo del sensor y registrando sus valores de
Rctime (Tiempo de carga y de descarga del capacito) del programa PBasic (Parallax, 2003).


Figura 3.7- Sensor de Peso (FlexiForce)

3.9.3 SENSOR SHT11:

El SHT11 es un sensor de 8 pines previamente calibrado, que mide humedad relativa y
temperatura simultneamente, este sensor consta de dos resistencias, una de 330 y la otra de
4,7 K.

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El rango de error de este sensor es de +/- 0,5% y mide temperaturas que van desde 40
C a 123,8C con una exactitud de 0,5C. Adems posee una alta linealidad, en una resolucin de
12 bits para la humedad y de 14 bits para la temperatura.


Figura 3.8- Sensor de Temperatura y Humedad Relativa (SHT11)

Este sensor puede medir con exactitud el punto de condensacin, ya que mide humedad
en los rangos de 0 a 100 % con una variacin +/- de 3,5%, conjuntamente con un tiempo de
reaccin rpido.

Adems tiene la particularidad de verificar el CRC (verificacin de la lectura del bit),
detectando errores en la comunicacin.

El tiempo de conversin para la temperatura es de 210 ms y para la humedad es de 55 ms
(Parallax, 1999b).

3.10 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA:

En general, los motores de corriente continua son similares en su construccin a los
generadores, de hecho podran describirse como generadores que funcionan al revs. Cuando la
corriente pasa a travs de la armadura de un motor de corriente continua, se genera un par de
fuerzas debido a la accin del campo magntico, y la armadura gira.

La revolucin de la armadura induce un voltaje en las bobinas de sta, siendo este voltaje
opuesto al voltaje exterior que se aplica a la armadura, y de ah que se conozca como voltaje
inducido o fuerza contraelectromotriz.
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Cuando el motor gira ms rpido, el voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al
aplicado. La corriente entonces es pequea, y la velocidad del motor permanecer constante
siempre que el motor no est bajo carga y tenga que realizar otro trabajo mecnico que no sea el
requerido para mover la armadura. Bajo carga, la armadura gira ms lentamente, reduciendo el
voltaje inducido y permitiendo que fluya una corriente mayor en la armadura.

Debido a que la velocidad de rotacin controla el flujo de la corriente en la armadura,
deben usarse aparatos especiales para arrancar los motores de corriente continua. Cuando la
armadura est parada, sta no tiene realmente resistencia, y si se aplica el voltaje de
funcionamiento normal, se producir una gran corriente, que podra daar el conmutador y las
bobinas de la armadura. El medio normal de prevenir estos daos es el uso de una resistencia de
encendido conectada en serie a la armadura, para disminuir la corriente antes de que el motor
consiga desarrollar el voltaje inducido adecuado. Cuando el motor acelera, la resistencia se
reduce gradualmente, tanto de forma manual como automtica (http://personales.com/peru
/arequipa/autosangel/motores.htm, [07 de septiembre de 2004]).

3.10.1 MOTORES PASO A PASO:

En muchas aplicaciones de Control Automtico, es necesario el accionamiento de
vlvulas o sistemas de engranes con una exactitud y precisin muy alta. En Robtica, son
indispensables stas caractersticas, donde las manos y brazos mecnicos deben de ejecutar
movimientos de gran precisin.


Figura 3.9- Motores Paso a Paso

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Revisin Bibliogrfica
21
Existen muchas otras ramas de la electrnica donde la utilizacin de dispositivos de
posicionamiento mecnico que son indispensables para movimientos de gran precisin. Un
motor de pasos resuelve en gran medida este problema, ya que su principio de
funcionamiento le permite realizar pequeos movimientos (pasos), con gran exactitud.

Estos motores son un tipo especial de motores que permiten el avance de su eje en
ngulos muy precisos y por pasos en las 2 posibles direcciones de movimiento, reloj y
contrareloj. Aplicando a ellos una determinada secuencia de seales digitales, avanzan por
pasos hacia un lado u otro y se detienen exactamente en una determinada posicin.

Cada paso tiene un ngulo muy preciso, determinado por la construccin del motor, lo
que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo
cerrado.

El motor paso a paso presenta grandes ventajas con respecto a la utilizacin de
servomotores debido a que se pueden manejar digitalmente sin realimentacin, su velocidad
se puede controlar fcilmente, tiene una larga vida, son pequeos, robustos y poseen un
elevado torque en bajas revoluciones, lo que permite un bajo consumo tanto en vaco como
en plena carga, su mantenimiento es mnimo, debido a que no tienen escobillas.

El funcionamiento de los motores paso a paso se basa en el simple principio de
atraccin y repulsin que ocurre entre los polos magnticos. Como ya se sabe, un imn tiene
dos polos llamados norte y sur (N y S).

Para lograr un movimiento mucho ms suave, los motores paso a paso se fabrican
aumentando el nmero de polos del estator y se les practican una serie de ranuras, tanto en el
rotor como en el estator. As se logran movimientos de hasta 1,8 por paso. Los grados de
avance por paso son una de las caractersticas ms importantes en este tipo de motores y
generalmente estn indicados en su carcaza o cuerpo (http://usuarios.lycos.es/tervenet/
StepperMotors.htm, [07 de septiembre de 2004] ).

Revisin Bibliogrfica
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3.11 PSICROMETRA:

La Psicrometra se define como aquella rama de la fsica relacionada con la medicin o
determinacin de las condiciones del aire atmosfrico, particularmente respecto de la mezcla de
aire seco y vapor de agua, o bien aquella parte de la ciencia que esta en cierta forma
ntimamente ligada a las propiedades termodinmicas del aire hmedo. Las propiedades
termodinmicas de la mezcla de aire seco y vapor de agua revisten gran inters en la etapa de
postcosecha de productos agrcolas, por el efecto que tiene la humedad del aire atmosfrico sobre
el contenido de humedad de los productos.

En la conservacin y almacenamiento de productos agrcolas se emplean diversas
prcticas con participacin directa de la Psicrometra; una de dichas prcticas es el secado. En el
secado a bajas temperaturas en particular, la tasa de secado depende de la capacidad del aire para
evaporar la humedad (potencial de secado), la cual es determinada por las condiciones
Psicromtricas del aire: temperatura y humedad relativa.

En el secado y almacenamiento, uno de los conceptos ms importantes es el contenido de
humedad de equilibrio. As se denomina el intercambio reciproco de humedad entre materiales
higroscpicos, tales como los granos, y el aire que los rodea; la condicin de intercambio
recproco de humedad indica el equilibrio que hay entre el aire y el material. Se establece dicho
equilibrio cuando la presin de vapor que corresponde a la humedad del producto es igual a la
presin de vapor de la humedad presente en el aire, en condiciones fijas de temperatura. Por lo
tanto en los estudios de higroscopa, las propiedades termodinmicas del aire hmedo son de
fundamental importancia (FAO, 1991).

Los modelos psicromtricos para las propiedades del aire segn Chandra and Singh
(1995), son los siguientes:




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3.11.1 Presin de vapor saturado:

Es la presin parcial que ejercen las molculas de agua presentes en el aire hmedo en el
punto de saturacin (Ashrae, 1977).


( ) (

=
=

+
8
1
1
01 , 0 65 , 0 136 , 374
15 , 273
01 , 0
75 , 22087836
i
i
T Fi T
T
Exp Ps
)
(Ec. 3.1)

Donde:

Ps : Presin de vapor saturado, (Pa)
T : Temperatura (C)
F
1
=-741,9242, F
2
=-29,721, F
3
=-11,55286, F
4
=-0,8685635
F
5
=0,1094098, F
6
=0,439923, F
7
=0,2520658, F
8
=0,05218684

Esta expresin es vlida para rangos de temperatura entre 0 y 374 C

3.11.2 Humedad absoluta:

Se define como la razn entre la masa de vapor de agua y la masa de aire seco, en un
volumen dado de mezcla (Ashrae, 1977).


[ ] [ ] [ ]
Tw Cpl Td Cpv hc
Tw Td Cpa Hu Tw Cpv Cpl hc
Hu
+

=
*
(Ec. 3.2)

Donde:

Hu: Humedad absoluta, kg mezcla / kg de aire seco
Td: Temperatura de bulbo seco, C
Tw: Temperatura de bulbo hmedo, C
Cpl: Calor especfico del agua lquida =4186,8 J / kg C
23
Revisin Bibliogrfica
Cpa: Calor especfico del aire seco =1004,832 J / kg C
Cpv: Calor especfico del vapor de agua =1858,9392 J / kg C
hc: Capacidad calorfica de la mezcla =2500915,2 J / kg
Hu*: Humedad absoluta a temperatura de bulbo hmedo.

3.11.3 Humedad Relativa:

Es la razn entre la presin de vapor de agua (Pv) en un instante dado y la presin de
vapor de agua en la saturacin (Ps) a la misma temperatura (Ashrae, 1977).

100

=
Ps
Pv
Rh (Ec. 3.3)

Donde:

Rh: Humedad relativa, (%)
Pv: Presin parcial de vapor a temperatura de bulbo seco, (Pa)
Ps: Presin de vapor saturado a temperatura de bulbo seco, (Pa)

3.11.4 Presin parcial de Vapor:

Es la presin que ejercen las molculas de vapor de agua, en la mezcla de aire hmedo en
un instante t (Ashrae, 1977).

=
Wma
Wmv
Hu
Hu P
Pv (Ec. 3.4)

Donde:

Pv: Presin parcial de vapor, (Pa)
24
Revisin Bibliogrfica
P : Presin atmosfrica, (Pa)
Wmv: Peso molecular del vapor de agua =18,0515 g/mol
Wma: Peso molecular del aire =28,9645 g/mol

3.11.5 Volumen Hmedo:

Es la razn entre el volumen de mezcla de aire hmedo por unidad de masa de aire seco
(Ashrae, 1977).


[ ]
P
Hu
Wmv
Wma
T R
Vh

+ +
=
1 15 , 273
(Ec. 3.5)

Donde:

Vh: Volumen hmedo, m
3
aire hmedo/kg de aire seco.
R : Constantes de los gases para el aire seco =287,0557 J /kg K

3.11.6 Densidad:

Es la razn entre la masa de aire hmedo y el volumen de la mezcla a la misma
temperatura (Ashrae, 1977).


Vh
Hu
Ro
+
=
1
(Ec. 3.6)
Donde:

Ro: Densidad, kg aire hmedo/m
3
de aire hmedo.



25
Revisin Bibliogrfica
3.11.7 Entalpa:

Es la energa del aire hmedo por unidad de masa de aire seco, por encima de una
temperatura de referencia; dado que en ingeniera solo las diferencias de Entalpa tienen inters
prctico, el calor que se escoja para la temperatura de referencia carece de importancia (Ashrae,
1977).

[ ] T Cpv hc Hu T Cpa En + + = (Ec. 3.7)
Donde:

En : Entalpa, J / kg

3.11.8 Calor latente de evaporacin:

Es toda la energa que se suministra en el punto de ebullicin, para la transformacin del
lquido en vapor, el cual depende de la cantidad de sustancia evaporada.

Primero para transformar la temperatura de grados Celcius a Rankine:

32
5
9
+

= Td F (Ec. 3.8)

67 , 459 + = F R (Ec. 3.9)

Para un rango de temperatura en grados Rankine entre 459,69R a 491,69R

[ ] 69 , 459 05077 , 0 884 , 1220 =
R
T Lh (Ec. 3.10)



26
Revisin Bibliogrfica
Para un rango de temperatura en grados Rankine entre 491,69R a 609,69R

[ ] 69 , 459 56983 , 0 8965 , 1075 =
R
T Lh (Ec. 3.11)

Para rangos superiores a 609,69R


2
912527558 , 0 214 , 1354673
R
T Lh = (Ec. 3.12)

Donde:

Lh: Calor latente de evaporacin, Btu / lb
T
R
: Temperatura, (R)

Para convertir el calor latente de evaporacin de Btu/lb a J /kg se usa la siguiente relacin:

kg
J
lb
Btu
0 , 2326 1 (Ec. 3.13)

3.11.9 Temperatura de punto de roco (Tpr):

La Tpr es la temperatura a la cual el aire hmedo no saturado se satura, es decir, el vapor
de agua comienza a condensarse, por un proceso de enfriamiento, mientras que la presin y la
razn de humedad permanecen constantes (Ashrae, 1977).

Para el clculo de la temperatura de punto de roco se tom la ecuacin de Psicometra e
higroscopa (FAO, 1991).

[ ] [ ] 764110 , 246 10 156019 , 7 10 3829 , 33
3
2226162 , 0
3
+ + =

Pv Ln Pv Tpr (Ec. 3.14)


27
Revisin Bibliogrfica
Donde:

Pv: Presin parcial de vapor, (Pa)

3.12 DIFUSIVIDAD EFECTIVA:

Varios autores han propuesto que el principal mecanismo en el secado de slidos es la
difusin del agua como vapor ( Barbosa-Canovas y Vega-Mercado, 2000).

La difusin se da en slidos de estructura fina y en los capilares, poros y pequeos huecos
llenos con vapor. El vapor difunde hacia fuera, hasta que alcanza la superficie donde pasa a la
corriente global del aire. Desgraciadamente, la teora de la difusin no tiene en cuenta el
encogimiento, casos de endurecimiento o isotermas de adsorcin y otros mecanismos
importantes.

El significado fsico del coeficiente de difusin no se tiene en cuenta o es interpretado
como un efecto simultneo, siendo adems dependiente de la concentracin y de la temperatura
(Barbosa-Canovas y Vega-Mercado, 2000).

La Difusividad efectiva, se puede determinar a travs de datos experimentales de secado
por medio del mtodo de las pendientes descrito en el trabajo realizado por Karathanos et al,
1990, donde supone que el transporte de agua puede ser descrito por la ley de Fick, que para el
caso de deshidratado no estacionario puede ser descrito por:

=
dr
dX
Deff
dr
d
dt
dX
(Ec. 3.15)
Donde:

X =Contenido de Humedad (kg de agua / kg de slidos secos).
r =Distancia recorrida por el agua (m).
t =Tiempo (s).
28
Revisin Bibliogrfica
Deff =Difusividad Efectiva, dependiente de la humedad (m
2
/s).
Las ecuaciones necesarias para el clculo de la Difusividad Efectiva, son las siguientes:

3.12.1 Gramos de Slidos Secos (Gss):

Pi
Ho
Pi Gss

=
100
(Ec. 3.16)

Donde:

Gss =Gramos de Slidos Secos (g).
Pi =Peso inicial (g) a t =0.
Ho =Humedad Inicial (%).

3.12.2 Fraccin de Slidos Secos (ss):


Pi
Gss
ss = (Ec. 3.17)

3.12.3 Fraccin de Humedad (Xi):


( )
( )
ss Pi
P Pi
Ho Pi
X

=
100
(Ec. 3.18)

Donde:

P =Peso en gramos del Producto a Tiempo t (min)



29
Revisin Bibliogrfica
3.12.4 Razn de Humedad (W) (Karathanos et al, 1990):


Xe Xo
Xe X
W

= (Ec. 3.19)
Donde:

X =Fraccin de humedad a Tiempo t (g de agua / g de slido seco).
Xo =Fraccin de humedad a Tiempo t =0 (g de agua / g de slido seco).
Xe =Fraccin de humedad de Equilibrio (g de agua / g de slido seco).

3.12.5 Nmero de Fourier (Fo): (Karathanos et al, 1990):


2
o
o
r
t Deff
F

= (Ec. 3.20)

3.12.6 Difusividad para distintas geometra:

Para el clculo de Deff por el mtodo de las pendientes, esta basado en la solucin de la
ecuacin de Fick en estado no estacionario, bajo las siguientes condiciones iniciales y de borde:

) ( 0
) ( 0 0 0
) ( 0 0
0
0 0
III condicin X X r r t
II condicin
r
X
r t
I condicin X X r r t
e
= = >
=

= >
= < < =


Geometra Placa: (Karathanos et al, 1990)


( )
( )

+

+
=

=
0
2
2 2
2 2
4
1 2
1 2
1 8
n
o e o
e
r
t Deff n
Exp
n
X X
X X
W

(Ec. 3.21)
30
Revisin Bibliogrfica
Donde:
n =Nmero de trminos de la serie.
r
o
=Es la mitad del espesor de la placa (m).
t =Tiempo en un instante t (s).

Geometra Esfera: (Karathanos et al, 1990)

=
1
2
2 2
2 2
1 6
n
o e o
e
r
t Deff n
Exp
n X X
X X
W

(Ec. 3.22)

Donde:

r
o
= Radio de la Esfera (m).

Geometra Cilindro: (Crank, 1983)

[ ]

=
=

=
1
2
2 2
1 4
n
n
n o e o
e
t Deff Exp
r X X
X X
W

(Ec. 3.23)

Vlida para: ( ) 0 =
o n
r Jo

Donde:
r
o
=Radio del cilindro (m).

3.12.7 Mtodo de Newton Raphson: (Chandra and Singh, 1995)

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ......
! 2
2
+

+ + =
o
o
o o o
x f
x x
x f x x x f x f (Ec. 3.24)

( ) ( ) ( ) 0 = +
o o o
x f x x x f (Ec. 3.25)
31
Revisin Bibliogrfica

( )
( )
o
o
o
x f
x f
x x

=
1
(Ec. 3.26)

3.12.8 Determinacin de la Difusividad Efectiva: (Karathanos et al, 1990)


( )
2
o
Teor
o
Exp
eff
r
dF
dW
dt
dW
D

= (Ec. 3.27)

3.12.9 TIEMPO DE SECADO:

El Tiempo de secado se puede calcular, considerando los dos periodos de secado que
ocurren en un proceso, para esto se deben utilizar dos ecuaciones, la primera ecuacin que hay
que considerar, es la que describe el perodo de velocidad constante y que es la razn entre los
kilogramos de slido seco dividido por el producto entre el rea del lecho de secado y la
velocidad de secado en este perodo, todo esto multiplicado por la diferencia entre la humedad
inicial y la humedad crtica.

Para el caso de velocidad decreciente, el tiempo de secado es igual a la razn entre los
kilogramos de slido seco dividido por el producto entre el rea del lecho de secado y la
velocidad de secado, todo multiplicado por el logaritmo natural de la razn entre la humedad
crtica y la humedad de equilibrio (Geankoplis, 1993).

Ecuaciones:

Tiempo de secado constante:

(
C
X X
Rc A
Ls
Tc = 1
*
) (Ec. 3.28)

32
Revisin Bibliogrfica
Tiempo de secado decreciente:

=
Xe
X
Ln
Rc A
X Ls
Td
C C
*
(Ec. 3.29)

Tiempo total:

Td Tc Tt + = (Ec. 3.30)

Donde:

Ls =Slido seco (kg)
A =rea del lecho de secado (m
2
)
Rc =Velocidad de secado (kg de agua /h*m
2
)
X1 =Fraccin de Humedad al inicio (kg de agua / kg de slido seco).
Xc =Fraccin de Humedad crtica (kg de agua /kg de slido seco).
Xe =Fraccin de Humedad de equilibrio (kg de agua / kg de slido seco).

3.13 SOFTWARE PARA DISEO DE HADWARE

3.13.1 Wincircuit

:

Wincircuit, versin 2002, es un programa de diseo de planos elctricos con libreras de
la mayora de los elementos elctricos para obtener un plano en dos y tres dimensiones, adems
este programa permite obtener los planos de perforacin de las tarjetas de forma separada y en
forma grfica, siendo fundamental para el desarrollo de circuitos de control (J anvier, 2002).

3.13.2 Multisim

2001:

Este programa permite disear circuitos elctricos de alta complejidad, adems cuenta con
amplias libreras desplegables de todos los elementos necesarios para un circuito elctrico, como
33
Revisin Bibliogrfica
34
resistencias, rel, octoacopladores, pic, etc, y adems la funcin principal que corresponde a la
simulacin de funcionamiento de los circuitos diseados, pudiendo detectar los errores que se
pudieran producir en la configuracin de la red elctrica (Workbench, 2001).