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Introduccin

El control On-Off es la forma ms simple de controlar.


Es comnmente utilizado en la industria
Muestra muchos de los compromisos fundamentales
inherentes a todas las soluciones de control.


La seal de control
solamente tiene dos
estados, abierto o
cerrado


SSR -12VDC Control
Salida 110-220VAC
30 Amps
SOURCE
100 240VAC
50/60Hz 5VA
Sensor de Temperatura
Tipo J, Conexin a proceso
Control de dos posiciones
E = SP PV
Si E>0 OUT =100%
Si E<0 OUT =0%
Control de dos posiciones
SP
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

P
o
s
i
c
i

n

V

l
v
u
l
a

OPEN CLOSE
tiempo
Sin Histresis
Si la temperatura est subiendo la vlvula no cierra
Si la temperatura est bajando la vlvula no abre
Zona Neutra = Dead Band = Histresis = Sensibilidad
Control de dos posiciones
SP
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

P
o
s
i
c
i

n

V

l
v
u
l
a

Bajando
Subiendo
tiempo
Zona Neutra
Con Histresis
Control en realimentacin con ganancia
elevada
El control en realimentacin con ganancia elevada
posee ventajas.
Un controlador On-Off es una forma sencilla de
implementar un control en realimentacin con alta
ganancia.
Ilustraremos estas ideas en un problema simple, la
calefaccin de una habitacin, donde:
u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor
entregado por la calefaccin.
y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura
medida en la habitacin.
Modelo para la habitacin
Modelamos la relacin entre la entrada y la salida
con la Funcin Transferencia


No es necesario entender transformadas de
Laplace o Funciones Transferencias para entender
el resto de mdulo.
Si calculamos la temperatura de salida para distintos
valores de la calefaccin (1.8, 2.0, 2.2) obtenemos


Respuesta a Lazo Abierto
Respuesta a Lazo Abierto
Del grafico anterior vemos que le lleva 250
minutos a la habitacin alcanzar la
temperatura equilibrio.
Vemos tambin que para alcanzar una
temperatura de 20
o
C, necesitamos darle al
calentador el valor 2.0.

Efecto de las perturbaciones
Supongamos que fijamos el calentador en 2.0 y luego de un
tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitacin. La Figura
muestra que esto causa un descenso de la temperatura de la
habitacin aun cuando la calefaccin este fija en 2.0.
Como esperbamos,
el controlador a Lazo
Abierto es muy
sensible a
perturbaciones.
Respuesta a Lazo Abierto con una Perturbacin
Control con un numero finito de niveles
En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador podra
fijarse en cualquier valor deseado. Supongamos ahora, un
poco mas realistas, que el calentador solo tiene dos
ajustes, llamado OFF y nivel M (ON).
Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo
Cerrado utilizando un controlador On-Off, como muestran
las Figura .
Sistema a Lazo cerrado con un controlador On-Off
error
out
Respuesta a Lazo Cerrado
Simulamos el sistema cuando M=5 (Magnitud de salida
en ON) y obtenemos la respuesta de la Figura


PV
out
Respuesta a Lazo Cerrado para M =5
La perturbacin fue aplicada luego de 150 sg.
Observaciones
La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la temperatura
mucho mas rpido que cuando utilizamos el control a Lazo
Abierto.
La perturbacin ahora solo afecta un poco a la respuesta.
Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador
continua variando entre On y OFF rapidamente.
El valor promedio de que tan rpido el controlador cambia On-Off
es 2.0
Efecto de un esfuerzo de control mayor
La Figura muestra la respuesta cuando M es
cambiado de M = 5 (resultado anterior) a M= 10.
Notemos que el sistema ahora alcanza el
nuevo rgimen permanente de 20
o
C en la mitad
de tiempo que lo que le llevaba anteriormente.
Respuesta a Lazo Cerrado para M = 10
PV
out
Un grado de libertad extra en el diseo
Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora,
en lo que se refiere a temperatura de salida. Aunque el precio
que hemos pagado es un cambio muy rpido de la entrada.
Esto probablemente no sea til en la prctica ya que podra
desgastar el calefactor.
El problema con nuestro diseo es que es muy simple,
necesitamos agregarle ms sofisticacin al controlador.
Inclusin de Histresis: La Figura muestra un controlador
On/Off incorporando Histresis. Notemos que el retardo en el
cambio de la seal nos aporta un grado de libertad extra en el
diseo
Inclusin de histresis
Respuesta a Lazo Cerrado
La Figura muestra la respuesta a Lazo Cerrado
tomando M = 5 y =0.05.
Respuesta a Lazo Cerrado con M = 5 y d = 0:05
Observaciones
Notemos que:
La entrada no cambia tan rpidamente
El precio que pagamos es una oscilacin (o
ciclo lmite) en la temperatura de salida.
Parmetros alternativos de diseo
Respuesta a Lazo cerrado tomando M=5; = 0,1 y = 0,
5
Si ahora simulamos el sistema a Lazo Cerrado tomando M = 5 y
primero = 0.1 y luego = 0.5 obtenemos la respuesta que mostramos
en la Figura .
Programa de prueba en Simulink
Observaciones
De los resultados obtenidos, vemos que cuando
el nivel de histresis crece, la frecuencia de
cambio de la seal de entrada decrece, pero la
amplitud de las oscilaciones de la salida crecen.
Claramente vimos que en el diseo anterior
existe un compromiso entre el ajuste de la
regulacin de la temperatura y el precio que
pagamos en trminos de velocidad de cambio
de la entrada.
Este tipo de compromisos son los que aparecen
en todos los diseos de control.

Un modelo ms satisfactorio?
El modelo que hemos utilizado anteriormente,
describe esencialmente la temperatura de la
habitacin, que comenz a responder
instantneamente cuando la calefaccin se encendi
o apag.
Podramos pensar que esto puede no ser realista.
Un mejor modelo podra tener la misma funcin
transferencia que antes pero podra incorporarse un
retardo puro. Los retardos temporales puros son
muy frecuentes en el control industrial.
Sistema con retardo en Lazo Abierto
La Figura muestra la respuesta a Lazo Abierto
de la habitacin con un retardo puro
Respuesta a Lazo Abierto con retardo
Notemos que la
calefaccin no tiene
ningn efecto durante un
perodo de tiempo (el
retardo puro). Luego la
temperatura responde
como lo hacia
anteriormente.
Sistema con retardo en Lazo Cerrado
Si ahora simulamos a Lazo Cerrado el sistema con M=
5 y = 0, obtenemos la Figura








Vemos que la respuesta a Lazo Cerrado da un ciclo
lmite.
Respuesta a Lazo Cerrado con retardo
Sistema con retardo en Lazo Cerrado
Observaciones:
Vemos que el ciclo
lmite es aun mayor
ahora. El retardo
temporal puro
degrada la respuesta.
Cuanto mas agresivo
es el controlador
(mayor M), mayor es
el degrado del
desempeo.




Respuesta a Lazo Cerrado con retardo
probamos con M = 10 y = 0
Compromiso de diseo
Vimos anteriormente que la presencia de un
retardo temporal puro hace el control mas
difcil.
Mas aun, necesitamos tener controladores
menos agresivos cuando tratamos con un
retardo.
Controladores ms sofisticados
Por supuesto un controlador On-Off es bastante
simple. Pero muestra rangos limitados de
comportamiento y respuestas de compromisos.
Muchas de las cosas que hemos visto aqu, se
aplican en todas las leyes de control.
Controladores ms sofisticados dan mejores
respuestas, pero sus diseos dependern de
informacin extra, por ejemplo conocimiento de la
dinmica de la habitacin.
Conclusiones
Son preferibles controladores en realimentacin a
controladores a Lazo Abierto.
Controladores On-Off son una solucin bsica (al
problema de control) con limitaciones inherentes.
Existen compromisos entre desempeo de la medida
de la salida y el natural esfuerzo de control.
Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar
controles muy agresivos cuando estn presente
retardos temporales.

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