UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Faculdade de Zootecnia e Engenharia de Alimentos

Departamento de Engenharia de Biossistemas
ZAB1049 Laboratrio de Automao



Relatrio Final



Docente: Rubes Tabile
Discente: Adlia Ribeiro Feliciano Motta
N USP: 6784844







Pirassununga - SP
Julho 2013
SUMRIO


I. Fluidsim pneumtica


II. Fluidsim hidrulica


III. Medio de condutividade eltrica do solo e gerao de mapas


IV. Medio refletncia (Cropcircle) e gerao de mapas


V. Bancada Pneumtica - Prtica 1 exerccios P1 e EP2


VI. Bancada Eletropneumtica - Ensaio 7


VII. Bancada Eletropneumtica - Ensaio 6

VIII. Computador e CLP (Replicar e testar funes lgicas)
















I. Fluidsim pneumtica












O Sistema alimentado por ar comprimido, que liberado na primeira vlvula quando
apertamos o boto. Em seguida o fluido passa por outra vlvula e pelo regulador de fluxo,
sendo assim o cilindro passa de aberto para fechado ou vice e versa.












O cilindro de dupla ao se encontra em repouso no inicio. Ao acionarmos a primeira
vlvula o fluido chega ate a vlvula de 5 vias, porem no altera sua posio. Ao pressionarmos
a vlvula a esquerda, o fluido passa e dispara o cilindro. Quando essa vlvula for fechada, o
operador abre a vlvula da direita, e ento o cilindro recupera a posio inicial.




Inicialmente o cilindro est fechado, assim que a vlvula da esquerda for acionada o
pisto dispara. Quando esta vlvula for fechada, o fluido vai passar pela vlvula de 5 vias e
fechar o cilindro.



II. Fluidsim hidrulica













A bomba aciona a vlvula limitadora de presso, que em seguida aciona a vlvula
reguladora de fluxo bidirecional. Assim que B da vlvula acionado, o cilindro de dupla ao
acionado, e assim que A acionado, o cilindro de dupla ao nada sofre.












A bomba aciona vlvula limitadora de presso e a vlvula configurvel de 4 vias. Logo que a
vlvula configurvel de 4 vias acionada em A, o cilindro de dupla ao expande, e assim que B
acionado, o cilindro de dupla ao continua retrado.













A bomba tem duas opes de caminho. A primeira chegar at a vlvula configurvel
de 4/n vias, e esta quando acionada, libera o fluxo para a vlvula de reteno pilotada. A
segunda chegar at a vlvula configurvel de 4/n vias, que quando acionada desloca a vlvula
limitadora de presso e mantm o cilindro fechado.


III. Medio de condutividade eltrica do solo e gerao de mapas

1. INTRODUO

Atualmente a agricultura de preciso adota tecnologias mais sofisticadas de sistemas GPS,
sistemas de monitoramento de campo e sistemas de aplicaes a taxas variadas de produtos
agroqumicos combinados e adaptadas com sistemas GIS e sensoriamento remoto (induo
eletromagntica, fotografia area, imagens de satlites, etc.) ou ento o uso de tecnologias de
medidas rpidas de propriedades do solo, como resistividade eltrica (PLANT, 2001).

1.1. Sensoriamento remoto
O sensoriamento remoto uma tcnica que possui diferentes definies, sendo algumas
delas apresentadas a seguir:
I. Utilizao de sensores para a aquisio de informaes sobre objetos ou
fenmenos sem que haja contato direto entre eles. (NOVO, 1998);
II. Forma de se obter informaes de um objeto ou alvo, sem que haja contato fsico
com o mesmo. (ROSA, 2009);
III. Processo de medio de propriedades de objetos da superfcie terrestre usando
dados adquiridos de aeronaves e satlites. (SCHOWENGERDT, 2006).
Observando-se o experimento realizado, conclui-se que as duas primeiras definies,
propostas por NOVO, 1998 e ROSA, 2009 so mais adaptadas a proposta da atividade. Os
dados obtidos e analisados so advindos de equipamentos especficos e que no utilizam
aeronaves ou satlites para a execuo da amostragem. Desta forma, para o propsito do
presente relatrio, adotar-se- o conceito de que o sensoriamento remoto a tcnica que
permite a amostragem de dados atravs de metodologia que no requer o contato fsico entre
o sensor e o objeto estudado.

1.2. Condutividade Eltrica do Solo
A medio da condutividade eltrica aparente do solo uma tecnologia que se tornou a
uma ferramenta valiosa para identificar as caractersticas fsico-qumicas do solo que
influenciam os padres de rendimento das culturas e para estabelecer a variao espacial
dessas propriedades do solo (CORWIN et al., 2003).
A condutividade eltrica particularmente adequada para estudo da variabilidade espacial
de um campo das propriedades do solo, por ser uma medida rpida, fcil e confivel que
integra dentro de suas medidas as influncias de muitas propriedades do solo que contribuem
na condutncia eltrica do solo. Ela serve como um meio de definir padres espaciais que se
mostram devido variao da condutncia eltrica, influenciadas por vrias propriedades
fsicas e qumicas do solo, tal como:
Salinidade do solo;
Porcentagem de saturao;
Densidade volumtrica,
Umidade.
quantidade de argila;
a capacidade de troca de ctions;
matria orgnica;
temperatura.

A corrente eltrica pode caminhar pelo meio, no caso o solo, de trs maneiras (RHOADES
et al., 1999):
Na poro lquida, gua ocupando os poros grandes;
Na mistura slido-lquido via troca de ctions associados com os minerais de argila;
Na via slida, contato direto das partculas do solo, umas com as outras.

1.3. Sensor de CES
Uma das maiores dificuldades em agricultura de preciso a amostragem e gesto de um
determinado fenmeno sem conhecimento prvio das zonas de manejo (reas com
caractersticas homogneas ou iguais) da propriedade. Em reas pequenas o nmero de
amostras tambm pequeno e fcil de coletar, mas quando se trata de grandes reas, a
dificuldade aumenta, tanto em tempo como em custo.
O mapeamento realizado para avaliar a composio global do solo e baseia-se no estudo
da variao da condutividade. A tcnica verifica a facilidade ou dificuldade que a regio alvo
oferece passagem de um determinado valor de corrente eltrica. O mtodo de medida da
resistividade eltrica consiste em injetar uma determinada intensidade de corrente eltrica na
superfcie do solo, atravs de eltrodos. Com a passagem da corrente eltrica no solo resulta
numa diferena de potencial, que medida por outros eletrodos nas vizinhanas dos eltrodos
de corrente (Fig. 1).


Figura 1 - Equipamento de coleta de CES

2. DESENVOLVIMENTO
Com os equipamentos de coleta, junto a um GPS conectado a eles, caminhamos por toda a
rea (figura 3). Na coleta dos dados de condutividade, cinco linhas perpendiculares rua foram
feitas com trs coletas em cada uma (extremidades e centro), inserindo os eletrodos no solo e
permitindo a passagem de corrente eltrica.


Figura 2 - rea da coleta

3. RESULTADOS
3.1. Condutividade Eltrica do Solo
Podemos notas pelos mapas das Figuras 4 e 5 que a variao da condutividade do solo
apresenta trs manchas bem distintas. Na poro sudeste, h uma mancha de condutividade
mdia; na regio central, uma regio de baixa condutividade; e no canto noroeste, uma
mancha de alta condutividade. Na mdia, a poro oeste do mapa tem mais cobertura vegetal,
e a regio de alta condutividade est na poro baixa do terreno, podendo ser um local de
acmulo de sedimentos e mineral. J a regio de baixa condutividade est localizada no
apenas em uma poro do terreno como pouca cobertura, mas tambm logo ao lado de uma
estrada de terra, em que quase no h forragem.


Figura 3 CES Profunda.



Figura 4 CES Rasa.

IV. Medio refletncia (Cropcircle) e gerao de mapas

1. INTRODUO
1.1. Refletncia espectral e solos
Madeira Netto (1996), revisando diversos resultados de pesquisas sobre as relaes entre
as composies de solos e suas propriedades espectrais, considerou que os dados espectrais
podem ser uma ferramenta bastante valiosa no estudo da composio dos solos. Os principais
equipamentos utilizados so os espectrmetros ou radimetros, e dentre as principais
aplicaes, cita-se a utilizao para classificao, cartografia, degradao de solos e estudos de
manejo (Madeira Netto, 1993; 1996).
Quando o sensoriamento remoto utilizado preciso atentar aos erros devido
principalmente interferncias ao sistema, que podem ocorrer, entre outros fatores, devido
ao no contato do sensor com o objeto sob anlise. Para o caso dos solos, uma superfcie
rugosa e mida pode apresentar alteraes significativas na determinao de um ndice
relativo matria orgnica, por exemplo. Segundo BAPTISTA, 2000 "a compreenso dessas
interferncias importante para determinar a acurcia das predies por meio de dados
espectrais".
A utilizao da tcnica da refletncia espectral permite a obteno de propriedades como
textura ou granulometria e umidade, entre outros, de componentes materiais e orgnicos
presentes no solo. O presente relatrio apresenta a influncia da umidade e do tamanho da
partcula no resultado da refletncia amostrada.
Karmanov (1968) afirmou que as propriedades espectroscpicas dos solos so afetadas,
principalmente, pelo acmulo de substncias hmicas escuras responsveis pela reduo do
coeficiente de brilho. O resultado a reduo do coeficiente de cor.
Simmons (1972) apresentou uma teoria geral do efeito do tamanho de partcula na
refletncia, por meio de equao que mostra uma relao inversa entre eles. A explicao para
esse comportamento reside no fato de que os materiais mais finos apresentam uma superfcie
mais plana com menos porosidades para capturar a luz incidente.
Objetivou-se com as informaes tericas apresentadas um esclarecimento inicial sobre o
assunto refletncia e solos, permitindo que os dados amostrados e dispostos a seguir possam
ser melhor interpretados.

1.2. Sensor de refletncia
O ACS-210 (fig 2) tem como emissor de luz (Red/NIR) um vetor de leds (diodos emissores
de luz) policromticos modulados, que emitem ondas de luz na banda de 650 nm a 880 nm.
Para fotodeteco usa um conjunto de fotodiodos de silcio com faixa espectral de 320nm a
1100nm. Possui dois detectores de luz: um na faixa de 400 nm a 680 nm e outro na faixa de
800 nm a 1100 nm.

Figura 5 - Sensor
2. DESENVOLVIMENTO
Com os equipamentos de coleta, junto a um GPS conectado a eles, caminhamos por toda a
rea (figura 3). Na coleta dos dados com o CropCircle, foram feitas linhas paralelas rua e os
dados foram coletados pelo aparelho instantaneamente enquanto caminhvamos.


Figura 6 - rea da coleta



3. RESULTADOS
3.1. Refletncia

Figura 7 - Grfico de altitude do local.

Figura 8 - Grfico do ndice NDVI do local.
O ndice NDVI mede indiretamente a quantidade de luz verde refletida pela vegetao,
que est diretamente ligada com a concentrao de pigmentos fotossintetizantes das plantas.
Esse ndice pode ser usado, por exemplo, para determinar a quantidade e qualidade da
cobertura vegetal. Dessa forma, notamos que no canto nordeste e na poro centro-norte, h
uma baixa cobertura vegetal, que, de fato, pode ser visualizada em campo no ato do
experimento. As outras reas so mais verdes, especialmente a regio sudoeste, que contm
um viveiro de mudas.

Figura 9 Grfico de NIR.
O infravermelho prximo (NIR) d uma idia da quantidade de radiao trmica
emitida pela vegetao. A poro sudoeste est emitindo mais calor, o que pode ser explicado
pelas rvores que esto crescendo naquela regio. J a mancha na regio sudeste pode ser
atribuda ao solo exposto (sem cobertura vegetal). O pico no meio dessa mancha (parte
vermelha) coincide com uma tampa de concreto, que estava mais quente que os arredores.


Figura 10 Grfico de VIS.
O grfico da regio visvel do espectro to maior quanto mais refletiva for a
cobertura vegetal na regio do visvel, devida principalmente reflexo da poro azul e verde
(o vermelho absorvido). A regio noroeste, novamente, apresentou valores maiores, j que
a rea de mais cobertura vegetal. O canto sudeste, cuja cobertura estava seca, apresentou
valores menores desse ndice.


V. Bancada pneumtica - Realizar as montagens: prtica 1 exerccios P1 e EP2

Os ensaios foram feitos utilizando o Painel Simulador de Pneumtica (fig. 1A) e
Eletropneumtica Festo, compressor de ar (fig. 1b) e unidade de conservao com o bloco
distribuidor (fig. 1C), mostrados nas imagens abaixo.


Figura 11 - (A) Painel Pneumtico, (B) Compressor e (C) unidade de conservao com o
bloco distribuidor


Ensaio 01
Utilizando uma vlvula direcional de 3/2 vias, com acionamento manual, ocorre o
comando direto de um cilindro de ao simples com retorno por mola (Figura 2).
A

Figura 12 - Circuito do ensaio 1
Funcionamento: acionando o boto S1, a haste do cilindro avana comprimindo
amola e seu retorno ocorre quando o boto S1 deixa de ser pressionado (Figura 03).

Figura 13 - Ensaio 1 montado

Ensaio 02
Controle das velocidades de avano e de retorno de um cilindro de dupla ao
(Figura 03).

Figura 03 Circuito do ensaio 2.
Funcionamento (Figura 04): no controle de entrada as vlvulas reguladoras de fluxo foram
montadas controlando a vazo de ar comprimido que entra no cilindro. Os contatos NA dos
dois botes de comando (S1 e S2) foram montados em paralelo para acionar o solenide da
vlvula direcional.
Os botes S1 ou S2 quando acionados ativam a bobina do solenide Y1 liberando o ar
comprimido para a vlvula direcional e expandindo o cilindro. Soltando o boto que foi
acionado anteriormente ocorre interrupo da passagem de corrente eltrica para bobina e o
solenide Y1 desligado.
Assim, a mola da vlvula direcional volta a empurrar o carretel para a esquerda e a haste
do cilindro retorna posio inicial.

Figura 14 - Ensaio 2
VI. Bancada eletropneumtica - Ensaio Eletropneumtico 7

Um cilindro de ao dupla deve avanar, quando for acionado um boto de partida,
permanecendo parado por 4 segundos no final do curso de avano e retornar
automaticamente. Um boto de emergncia deve encerrar instantaneamente o ciclo e fazer
com que o cilindro volte imediatamente ao ponto de partida, seja qual for a sua posio.

Soluo A: Utilizando uma vlvula direcional de 5/2 vias com acionamento por duplo
servocomando que mantm memorizando o ltimo acionamento.





Resoluo do Ensaio Eletropneumtico 7:
Acionando-se o boto de partida S1, seu contato normalmente aberto 13/14 fecha e
permite a passagem da corrente eltrica. A corrente passa tambm pelo contato 11/12 do rel
auxiliar K2, ligado em srie com o contato aberto do boto S1, e energiza a bobina do
solenide Y1. Com o solenide Y1 ligado, a pilotagem interna da vlvula direcional aberta e o
carretel acionado para a direita, fazendo com que a haste do cilindro avance com velocidade
controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.02. Quando o operador solta o boto de partida
S1, seu contato 13/14 volta a abrir, interrompendo a passagem da corrente eltrica e
desligando o solenide Y1. Como a vlvula direcional no possui mola de reposio e
apresenta a caracterstica de memorizar o ltimo acionamento, seu carretel permanece
pilotado para a direita, fazendo com que a haste do cilindro continue avanando.
Quando a haste do cilindro alcana o final do curso de avano, um sensor capacitivo S2
emite um sinal eltrico que passa pelo contato fechado 11/12 do boto S1 e liga a bobina do
rel temporizador K1, que atrasa a inverso de seus contatos de acordo com o tempo
previamente regulado em seu potencimetro. Dessa forma, se o rel temporizador estiver
ajustado com 4 segundos, quando o sensor capacitivo S2 acusa a presena da haste do cilindro
no final do curso de avano e emite o sinal eltrico para a bobina do temporizador, este
aguarda os 4 segundos e somente ento inverte seus contatos.
Portanto, decorridos 4 segundos aps a haste do cilindro chegar no final do curso de
avano, o contato aberto 11/14 do rel temporizador fecha e energiza a bobina do solenide
Y2. Com o solenide Y2 ligado, a pilotagem interna da vlvula direcional abre e empurra o
carretel para a esquerda, fazendo com que a haste do cilindro retorne com velocidade
controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.01.
Assim que a haste do cilindro comea a retornar, o sensor capacitivo S2 interrompe seu
sinal eltrico de sada, desligando o rel temporizador K1. No mesmo instante em que K1
desativado, seu contato aberto 11/14 que havia fechado volta a abrir, desernegizando a
bobina do solenide Y2. Entretanto, como a vlvula direcional no possui mola de reposio, o
carretel permanece acionado para a esquerda e a haste do cilindro prossegue no seu
movimento de retorno, encerrando o ciclo no final do curso. Uma nova partida pode ser
efetuada por meio do acionamento do boto pulsador S1.
O contato fechado 11/12 do boto de partida S1 utilizado na sada de sinal do sensor
capacitivo S2 para evitar que o rel temporizador K1 seja energizado, caso o boto S1
mantenha acionado. Dessa forma, o rel temporizador somente comear a contar o tempo
de parada da haste, no final do curso de avano, quando soltarmos o boto de partida S1.
O sistema de parada de emergncia formado por um rel auxiliar K2 e dois botes de
comando: S3 para ativar a parada de emergncia e S4 para desativar o sistema. Seja qual for
posio do cilindro, quando o boto de parada de emergncia S3 for acionado, seu contato
normalmente aberto fecha e permite a passagem da corrente eltrica. A corrente passa
tambm pelo contato fechado do boto S4, ligado em srie com o boto S3, e liga a bobina do
rel auxiliar K2. O contato fechado 11/12 de K2 abre e desliga o solenide Y1, se este estiver
ligado. O contato aberto 31/34 de K2 fecha e efetua a auto-reteno de K2 para que a bobina
de K2 permanea energizada, mesmo se o boto S3 for desacionado. O contato aberto 21/24
de K2, ligado em paralelo com o contato 11/14 do rel temporizador, fecha e energiza
diretamente a bobina do solenide Y2 para que a haste do cilindro esteja onde estiver, volte
imediatamente a sua posio inicial, isto , no final do curso de retorno.
Enquanto o sistema de emergncia estiver ativado, no conseguimos iniciar um novo ciclo,
pois o contato 11/12 de K2 permanece aberto e no permite que o solenide Y1 seja
energizado, mesmo com o acionamento do boto de partida S1. Portanto, para que um novo
ciclo possa ser iniciado, necessrio desligar o sistema de emergncia, por meio do
acionamento do boto S4.
Acionando-se o boto S4, seu contato normalmente fechado abre e interrompe a
passagem da corrente eltrica, desligando a bobina do rel auxiliar K2. Quando o rel K2
desligado, seu contato 31/34 volta a abrir e desliga a auto-reteno do rel K2, permitindo que
o boto S4 seja desacionado e garantindo o desligamento da bobina do rel K2. O contato
21/24 de K2 tambm volta a abrir, desligando o solenide Y2. O contato 11/12 de K2 volta a
fechar, permitindo que um novo ciclo seja iniciado, a partir do momento em que acionamos
novamente o boto de partida S1.
























VII. Bancada eletropneumtica - Ensaio Eletropneumtico 6

Um cilindro pneumtico de ao dupla deve avanar e retornar automaticamente,
efetuando um nico ciclo, uma vez pressionado um boto de partida. Um segundo boto,
quando acionado, deve fazer com que o cilindro avance e retorne, em ciclo contnuo limitado,
isto , o nmero de ciclos deve poder ser selecionado, de acordo com a vontade do operador.
Soluo A: utilizando uma vlvula direcional de 5/2 vias com acionamento por duplo
servocomando que mantm memorizado o ltimo acionamento.







Resoluo da Soluo A:
A partida do cilindro pode ser efetuada por um dos dois botes de comando S1 ou S2. O
boto pulsador S1 permite a partida para um nico ciclo de ida e volta do cilindro. J o boto
com trava S2 aciona a partida do cilindro em ciclo contnuo que somente ser interrompido
quando o operador destravar o boto S2, ou quando o rel contador Kc registrar um
determinado nmero de ciclos pr-programado pelo operador.
Efetuando-se um pulso no boto S1, partida em ciclo nico, seu contato normalmente
aberto fecha e permite a passagem da corrente eltrica. A corrente passa tambm pelo
contato fechado da chave fim de curso S4, que se encontra acionada pela haste do cilindro, e
energiza a bobina do solenide Y1. Com o solenide Y1 ligado, a pilotagem esquerda da vlvula
aberta e o carretel empurrado para a direita, fazendo com que a haste do cilindro avance
com velocidade controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.02.
Assim que a haste do cilindro comea a avanar, a chave fim de curso S4, montada no final
do curso de retorno do cilindro, desacionada e abre seu contato, desligando o solenoide Y1.
Quando o solenide Y1 desligado, a pilotagem interna desativada mas, como a vlvula
direcional no possui mola de reposio, o carretel se mantm na posio e a haste do cilindro
permanece avanando.
Assim que a haste do cilindro alcana o final do curso de avano, ela aciona
mecanicamente o rolete da chave fim de curso S3. Quando a chave S3 acionada, seu contato
normalmente aberto fecha, energizando o solenide Y2 e, ao mesmo tempo, a bobina do rel
contador Kc que, ao receber o sinal eltrico, efetua a contagem de um ciclo.
Com o solenide Y2 ligado, a pilotagem direita da vlvula direcional aberta e o carretel
acionado para a esquerda, fazendo com que a haste do cilindro retorne com velocidade
controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.01. Assim que a haste do cilindro comea a
retornar, a chave fim de curso S3 desacionada e abre seu contato, desligando o solenide Y2
e o sinal eltrico enviado ao rel contador Kc. Quando o solenide Y2 desligado, a pilotagem
interna desativada, mas como a vlvula direcional no possui mola de reposio, o carretel
se mantm na posio e a haste do cilindro permanece retornando.
Quando a haste do cilindro chega ao final do curso de retorno, ela para acionando
novamente o rolete da chave fim de curso S4, cujo contato normalmente aberto volta a fechar,
esperando por um novo sinal de partida, considerando-se que a corrente eltrica est
interrompida no boto de partida S1.
Se a partida for efetuada pelo boto com trava S2, seu contato normalmente aberto fecha
e permanece fechado e travado, permitindo a passagem da corrente eltrica. A corrente passa
tambm pelo contato normalmente fechado do rel contador Kc, ligado em srie com o boto
S2, e chega at a chave fim de curso S4. Dessa forma, toda a vez que a haste do cilindro
encerra um ciclo, atingindo o final do curso de retorno e acionando a chave S4, uma nova
partida efetuada automaticamente e um novo ciclo iniciado. Assim, o cilindro permanece
operando em ciclo contnuo, com movimentos sucessivos de ida e volta da haste, at que o
boto S2 seja destravado, interrompendo a passagem da corrente eltrica, ou que o rel
contador Kc registre um nmero de ciclos igual ao da sua programao.
Se, por exemplo, o rel contador Kc teve a contagem programada para receber 04
impulsos eltricos e a haste do cilindro tocou pela quarta vez o final do curso de avano, onde
a chave S3 alm de acionar o retorno da haste emite um impulso eltrico na bobina do rel
contador, seu contato normalmente fechado, ligado em srie com o boto S2, abre e
interrompe a passagem da corrente eltrica, o que impede uma nova partida automtica e
encerra os ciclos de movimento da haste do cilindro.
Uma nova partida pode ser efetuada para ciclo nico, atravs do acionamento do boto
S1. O ciclo contnuo, entretanto, somente pode ser reiniciado com o destravamento do boto
S2 para zerar a contagem do rel Kc e fechar novamente seu contato normalmente fechado
que abriu encerrando os ciclos pr-programados.

Soluo B: utilizando uma vlvula direcional de 5/2 vias com acionamento por
servocomando e reposio por mola.






Resoluo da Soluo B:
Da mesma forma demonstrada na soluo A, a partida do cilindro pode ser efetuada por
um dos dois botes de comando S1 ou S2. O boto pulsador S1 permite a partida para um
nico ciclo de ida e volta do cilindro, enquanto que o boto com trava S2 aciona a partida do
cilindro em ciclo contnuo que somente ser interrompido quando o operador destravar o
boto S2, ou quando o rel contador Kc registrar um determinado nmero de ciclos pr-
programado pelo operador.
Efetuando-se um pulso no boto S1, partida em ciclo nico, seu contato normalmente
aberto fecha e permite a passagem da corrente eltrica. A corrente passa tambm pelo
contato fechado da chave fim de curso S4, que se encontra acionada pela haste do cilindro, e
pelo contato 11/12 do rel auxiliar K2, energizando a bobina do rel auxiliar K1.
Quando o rel K1 entra em operao, seu contato aberto 11/14 fecha e efetua a
autoreteno da bobina do rel K1. O contato aberto 21/24 de K1 tambm fecha e liga o
solenide Y1 da vlvula direcional. Com o solenide Y1 ligado, a pilotagem da vlvula aberta
e o carretel empurrado para a direita, fazendo com que a haste do cilindro avance com
velocidade controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.02. Assim que a haste do cilindro
comea a avanar, a chave fim de curso S4, montada no final do curso de retorno do cilindro,
desacionada e seu contato abre. Nesse momento, a auto-reteno de K1, efetuada pelo
contato 11/14 do prprio K1, mantm a bobina de K1 energizada, mesmo depois que o
contato da chave fim de curso S4 abre, interrompendo a passagem da corrente eltrica por
ela. Como o rel K1 permanece ligado, seu contato 21/24 se mantm fechado e a bobina do
solenide Y1 energizada, fazendo com que a haste do cilindro continue avanando.
Assim que a haste do cilindro alcana o final do curso de avano, ela aciona
mecanicamente o rolete da chave fim de curso S3. Quando a chave S3 acionada, seu contato
normalmente aberto fecha, energizando a bobina do rel auxiliar K2. Quando o rel K2
ativado, seu contato fechado 11/12 abre e desliga a bobina do rel K1, ao mesmo tempo em
que seu contato aberto 21/24 fecha e emite um sinal eltrico para o rel contador Kc que
registra a contagem de um ciclo. Como o rel K1 foi desligado, seu contato 11/14 que havia
fechado abre e desativa a auto-reteno de K1, enquanto que seu contato 21/24 que havia
fechado tambm abre e desliga o solenide Y1 da vlvula direcional. Com o solenide Y1
desligado, a pilotagem interna desativada e a mola da vlvula direcional empurra o carretel
de volta para a esquerda, fazendo com que a haste do cilindro retorne com velocidade
controlada pela vlvula reguladora de fluxo 1.01. Assim que a haste do cilindro comea a
retornar, a chave fim de curso S3 desacionada e abre seu contato, desligando a bobina do
rel auxiliar K2. Com o rel K2 desativado, seu contato 11/12 que havia aberto fecha para
permitir uma nova partida, enquanto que seu contato 21/24 que havia fechado abre e corta o
sinal eltrico enviado ao rel contador Kc.
Quando a haste do cilindro chega ao final do curso de retorno, ela pra acionando
novamente o rolete da chave fim de curso S4, cujo contato normalmente aberto volta a fechar,
esperando por um novo sinal de partida, considerando-se que a corrente eltrica est
interrompida no boto de partida S1.
Se a partida for efetuada pelo boto com trava S2, seu contato aberto 13/14 fecha e
permanece fechado e travado, permitindo a passagem da corrente eltrica. A corrente passa
tambm pelo contato fechado 11/12 do rel contador Kc, ligado em srie com o boto S2, e
chega at a chave fim de curso S4. Da mesma forma como ocorria na soluo a, toda a vez que
a haste do cilindro encerra um ciclo, atingindo o final do curso de retorno e acionando a chave
S4, uma nova partida efetuada automaticamente e um novo ciclo iniciado. Assim, o cilindro
permanece operando em ciclo contnuo, com movimentos sucessivos de ida e volta da haste,
at que o boto S2 seja destravado, interrompendo a passagem da corrente eltrica, ou que o
rel contador Kc registre um nmero de ciclos igual ao da sua programao.
Quando o nmero de ciclos de avano e retorno do cilindro se igualar contagem pr-
programada no rel contador Kc, seu contato fechado 11/12, ligado em srie com o boto S2,
abre e interrompe a passagem da corrente eltrica, o que impede uma nova partida
automtica e encerra os ciclos de movimento da haste do cilindro.
Uma nova partida pode ser efetuada para ciclo nico, atravs do acionamento do boto
S1. O ciclo contnuo, por sua vez, somente pode ser reiniciado com o destravamento do boto
S2 para zerar a contagem do rel Kc e fechar novamente seu contato 11/12 que abriu
encerrando os ciclos pr-programados. Destravando o boto S2, seu contato fechado 21/22
energiza a bobina Kcr cuja funo retornar a zero o mostrador do rel contador, voltando
seus contatos posio inicial.





















VIII. Computador e CLP (Replicar e testar funes lgicas)
Introduo
A Linguagem ou Diagrama Ladder uma linguagem grfica de auxlio para programar
Controladores Lgicos Programveis (CLPs), usados na indstria para automao de processos.
Em Ladder, as funes lgicas so representadas por contatos eltricos e bobinas, em uma
analogia com os contatos de transdutores-sensores e atuadores respectivamente. A norma IEC
1131-3 define cinco linguagens para programao de CLPs, dentre as quais est a Ladder,
sendo as outras: FBD (Function Block Diagram), ST (Structured Text), IL (Instructions List) e SFC
(Sequential Function Chart). O nome Ladder vem do ingls para escada, pois a disposio dos
contatos e bobinas na horizontal intercalados por dois terminais de tenso se assemelha a
uma escada com degraus.
H trs tipos de elementos em Ladder: as entradas ou contatos, as sadas ou bobinas e os
blocos funcionais. Os contatos podem ler o valor de uma varivel booleana e serem ativados
ou desativados. As bobinas podem escrever o valor de uma varivel booleana ao serem
ativadas ou desativadas. Os blocos funcionais realizam funes mais avanadas como
contagem, temporizao etc. As entradas e contatos podem estar normalmente abertas (NA,
ou NO em ingls) ou normalmente fechadas (NF, ou NC em ingls). Os contatos NA esto
abertos quando a varivel associada falsa, e fechados quando verdadeira. Os contatos NF
funcionam de forma oposta. A Figura 1 ilustra os contatos e bobinas em Ladder.

Figura 1. Da esquerda para direita: contato (ou entrada) normalmente aberto, bobina (ou
sada) normalmente aberta, contato normalmente fechado e bobina normalmente fechada.
A lgica digital em Ladder pode ser implementada pensando no anlogo de corrente. A
corrente pode fluir livremente do terminal esquerdo (fonte) para o direito (terra) se o circuito
entre eles (o degrau ou rung em ingls) estiver fechado, isto , todos os contatos esto
fechados. Por exemplo, em uma lgica AND de dois contatos e uma bobina, teremos a bobina
energizada (valor 1) quando somente quanto os dois contatos esto fechados (valores 1 e 1).
As Figuras 2, 3, 4, 5 e 6 ilustram as lgicas AND, OR, NAND, NOR e XOR respectivamente.

Figura 2. Lgica AND implementada em Ladder.
Entrada 1 Entrada 2 Sada

Figura 3. Lgica OR implementada em Ladder.

Figura 4. Lgica NAND implementada em Ladder.

Figura 5. Lgica NOR implementada em Ladder.

Figura 6. Lgica XOR implementada em Ladder.

As lgicas em Ladder foram implementadas com os acessrios de uma bancada didtica
Festo. Foram usados os mdulos: CLP, botes de acionamento e lmpadas. Os botes de
acionamento foram usados como entradas (contatos), e as lmpadas como sada (bobinas). O
processo de trabalho foi:
Desenhar, no software, a lgica Ladder em questo;
Para cada entrada e sada, especificar um nome (rtulo) e de ou para qual
operando ler ou enviar o sinal lgico. Os operandos de entrada foram identificados
como I0.0, I0.1 etc. (I = input), e os de sada como O0.0, O0.1 etc. (O = output);
A lgica era enviada ao CLP atravs de um cabo USB e um conversor USB-RS232;
O CLP era reiniciado manualmente;
Os botes eram acionados conforme a lgica em questo, um boto pressionado
equivalia a uma entrada = 1 e um boto solto equivalia a uma entrada = 0;
A lmpada se acendia (sada = 1) ou no (sada = 0) conforme a lgica em questo.
Entrada 1 Sada
Entrada 2
Entrada 1 Entrada 2 Sada
Entrada 1 Sada
Entrada 2
Entrada 1 e
2
Sada
Entrada 1 e
2