MA07

Problemas e solues
6
Notcias
5
A identificao na
instrumentao industrial
Entenda a importncia da identificao
dos instrumentos na Indstria e conhea
mais alguns smbolos bsicos.
52
Tratamento Trmico
Neste artigo, o autor expe como pos-
svel alterar a estrutura interna do material
atravs de tratamentos trmicos e
termoqumicos, exercendo uma extraordin-
ria influncia sobre as propriedades mec-
nicas do material.
9
Motores Eltricos
Conhea os mais variados tipos, princ-
pios de funcionamento e suas manutenes
preventivas e corretivas.
16
24
Refrencias do rob que
possibilitam o modelo da
cadeia cinemtica
Compreenda e desenvolva programas
mais conscientes e mais seguros.
O CNC corrigindo a geo-
metria da mquina
Saiba como o CNC capaz de ajustar a
mecnica da mquina atravs do alinha-
mento eletrnico.
29
48
Conectividade de pontos de
entrada digital em CLPs
Neste artigo, o autor apresenta proble-
mas prticos vivenciados por ele envolven-
do a utilizao de CLPs.
41
Linguagem de programao
LADDER - 2 parte
Neste artigo apresentado o programa
Versa-Pro
2.00, para Windows, desenvol-

vido pela GE-Fanuc.
Sensores Trmicos
Conhea os tipos fundamentais de ele-
mentos sensores de temperatura: os
termistores (NTC e PTC).
34
Construindo superfcies
complexas e slidas
Aprenda a unir retas e curvas para que
sejam uma nica entidade, para criar super-
fcies com maior nvel de complexidade.
59
NDICE
N 7 - DEZEMBRO/2002-JANEIRO/2003
Seo do Leitor
3
CLP integrado aplicado
em um CNC
Dentre os componentes que normalmen-
te compem a arquitetura dos CNCs, des-
taca-se o CLP integrado para fazer o
interfaceamento eltrico dos vrios dispo-
sitivos acessrios do CNC. Conhea as fun-
es do CLP integrado e tambm a sua
aplicao.
54
AUTOMAO
3 MECATRNICA ATUAL N 7 - DEZEMBRO/2002
SEO DO LEITOR SEO DO LEITOR SEO DO LEITOR SEO DO LEITOR SEO DO LEITOR
SEO
DO
Mesa XY
Sou assinante da revista
Mecatrnica Atual e estou ten-
tando montar a mesa XY contro-
lada por motor de passo que foi
publicada em fevereiro (revista n
2). O problema que no estou
encontrando a tal mesa, se pu-
derem me dar uma dica onde
posso ach-la, agradeo. Obri-
gado.
Flvio Vaz
O fabricante da mesa
XY utilizada no artigo da
edio n 2 a Optron Micro-
mecnica ptica Ltda, que fica em
Campinas (SP) e os telefones de l
so: (19) 3287-4707 ou (19) 3289-
3950.
Linguagem Ladder
Parabns pelo ar tigo A linguagem de Programao Ladder

publicada na edio n 5 da revista Mecatrnica, que d ao leitor
uma viso bastante clara desta linguagem utilizada tambm em nos-
sos produtos. Atenciosamente
Luciano de Oliveira - Diretor de Tecnologia e Marketing - Atos
Automao Industrial Ltda.
De fato essa linguagem vita para Automao em cho-de-
fbrica, por isso pretendemos continuar abordando o tema. Alm
disso, teremos uma nova seo: Problemas e Solues com CLPs,
onde alguns fabricantes (Metaltex, Phoenix Contact, etc.) descre-
vero cases reais em campo. Esperamos, atravs disso, auxiliar
os desenvolvedores e tcnicos.
Obrigado pelas consideraes e continue colaborando com nos-
sa Seo do Leitor
Mecatrnica Atual em Portugal
Boas! Aps ter lido um nmero
da vossa Revista, fiquei impressio-
nado. Ela muito boa, pela maneira
como abordam os temas, etc. Fre-
qento o 5 ano de Engenharia Me-
cnica, Opo de Automao, na
Faculdade de Engenharia da Univer-
sidade do Porto (Portugal), e o proje-
to em que estou envolvido preci-
samente um rob de estrutura
cartesiana em que os seus atuadores
lineares so de fusos de esferas. O
nmero que adquiri da revista abor-
dava justamente atuadores de fuso
de esferas. Excelente! Atentamente!
Pedro Martins - Porto - Portugal
Ficamos satisfeitos que a Revis-
ta esteja auxiliando os nossos leito-
res de Portugal tambm. E mais ain-
da ao saber que um dos temas abor-
dados era exatamente o que voc
precisava. Uma boa notcia para voc
que pretendemos abordar em 2003
os robs polares e manipuladores
tambm. Confira!
Motor Trifsico
Quero parabeniz-los pelos
excelentes artigos publicados!
Solicito que seja publicado um
artigo ou informaes sobre
como controlar a velocidade
de um motor trifsico, sem
perdas de rendimento (torque
em baixas rotaes...); clcu-
los da potncia-aplicao,
acoplamentos... Desde j
agradeo!
Thalis Mazzarino
Consulte o artigo Inver-
sores de Freqncia na re-
vista Mecatrnica Atual n 2.
Acreditamos que voc pode-
r encontrar informaes va-
liosas sobre o assunto.
MECATRNICA ATUAL N 7 - DEZEMBRO/2002
MECATRNICA ATUAL N 7 - DEZEMBRO/2002 4
Enviem suas mensagens para:
Editora Saber
Rua Jacinto Jos de Arajo, n 315
CEP 03087-020 So Paulo SP Brasil
E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br
Controladores Lgicos Programveis
Prezados Senhores! Gostaria
de obter a informao sobre em
quais exemplares foram publica-
dos ar tigos abordando os
Controladores Lgicos Progra-
mveis, pois j tenho o n3 de
abril de 2002. Caso existam, onde
posso encontr-los?Desde j,
agradeo.
Elcio Brockveld
Os artigos sobre CLPs foram
publicados nos nmeros 2, 3, 5 e
6, e continuar sua publicao por
mais algumas edies. Na verda-
de, procuraremos trazer sempre
matrias sobre CLPs na revista.
Na edio nmero 4, apesar de
no ter sido publicada uma mat-
ria sobre CLP, os leitores pude-
ram conferir um excelente artigo
sobre linguagem de programao
LADDER, que nada mais do que
a linguagem utilizada para progra-
mar CLPs. Caso voc se interes-
se por alguma destas edies,
poder adquiri-la no nosso site
(www.mecatronicaatual.com.br/
edicoes.htm) ou ento pelo tele-
fone (11 6195-5333). No site, voc
poder conferir tambm todos os
assuntos que foram publicados
em cada revista.
Gostaria de receber algum as-
sunto que aborde um pouco mais
sobre o motorredutor, para
que eu possa realizar um es-
tudo mais aprofundado. Fica-
ria grato.
Rafael
Procuraremos trazer mais
assuntos relacionados aos moto-
redutores. At l, voc poder
acompanhar alguns artigos que vem
s e n d o
publicados na re-
vista Saber Eletrni-
ca ou ainda pesquisar na Internet,
no endereo: www.sew.com.br
Sugesto de artigos
Meu nome Vincius e fao
Tecnologia em Mecnica, mo-
dalidade Mecatrnica, no
CEFET-PR de Curitiba. Primei-
ramente quero parabenizar os
editores e colaboradores pelo
excelente trabalho que reali-
zam, ainda mais por serem
os pioneiros na rea.
Estou escrevendo por ape-
nas um motivo: tenho sentido
falta de matrias e instrues
sobre mercado de trabalho,
reas de atuao, trabalhos no
exterior, experincias de pro-
fissionais j realizados... En-
fim, um apanhado geral para
os estudantes recm-forma-
dos se orientarem. Agradeo
a ateno. Abraos.
Vinicius.
Sua sugesto muito boa.
importante abordar no ape-
nas os aspectos tcnicos da
Mecatrnica, mas tambm os
seus aspectos sociais para ori-
entar igualmente os estudan-
tes e quem j trabalha na rea.
Vamos pensar nisso, OK?
Revista Nota 10
Trabalho no Setor de Automao
da Minerao Rio do Norte (CVRD),
em Porto Trombetas (PA). Toda a equi-
pe de trabalho desta revista est de
parabns, pois suas edies tm
contribudo muito aos meus conhe-
cimentos e acredito que de muitos
leitores que esto nesta mesma rea
de trabalho. Nota 10 para todos
vocs.Muito obrigado.
Jorge Luiz Rodrigues Cordovil
Essa uma informao muito va-
liosa para nossa equipe. E aprovei-
tamos para dizer que abordaremos
em breve as instalaes classifica-
das que deve ser um bom assunto
para vocs da CVRD.
Motorredutores
AUTOMAO
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
A
MECA MECA
MECA MECA MECATRNICA TRNICA
TRNICA TRNICA TRNICA
NOTCIAS NOTCIAS
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
Newton C. Braga
Cilindro eltrico ERV
Parker Hannifin inova mais uma vez com o
lanamento da nova linha de cilindros eltri-
cos ERV (Value Series Rodless Linear Actuador).
So atuadores eletromecnicos com correia, dis-
ponveis nos perfis de 56mm e 80mm. Sendo
esta uma extenso da linha ER, possui capaci-
dade de carga de at 4480N, velocidade de at
5m/sec, repetibilidade de + ou 0,102mm, com-
primento de at 6m, acionamento por servomotor
ou motor de passo, redutores de at 10:1 e cor-
reia interna.
Al m di sso, possui di versas opes de
acionamento e redues j acoplados nos eixos,
sendo um produto modular, facilmente integrado
a estruturas em perfil de alumnio. Sua dimenso
pode ser especificada em incrementos de 100mm,
com opcionais de amortecedores, sistema anti-
detrito e sensores de posicionamento.
Com tais vantagens, este produto uma soluo
de montagem simples e custo reduzido para atingir
empresas que necessitam de movimentao linear de
um ou vrios eixos. Maiores informaes no site:
www.parker.com.br
A
Novo laser de 1310 nm para transmisso analgica
Applied Optoelectronics Inc. (AOI) apresentou trs
novos laser analgicos de 1310 nm. Esses lasers
so projetados para a transmisso analgica na faixa
de 50 MHz a 860 MHz, faixa de freqncias usada
para a transmisso de TV a cabo.
Alm dessa aplicao, eles tambm so indica-
dos para sistemas remotos de an-
tenas. Como os lasers digitais da
AOI, so resistentes a aplicaes
em regime de alta temperatura po-
dendo, por isso, ser usados em
ambientes hostis sem a necessi-
dade de sistemas especiais de re-
frigerao. Os trs lasers, desig-
nados por DFB-1310-C5-2A, DFB-
1310-C5-2-A2 e FP-1310-C5-1.8-
A, esto disponveis de imediato.
Os Lasers so montados em in-
vlucros hermticos coaxiais do tipo
TO-56, sendo compatveis com a
pinagem dos mdulos coaxiais co-
muns. Mais informaes em http://
www.ao-inc. com
PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E...
ecentemente, me de-
parei com um proble-
ma com caractersticas
singulares por se tratar de
um laboratrio de testes
de eletrodomsticos.
O operador reclama-
va de choques eltricos
ao conectar a fiao para
monitorar o estado de li-
gado e desligado dos
componentes internos de
uma mquina de lavar
durante ensaios de lon-
ga durao.
Um sistema com
CLPs, mostrado na figu-
ra 1 j estava instalado.
Neste sistema, o opera-
dor conectava um fio co-
mum e os demais fios
nos componentes da
mquina de forma que
quando o componente
estava ligado era apli-
cada uma ddp na entra-
da digital do CLP. Anali-
sando os circuitos perce-
Operador do laboratrio de testes de mquinas de lavar roupa leva
choque ao conectar a fiao do CLP para aquisitar informaes
digitais de estado ligado e desligado de componentes internos
da mquina.
Paulo Cesar de
Carvalho
Figura 1- Situao inicial Ocorria retorno em funo de ser conectada mais de uma mquina em
um octeto do CLP, que possua um ponto comum para cada 8 pontos de entrada digital.
R
AUTOMAO
...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES ...SOLUES
bi que o retorno de tenso ocorria devido ao carto
de entrada digital ter um nico ponto comum para
cada octeto de pontos (8 pontos) e que havia mais
de uma mquina conectada a um mesmo octeto. As-
sim, mesmo que no houvesse energia em uma m-
quina, poderia ocorrer um choque se a outra mqui-
na conectada no mesmo octeto do CLP estivesse
energizada e sob teste. Toda a fiao entre as m-
quinas e o CLP j estava feita e a soluo deveria
alterar o mnimo possvel essa fiao.
SOLUO
1. A idia para a soluo do problema era isolar
eletricamente o sinal adquirido de cada componen-
te da mquina de lavar do sinal que ia para o CLP,
sem contudo alterar a fiao de campo que j esta-
va pronta.
2. Foram cogitadas duas solues: A primeira uti-
lizando rels, cuja bobina seria conectada em para-
lelo com o componente
da mquina e os conta-
tos aplicariam tenso no
mdulo de entrada do
CLP. O problema, neste
caso, que a tenso nos
componentes da mqui-
na poderia chegar a 300
Vac e no havia no mer-
cado rels com bobina
que suportasse essa ten-
so. Alm do problema
de fadiga que o rel te-
ria, pois como o ensaio
era de longa durao, ele
seria atuado muitas ve-
zes por dia e em um cur-
to intervalo de tempo os
contatos apresentariam
problemas.
3. A segunda soluo
foi a de se utilizar opto-
acopladores. Como cada
conjunto de mquinas
era testada em uma ten-
so especfica, por
exemplo: 98 Vac, 110
Vac, 132 Vac, 220 Vac,
242 Vac e 272 Vac , a so-
luo foi desenvolver um
opto-acoplador que pro-
porcionasse uma sada
ligada para tenso de
entrada na faixa de 60 a
300 Vac e sada desli-
gada para tenso de entrada menor que 60 Vac. Foi
escolhida a tenso de 110 Vac para a sada do opto.
Assim, se a tenso da entrada fosse maior que 60
Vac, situao do componente ligado, a sada cor-
respondente do opto era ligada, aplicando 110 Vac
no mdulo de entrada do CLP. O opto-acoplador, sen-
do um componente de estado slido, no est sujei-
to a problemas de fadiga inerentes aos contatos de
um rel que aciona vrias vezes por dia.
CONCLUSO
A figura 2 exibe a soluo com opto-acoplador.
Com a isolao entre a entrada e sada individual de
cada ponto, proporcionada pelo opto-acoplador, no
ocorreu mais o retorno de tenso e no acontece-
ram mais choques eltricos. Toda a fiao de campo
foi mantida, sem precisar de alteraes, o que
garantiu um tempo de implantao dentro da expec-
tativa do cliente.
Figura 2 Configurao final com opto-acopladores . Observar que cada entrada do opto possui
dois conectores e o operador passou a ligar dois fios para cada componente que desejava
monitorar. A sada do opto foi padronizada em 110 Vac, e todos os pontos de entrada digital do
CLP passaram a ser referenciados a uma mesma tenso. No ocorreram mais problemas de
choques eltricos.
PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E... PROBLEMAS E...
erta vez fui chamado por uma empresa para
socorrer uma mquina que fazia coisas es-
quisitas. Essa mquina realizava um processo de
aquecimento em uma determinada pea, e no ter-
ceiro turno (perodo da noite) sempre queimavam
algumas peas.
Pois bem, fui l e levei todos os equipamentos
possveis e imaginveis para se detectar tal proble-
ma. Instalei o notebook no PLC, coloquei um canal
do osciloscpio para medir a tenso da rede e o ou-
tro canal para medir a corrente da mquina (atravs
de um TC e um conversor I/V). E esperei at come-
ar o terceiro turno. O turno comeou, terminou e
no queimou nenhuma pea. Achei estranho, pois
no constatei nada de anormal no processo com toda
a parafernlia tcnica instalada. Retornei a noite
seguinte, e nada.
Resolvemos no voltar l at que o problema
voltasse a acontecer, mas por vias das dvidas co-
loquei um pega peo no programa do PLC. O pega
peo tem a finalidade de verificar se o operador no
faz nenhuma besteira durante a operao da mqui-
na. Passou uma semana e nada, at que na semana
seguinte o supervisor da rea me ligou e disse que o
problema tinha voltado a se repetir. Voltei na empre-
sa e verifiquei o pega peo, e para a minha surpre-
sa, o operador do terceiro turno tinha alterado al-
guns parmetros pela IHM e entre eles estavam al-
guns tempos vitais para a boa operao da mquina.
Como os parmetros Default so reinicializados
a cada incio de turno, o problema no se propagava
para os outros turnos. E na minha primeira ida para
a empresa o problema no ocorreu, pois naquela se-
mana o operador problema estava de folga.
SOLUO ADOTADA
Foram colocadas algumas confirmaes a mais
na IHM para no caso do operador ter que alterar al-
gum parmetro, ele o faa com absoluta conscincia.
E foi realizado um treinamento interno sobre os
processos envolvidos para cada tipo de pea produ-
zida pela fbrica. Com isso o problema no apare-
ceu mais.
Nota: esse tipo de problema muito frequente
nas empresas.
Mquina queima algumas peas no terceiro turno
Juliano Matias
C
ui a uma empresa fabricante de rodas de liga
leve, atendendo a um chamado tcnico. Chegan-
do l, fui at a mquina em questo. A mquina era
uma injetora de rodas, isto , injetava alumnio (ou
alguma liga especial) dentro de um molde que era
constitudo por quatro cilindros hidrulicos, sendo
trs para o fechamento das laterais e o outro para o
fechamento do frontal da roda que vinha de cima
para baixo e, ento, o alumnio era injetado de baixo
para cima, obviamente com o molde fechado.
A reclamao do cliente era que um dos cilindros
de fechamento lateral do molde no estava atuando.
Verificando a mquina, constatei que a vlvula
de atuao do avano do cilindro em questo quei-
mou a placa de sada digital do CLP.
Em casos como esse que a mquina precisa fun-
cionar de qualquer maneira, temos duas sadas: ou
tentamos mudar o ponto de sada do CLP para outro
ponto reserva via software, ou ento trocamos a pla-
ca do cliente por uma nova (que sempre devemos
levar ao cliente em uma assistncia tcnica) cobrando
evidentemente para isso caso seja mau uso.
J com a vlvula trocada e como tnhamos a
placa do CLP conosco, resolvemos troc-la tambm
para a nossa infelicidade. Aconteceu que a placa
que trouxemos estava defeituosa e no havia sido
detectado esse problema pelo at ento super es-
tagirio que era responsvel por test-la.
Ao colocar a placa e ligar o CLP, comeou a jor-
rar alumnio lquido da mquina com o molde aberto,
isto porque tinha um ponto do mdulo de sada digi-
tal que estava acionado diretetamente mandando 24V
para a sada do carto acionando, com isso, a vl-
vula para a liberao do alumnio.
Ainda bem que no ocorreram maiores danos,
mas tomei isso de lio para duas coisas:
nunca confie em um estagirio;
a Lei de Murphy existe.
E trocando a placa por uma nova, o problema
finalmente foi resolvido.
Cilindro de fechamento lateral do molde no estava atuando
Juliano Matias
F
AUTOMAO
INSTRUMENT INSTRUMENT INSTRUMENT INSTRUMENT INSTRUMENTAO AO AO AO AO
MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL MECNICA INDUSTRIAL
T T
T TTratamento ratamento
ratamento ratamento ratamento
tr tr
tr tr trmico mico
mico mico mico
Douglas Ribeiro dos Santos
m um ar tigo anterior in-
titulado Elementos de M-
quinas, abordamos alguns
fatores relativos aos com-
ponentes mecnicos, a saber: resis-
tncia , corroso, desgaste, rudo e
vibrao. Dissemos que resistncia
uma propriedade inerente pea
devido ao seu material, tratamento
trmico a ela aplicado e ao processo
de fabricao utilizado para a sua
produo.
Apresentamos na oportunidade
conceitos e propriedades mecnicas
de grande importncia, como dure-
za, ductilidade e fragilidade atravs
de grficos do diagrama tenso x
deformao.
Desta vez, queremos expor como,
por meio de tratamentos trmicos e
termoqumicos, possvel alterar a
estrutura interna do material e exer-
cer uma extraordinria influncia so-
bre as propriedades mecnicas e os
fatores descritos acima.
Discorrer sobre tratamento trmi-
co tratar de processos como a tm-
pera, o revenimento, o recozimento,
a normalizao, a cementao, en-
tre outros que iremos abordar ao lon-
go desta leitura.
Esses processos so aplicveis
na grande maioria aos aos, e sua
importncia tal que um ao ti-
nha como principal caracterstica
a condio de ser tempervel, hoje
t em sua def i ni o mui t o mai s
abrangente, embora os tratamentos
trmicos continuem tendo grande
importncia.
Tratar uma pea termicamente
implica basicamente em aquec-la
a uma determinada temperatura,
deix-la nesta temperatura por um
perodo de tempo, e em seguida
resfri-la de maneira controlada, ou
seja, tratar termicamente aplicar
um ciclo trmico pea que se de-
seja trabalhar.
O material tratado termicamen-
te na indstria que mais nos inte-
ressa o ao, e para falar sobre
ele se faz necessria a introduo
de alguns conceitos de estrutura
de materiais, falar da liga Ferro
Carbono (Fe C), alm de relacio-
nar estes conceitos com a varia-
o de temperatura.
Outros metais no menos impor-
tantes so os elementos de liga, po-
rm esto aplicados em porcenta-
gens muito baixas ou em peas es-
pecficas. Os aos com elementos
de liga so denominados de aos-
liga, pois, alm do carbono, contm
outros elementos de liga especiais.
Na indstria, costuma-se usar
aos produzidos em larga escala e,
portanto, com menor custo: so aque-
les sem elementos de liga, forneci-
dos em dimenses padronizadas
como produtos semi-acabados, pr-
forjados ou laminados (oferecidos sob
a forma de lingotes, chapas ou bar-
ras) ou acabados, disponveis na for-
ma de chapa, tubo, fitas e arames,
muito interessantes, principalmente
por causa de sua resistncia.
Quando em razo de uma neces-
sidade especfica ou aplicao es-
pecial os aos bsicos (ou comuns)
no atendem satisfatoriamente, bus-
ca-se usar aos-liga, tambm cha-
mados de alta liga (uma vez que os
Figura 1 - Estrutura cbica de face entrada (C.F.C.).
E E
E EE
Figura 2 - Estrutura cbica de corpo centrado (C.C.C.).
aos sem elementos de liga contm
pequenos e inevitveis teores de ele-
mentos de liga como, por exemplo, o
nquel e o cromo). Os aos de alta-
liga, tambm conhecidos por aos
nobres, tm um custo bem mais ele-
vado, pois os elementos de liga es-
to em propores bem definidas e
conferem propriedades interessantes
aos aos. Vejamos alguns exemplos:
Carbono : O carbono eleva os
limites de resistncia trao, ao
escoamento e tambm dureza do
ao, porm reduz a ductibilidade,
e quanto mais carbono no materi-
al , mai s di f ci l a usi nagem, a
sol dagem e processos de f or-
jamento. Associado a outros ele-
mentos de liga e ao tratamento tr-
mico, possvel associar a resis-
tncia que o carbono confere sem
perder muito a ductibilidade.
Fsforo : O fsforo aumenta a
resistncia ferrugem. Misturado
com o enxofre melhora a u-
sinabilidade, porm altos teores des-
te elemento no ao so prejudiciais,
pois causam uma certa fragilidade.
Entretanto, em pequenas propores
melhora a resistncia, o teor mxi-
mo est em torno de 1,5 %.
Nquel e Cromo : Melhoram a
resistncia corroso, ao calor, aos
cidos, sendo comum associar os
dois materiais em uma mesma liga.
Mangans : Melhora a resistn-
cia ao choque e ao desgaste por atri-
to.
Tungstnio : Promove a dureza
e resistncia a altas temperaturas.
Silcio : Promove a formao de
grafite e atribui resistncia aos ci-
dos, reduz a deformidade causada
pelo frio, portanto em processos de
estampagem as porcentagens de-
vem ser muito bem controladas.
Molibdnio : Este elemento pro-
tege eficazmente o ao contra a fra-
gilidade decorrente do revenimento,
elevando a resistncia do ao para
altas temperaturas.
Vandio : Melhora a resistncia
s altas temperaturas e a capacida-
de de ferramentas de corte resisti-
rem ao superaquecimento durante os
processos de usinagem.
Alumnio : Age como de-
soxidante.
Enxofre : Melhora a usinabilidade,
porm reduz a resistncia fadiga.
Apesar destas impor tantes
propriedades, deve-se ter em mente
que os elementos de liga esto pre-
sentes em toda a estrutura do mate-
rial, sendo que o fabricante fornece
atestado descrevendo quais so os
elementos da liga e quais suas por-
centagens. Isso requer maior controle
do processo de fabricao e encare-
ce consideravelmente o produto, pois
o fabricante desconhece qual aplica-
o o cliente dar para o material,
se para a produo de uma pea de
avio ou para um eletrodomstico.
Dependendo da aplicao, no
interessante que a pea seja dura
desde sua camada superficial at o
ncleo, ou que seja dctil no interior
e tambm nas extremidades. Na ver-
dade, o que estamos esclarecendo
aqui que, na indstria, o que dese-
jamos que o componente mecni-
co, o elemento de mquina tenha
determinadas caractersticas decor-
rentes de sua aplicao. Muitas ve-
zes no interessante ter um mate-
rial que possua as mesmas proprie-
dades ao longo de toda a sua estru-
tura.
O tratamento superficial nos d a
possibilidade de mudar as caracte-
rsticas internas ou externas no
apenas do material, mas da pea
acabada, de maneira que impomos
pea as caractersticas necessri-
as para sua aplicao.
importante lembrar que para
especificar um material para deter-
minada aplicao necessrio co-
nhecer bem as caractersticas dos
materiais e as concentraes bsi-
cas de acordo com a aplicao, ta-
refa indicada para um profissional
graduado na rea. J para o tratamen-
to trmico, entrando-se em contato
com as empresas especializadas,
obtem-se todo o suporte e conheci-
mento que elas adquiriram ao longo
dos anos.
CONCEITOS
Como foi dito anteriormente, abor-
daremos basicamente a liga Fe-C, ou
seja, os aos em geral para apresen-
tar os conceitos de tratamento tr-
mico.
O ferro, o elemento em maior
quantidade na liga, derivado de
minrios que, na natureza, renem
alguns elementos; os minrios de
Figura 3 - Defeito (ou falhas) da estrutura cristalina.
AUTOMAO
ferro mais conhecidos so a
hematita, a siderita, a limonita e a
magnetita.
Ainda que o nosso interesse seja
saber o que acontece com a liga
quando a aquecemos ou resfriamos,
bom ter em mente que o ferro na
forma pura se funde a 1.539 C.
Os tomos de um metal no esta-
do slido se arranjam de uma forma
bastante definida, de maneira orde-
nada e que se repete em todas as
direes. Este arranjo metlico
conhecido como estrutura cristalina.
A estrutura cristalina forma-
da de clulas unitrias, as quais re-
presentam um conjunto de tomos
que esto dispostos de forma es-
pecfica, compondo uma figura geo-
mtrica definida O ferro pode as-
sumir diferentes estruturas crista-
linas, dependendo da temperatura
e porcentagem de carbono presen-
te na liga, vejamos duas delas. Na
estrutura cbica de face centrada
(C.F.C.) vide figura 1, os tomos
esto dispostos nos vrtices e no
centro das faces de um cubo ima-
ginrio; na estrutura cbica de cor-
po centrado (C.C.C.) vide figura
2, os tomos esto dispostos nos
vrtices e no centro do cubo, esta
a estrutura do ferro a temperatu-
ra ambiente e chamado de ferro
, e na (C.F.C.) chamado de fer-
ro .
Alotropia ou poliformismo a pro-
priedade de alguns materiais possu-
rem estruturas cristalinas diferentes
de acordo com a temperatura a que
esto submetidos sob mesma pres-
so atmosfrica. O ferro muda para
a estrutura (C.F.C.) na temperatura
logo acima de 911 C.
interessante observar que quan-
do o ferro est na condio , as es-
feras atmicas esto dispostas de
maneira mais densa que no ferro ,
ou seja, com o aumento da tempera-
tura o peso especfico aumenta, o
que acontece que os tomos vi-
bram oscilando com maior intensida-
de em torno de suas posies espa-
ciais, abrindo espaos para outros
tomos ocuparem. Na prtica, cha-
mamos este fenmeno de dilatao
trmica, e se aumentarmos a tem-
peratura at o ponto de fuso, a vi-
brao dos tomos ser to intensa
que a estrutura cristalina desmoro-
nar, e o ferro assumir ento a for-
ma lquida.
Outro conceito importante em re-
lao estrutura cristalina quanto
aos defeitos ou falhas que ela apre-
senta, pois na realidade uma pea de
ferro no possui uma estrutura crista-
lina perfeita. Na verdade, a estrutura
cristalina apresenta lacunas, impure-
zas e intersticidades, vide figura 3.
At ento falamos apenas do fer-
ro, mas e a liga Fe-C ? O dimetro
do tomo do carbono prximo de
1,5 (dimetro atmico) e o tama-
nho do tomo do ferro prximo de
2,5 , de maneira que, quando jun-
tos em uma determinada proporo,
podem assumir uma estrutura cris-
talina parecida com a da figura 4 es-
trutura do ao com elementos de liga.
DIAGRAMA Fe - C
Os diagramas de fase podem ser
usados como ferramentas no estu-
do dos tipos de tratamento, sendo
bastante conhecidos no meio indus-
trial (rea mecnica).
So representaes do que acon-
tece com uma determinada liga em
condies de equilbrio qumico e
trmico.
A estabilidade se refere aos n-
veis de composies e de tempera-
tura da liga e mostra as reas de es-
tabilidade das fases puras e de fa-
ses combinadas (compostos).
Ns iremos nos ater s ligas
ferrosas, as quais so tratveis ter-
micamente. Uma liga tratvel termi-
camente uma liga em que se pode
alterar suas propriedades atravs da
aplicao de um ciclo trmico.
Para melhor entendimento do dia-
grama Fe C, vejamos um diagra-
ma mais simples, o diagrama da liga
de Cobre e Nquel vide figura 5.
Baseado nele, podemos perceber
que as transformaes ocorrem a
partir da mudana de duas variveis,
a temperatura e a composio da
mistura. Observemos que o cobre
puro se funde a 1083 C e que o n-
quel puro se funde numa temperatu-
ra bem superior (a 1455 C); acima
da linha liquidus a mistura (liga) e os
componentes esto totalmente no
estado lquido e abaixo da linha
solidus, a mistura e os componen-
tes em estado puro esto no estado
slido; a rea delimitada entre as li-
nhas liquidus e solidus compreendem
uma mistura pastosa, ou melhor di-
zendo com cristais slidos e fases
lquidas; no eixo das ordenadas to-
talmente a direita temos 100% de
Figura 4 - Estrutura cristalina da liga Fe - C.
Nquel e no eixo das ordenadas to-
talmente a esquerda temos 100% de
cobre. Conforme se desvia do eixo
das ordenadas esquerda e dirige-
se em direo ao eixo da direita, di-
minui-se a porcentagem de cobre e
aumenta-se a porcentagem de n-
quel, exatamente no centro do eixo
das abcissas tem-se uma liga com
50% de cada componente.
O Diagrama Fe - C, que o dia-
grama de estado da liga Ferro e Car-
bono - vide figura 6, tambm possui
uma regio acima da qual temos ape-
nas lquido. Na extrema direita temos
um composto chamado cementita,
que contm aproximadamente 6,7%
de carbono, sendo que acima deste
valor j no h interesse comercial
no estudo da liga.
O diagrama tambm mostra o pon-
to de fuso do ferro puro que comen-
tamos anteriormente, ou seja, 1536
C. medida que nos afastamos do
eixo da esquerda, aumentamos a
quantidade de carbono na liga e dife-
rentes compostos vo se formando.
O ponto C no grfico indica que
nessa porcentagem de carbono, ou
de mistura do ferro com a cementita,
ocorre a fuso da liga com maior fa-
cilidade e na menor temperatura.
O nosso interesse est em um
diagrama parcial do diagrama Fe
C, pois um ao j considerado duro
com uma porcentagem de carbono
acima de 0,5 %, e um ao extrema-
mente duro tem em torno de 1,0 %
de carbono.
O diagrama parcial da liga Fe C
est apresentado na figura 7, e de
melhor compreenso. Os prximos
comentrios esto relacionados a
este grfico :
- Como dissemos, at a tempera-
tura de 910C o ferro possui estrutu-
ra cristalina cbica de corpo centrado
e chamado de ferro alfa, ferrita
uma soluo slida de carbono dis-
solvido no ferro alfa. Na temperatura
ambiente, cerca de 0,008% de Car-
bono se dissolve no ferro alfa e esta
solubilidade aumenta com o aumen-
to da temperatura, na temperatura de
723C a solubililidade do carbono
mxima e chega a 0,02%.
- Entre a temperatura de 910C e
1390C , o ferro possui estrutura cris-
Figura 5 - Diagrama da liga Cu - Ni.
Figura 6 - Diagrama da liga Fe - C.
AUTOMAO
talina cbica de face centrada e
chamado de ferro gama, ou seja
austenita, que uma soluo slida
de carbono dissolvido no ferro gama,
sendo que a solubilidade mxima do
carbono no ferro gama ocorre na tem-
peratura de 1147C com 2,06% de
carbono. Na temperatura de 723C a
solubilidade do carbono no ferro
gama de 0,8%.
- As ligas de ferro-carbono com
porcentagem de carbono maior que
2,06% de carbono so denominadas
de ferros fundidos; j os aos com
porcentagem de carbono inferior a
0,008% de carbono so considera-
dos como ferro comercialmente puro.
O que acontece com uma pea
de ao com 0,8% de carbono a
1.150C quando se inicia um proces-
so de resfriamento lento (acompa-
nhar no grfico da figura 6)?
A porcentagem de carbono est
inicialmente totalmente dissolvida na
austenita, ou seja, na estrutura cris-
talina CFC. Quando o resfriamento
alcana o valor de 723C, a austenita
no pode se manter abaixo desta
temperatura e se transforma, e a
estrutura agora a ferrita, que no
pode dissolver esta quantidade de
carbono. Ocorre, ento, a difuso do
carbono de maneira que se formam
placas de ferrita e carbonetos, ou
seja, um composto heterogneo cha-
mado ferrita+carbonetos.
Difuso a fuga dos tomos de
ferro e de carbono dentro da estrutu-
ra espacial formada pelos tomos.
Estes migram de vazio em vazio, de
interstcio para interstcio, isto leva
um certo tempo.
O que acontece com uma pea
de ao com 0,8% de carbono a 1.150
C quando se inicia um processo de
resfriamento rpido ?
Quando apl i camos um res-
friamento rpido em uma pea, a tem-
peratura de transformao de
austenita para ferrita + carbonetos
cai para um valor bem abaixo dos
723C do diagrama e, na realidade,
os tomos de carbono perdem sua
mobilidade, pois antes que eles con-
sigam saltar ou migrar da rede espa-
cial da austentica para carbonetos,
a temperatura j est muito baixa,
de maneira que a difuso vai paran-
do, e os tomos de carbono alojados
na cadeia austentica (CFC) no ca-
bem na estrutura da ferrita (CCC) que
est se formando. Isto no s defor-
ma a estrutura cristalina, como pode
at romp-la.
A reteno dos tomos de carbo-
no na estrutura (CCC) cria grandes
tenses internas, de maneira que a
superfcie fica extremamente dura,
sendo que a esta ocorrncia chama-
mos de tmpera !
Em funo da altas tenses in-
ternas, o ao tambm torna-se fr-
gil, devendo receber um tratamento
de elevao da temperatura para um
valor pr-determinado para que os
tomos possam se rearranjar, redu-
zindo considervelmente a fragilida-
de e, com certeza, perdendo um pou-
co da dureza, mas possuindo ainda
uma dureza bem acima da que teria
se fosse resfriado de maneira lenta,
a este processo chamamos de
revenimento.
Depois desta explicao sobre o
que ocorre na estrutura interna do
material, podemos explanar com
mais facilidade os principais trata-
mentos conhecidos no mercado.
TIPOS DE TRATAMENTO
TRMICO
Pode-se classificar os tipos de
tratamento trmico em tratamentos
com simples aquecimento e
resfriamento e tratamentos com
aquecimento e resfriamento com rea-
es qumicas.
Tratamentos com simples
aquecimento e resfriamento
Tmpera
O ao aquecido a uma tempe-
ratura igual ou um pouco acima do
ponto de transformao da estru-
tura e em seguida resfriado brus-
camente pela imerso na gua, no
leo ou mesmo no ar; cada um des-
tes ambientes produz um tipo es-
pecfico de transformao, a tem-
peratura destes meios afeta dire-
tamente o resultado do tratamento
trmico.
O resultado esperado da tmpera
um ao endurecido e o que se
consegue com este processo. No
entanto, o ao torna-se tambm fr-
gil, como o vidro que muito duro,
mas tambm frgil. Assim torna-
Figura 7 - Diagrama parcial Fe - C.
Figura 8 - Tmpera.
se o ao depois de receber o trata-
mento da tmpera.
A tmpera s realizada em aos
com no mnimo 0,4% de Carbono, ou
seja, aos 1040 de acordo com a
norma brasileira. Aqueles com me-
nor quantidade de carbono, por exem-
plo 1020 (0,2% de carbono), no de-
vem sofrer processo de tmpera di-
retamente, pois no se consegue
bom resultado; a figura 8 - grfico
representativo da tmpera - mostra
que, aps um aquecimento, chega-
se a temperatura de transformao
da estrutura e logo depois realiza-se
o resfriamento de forma brusca, con-
siderando que o tempo gasto para
baixar a temperatura da faixa de tm-
pera at a temperatura ambiente
quase nulo, guardadas as devidas
propores.
Revenimento
Para retirar a fragilidade do ao,
depoi s da tmpera real i za-se o
revenimento. O ao ento aque-
cido a uma temperatura abaixo do
ponto de transformao, valor bem
abaixo do valor do processo de
tmpera (este valor varia um pou-
co, a ttulo de referncia podemos
citar uma faixa em torno de 150C
350C) lembrando que, quanto
mai s al t a a t emperat ura do
revenimento, mais se perde a du-
reza, em seguida o ao resfria-
do, geralmente de forma lenta. Este
valor de aquecimento permite que
as molculas que depois da tm-
pera ficaram extremamente desar-
ranjadas possam agora se arran-
jar, resultando no alvio das tenses
e, conseqentemente, na reduo
da fragilidade, vide figura 9 - grfi-
co representativo do revenimento.
Recozimento
O recozimento recupera o ao
temperado prejudicado pelo supera-
quecimento, melhorando o arranjo
estrutural. Neste processo pretende-
se anular as tenses internas.
Sobre o recozimento podemos
dizer que existem dois tipos basi-
camente: um recozimento de ali-
vio de tenses (vide figura 10) e
um recozimento de reduo de
dureza. No difcil deduzir a esta
altura que o primeiro se processa
em uma temperatura inferior do
segundo. A temperatura do primei-
ro est em torno de 500C, enquan-
to que o recozimento de reduo
de dureza precisa alcanar tempe-
raturas um pouco abaixo de 700C,
lembrando que a temperatura de
transformao da estrutura crista-
lina de 723C. Entretanto, quan-
do o aquecimento realizado de
forma rpida, a estrutura se altera
um pouco abaixo deste valor, a di-
ferena aqui que o tempo de
resfriamento bem mais longo que
no revenimento, e quanto mais lon-
go, menos tenses internas.
O resfriamento neste caso se d
dentro de cinzas, cal ou areia, exis-
te um recozi mento chamado de
NORMALIZAO, aplicvel a aos
laminados, fundidos ou forjados,
como o prprio nome sugere, o que
ocorre a recuperao da estrutu-
ra do ao, vide figura 11 - normali-
zao.
Tmpera superficial
A tmpera superficial um recur-
so interessante em termos de custo
e de tempo, uma vez que o aqueci-
mento superficial do material pode
ser realizado por chamas, por exem-
plo, atravs de maarico ou em for-
nos especficos para realizar este
aquecimento rpido, aplicvel a pe-
as relativamente pequenas, tais
como parafusos, onde se deseja que
a camada superficial seja dura com
o corpo resistente a tenses.
Tratamentos com aquecimento
e resfriamento com reaes
qumicas
Cementao
Dissemos que aos com baixo
teor de carbono no pegam tmpe-
ra justamente por causa do conceito
de difuso do carbono na estrutura
cristalina. Atravs da cementao
podemos adicionar carbono cama-
da superficial do material, e em se-
guida realizar a tmpera. A
cementao seguida da tmpera
aplicvel a peas onde desejvel
que o ncleo seja dctil, resista a
uma sobrecarga de tenso e a ca-
mada superficial seja dura, e um bom
exemplo onde se aplica este tipo de
tratamento em engrenagem.
A cementao consiste em aque-
cer a pea a uma determinada tem-
peratura e deix-la assim por um lon-
go perodo de horas. Juntamente com
a pea colocamos algum material
rico em carbono, que pode estar na
forma de p, pasta ou mesmos ga-
Figura 9 - Revenimento Figura 10 - Recozimento. Figura 11 - Normalizao
AUTOMAO
ses, a atmosfera rica em carbono
possibilita pea absorver o carbo-
no existente e fix-lo em sua cama-
da superficial.
A cementao s permite a adi-
o de carbono pela pea. Assim,
para aumentar a dureza preciso
realizar posteriormente a tmpera,
seguida do revenimento, vide figu-
ra12 que representa o processo da
cementao seguido de tmpera e
revenimento.
de fato notvel o que se pode
conseguir com este processo, pois
uma pea com aproximadamente 0,2
% de carbono e com determinados
elementos de liga, possibilita a
cementao, o que significa dureza
superficial com ncleo altamente te-
naz.
Nitretao e cianetao
So processos que objetivam
introduzir substncias na camada
superficial do ao, visando aumen-
Figura 12 - Cementao.
t o de dureza e resi st nci a. A
nitretao adiciona nitrognio su-
perfcie do material, e este proces-
so no seguido de tmpera ou
revenimento, j a cianetao adi-
ciona nitrognio e carbono a super-
fcie do material.
Controle de temperatura
Depois desta explanao, pode-
se perceber que a varivel tempera-
tura de suma importncia nos pro-
cessos de tratamento trmico, pre-
cisando ser muito bem controlada.
Os processos industriais de produ-
o fabricam milhares de peas e
com a necessidade de manter um
nvel de qualidade determinado, ge-
ralmente os procedimentos de trata-
mento trmico funcionam em
batelada, de maneira que, se uma
malha de controle de temperatura
falha, muito se perde.
Este artigo, alm de trazer conhe-
cimento desta matria aos leigos,
refora o aprendizado daqueles que
j viram alguma coisa sobre o tema,
alm de dar uma idia da importn-
cia da temperatura e seu correto con-
trole para aqueles que atuam e que-
rem trabalhar com malhas de con-
trole de temperatura e aplicar corre-
tamente os sensores de temperatura
como, por exemplo, os termopares.
CONCLUSO
Tentamos apresentar de maneira
simples e bastante resumida alguns
tratamentos que mais ocorrem na
indstria. Para isso, no bastava
simplesmente apresentar defini-
es tais quais apresentadas em
livros prprios da rea. Assim, fi-
zemos uma breve introduo sobre
a estrutura cri stal i na do ferro e
quais transformaes acontecem
com a variao da temperatura. En-
tendemos que esta seqncia fa-
cilita o aprendizado e ajuda a fixar
os conceitos, por isso, apresenta-
mos o diagrama do Fe-C, importan-
tssimo na rea de materiais met-
licos. Porm, no discorremos de
manei ra abrangent e, apenas
focamos sobre o que tnhamos
mais interesse.
Expusemos os tratamentos que
so bastante conhecidos na inds-
tria, todavia existem outros deriva-
dos destes ou combinaes dos apre-
sentados. Aqui fica uma fonte de re-
ferncia, um primeiro passo, para
aqueles que querem conhecer esta
matria chamada Tratamento Trmi-
co. At a prxima!
ENERGIA ENERGIA ENERGIA ENERGIA ENERGIA
Motores eltricos
Juliano Matias
O
Abordaremos, neste artigo, o componente mais utilizado sem dvida alguma em uma indstria, o
Motor Eltrico.
Entenderemos seus mais variados tipos, princpios de funcionamento e suas manutenes pre-
ventivas e corretivas. Este artigo ser a base para outros mais aprofundados sobre as teorias de
motores e seus acionamentos.
Boa leitura!
motor de induo o mo-
delo de motor mais usado
na indstria. Este fato
deve-se maioria dos sis-
temas atuais de distribuio de ener-
gia eltrica serem de corrente alter-
nada. Comparado com o motor de
corrente contnua, o motor de induo
tem como vantagem a sua simplici-
dade, que se traduz em baixo custo
e mxima eficcia com manuten-
o mnima. O rendimento ele-
vado para mdia e mxima carga,
e pode-se assegurar um bom fator
de potncia com uma seleo cor-
reta.
OS MOTORES ELTRICOS E A
SUA IMPORTNCIA
O acionamento de mquinas e
equipamentos mecnicos por mo-
tores eltricos um assunto de ex-
traordinria importncia econmi-
ca. No campo dos acionamentos in-
dustriais, avalia-se que de 70 a
80% da energia eltrica consumida
pelo conjunto de todas as indstri-
as sejam transformados em ener-
gia mecnica atravs de motores
eltricos.
O nosso estudo torna-se mais
relevante, j que a maioria dos mo-
tores eltricos utilizados na indstria
consiste de motores de induo
"gaiola de esquilo".
Veja na figura 1, um exemplar de
motor eltrico industrial e na figura
2, tipos de motores eltricos
ESCOLHA DO
MOTOR
ADEQUADO
Na seleo do motor, vrios fato-
res so determinantes. As importn-
cias desses fatores dependem da
utilizao a que o motor vai ser su-
jeito e das possibilidades da empre-
sa:
Tipo de fonte de alimentao (DC
ou AC, monofsico ou polifsico).
Condies ambientais (limita-
es poluio produzida pelo mo-
tor: principalmente sonora).
Relao Binrio/Velocidade:
conseqncia direta das caracte-
rsticas da carga. Observe a figu-
ra 3.
Consumo e Manuteno: varia
com os interesses econmicos, pers-
pectiva a curto ou longo prazo.
Acionamento: Posio, Bin-
rio, Velocidade, Corrente de Arran-
que; depende das exigncias da
carga.
Um aspecto importante na se-
leo do motor o tipo de carga
mecnica a que vai estar sujeito.
Assim, convm referir e caracte-
ri zar os di versos ti pos que so
apresentados na figura 4 acom-
panhada com exempl os i l us-
trativos.
AUTOMAO
CONSTITUIO DO MOTOR DE
INDUO
O motor assncrono constitu-
do basicamente pelos seguintes ele-
mentos:
um circuito magntico esttico,
formado por chapas ferromagnticas
empilhadas e isoladas entre si, ao
qual se d o nome de estator;
por bobinas (n de grupos, con-
soante o motor monofsico ou
polifsico) localizadas em cavas
abertas no estator e alimentadas pela
rede de corrente alternada;
por um rotor constitudo por um
ncleo ferromagntico, tambm
laminado, sobre o qual se encontra
um enrolamento ou um conjunto de
condutores paralelos, nos quais so
induzidas correntes provocadas pela
corrente alternada das bobinas do
estator.
O rotor apoiado num veio, que
por sua vez transmite carga a ener-
gia mecnica produzida. O entreferro
(distncia entre o rotor e o estator)
bastante reduzido, de forma a dimi-
nuir a corrente em vazio e, portanto
as perdas, mas tambm para aumen-
tar o fator de potncia em vazio.
Como exemplo, apresentamos a
"projeo" dos diversos elementos do
motor assncrono de rotor em gaiola
de esquilo.
FUNCIONAMENTO DE UM
MOTOR ASSNCRONO
A partir do momento em que os
enrolamentos localizados nas cavas
do estator so sujeitos a uma cor-
rente alternada, gera-se um campo
magntico no estator, e conseqen-
temente, no rotor surge uma fora
eletromotriz induzida devida ao flu-
xo magntico varivel que atraves-
sa o rotor. A f.e.m. induzida d ori-
gem a uma corrente induzida no rotor
que tende a opor-se causa que lhe
deu origem, criando assim um movi-
mento giratrio no rotor.
Como podemos constatar, o prin-
cpio de funcionamento do motor de
induo baseia-se em duas leis do
Eletromagnetismo, a Lei de Lenz e a
Lei de Faraday.
Faraday: "Sempre que atravs da
superfcie abraada por um circuito
tiver lugar uma variao de fluxo,
gera-se nesse circuito uma fora
eletromotriz induzida. Se o circuito
fechado, ser percorrido por uma cor-
rente induzida".
Lenz: "O sentido da corrente
induzida tal que esta pelas suas
aes magnticas tende sempre a
Figura 4 - Tipos de cargas mecnicas.
Figura 3 - Relao binrio/velocidade.
Figura 2 - Tipos de motores eltricos.
Figura 1 - Motor eltrico industrial.
opor-se causa que lhe deu ori-
gem".
Explicao terica
O motor eltrico transforma a po-
tncia eltrica fornecida em potn-
cia mecnica e uma reduzida percen-
tagem em perdas (figura 7).
As perdas, que so inerentes ao
processo de transformao, so
quantificadas atravs do rendimento
(mais frente analisaremos melhor
os vrios tipos de perdas nos moto-
res).

A Potncia Mecnica traduz-se,
basicamente, no Binrio que o mo-
tor gera no veio do rotor. O Binrio
conseqncia direta do efeito origi-
nado pela induo magntica do
estator em interao com a do rotor.
T = K . B
est
. B
rot
. sen a
T - Binrio
K - Constante
B
est
- Induo magntica criada pelo
estator
B
rot
- Induo magntica criada pelo
rotor
a - ngulo entre B
est
e B
rot
A velocidade de um motor de
induo determinada essencial-
mente pela freqncia da energia
fornecida ao motor e pelo nmero
de pares de plos existentes no
estator.
No motor assncrono ou de
induo, o campo girante roda em
velocidade sncrona, como nos mo-
tores sncronos. A velocidade do
campo girante obtm-se pela seguin-
te expresso:

Vg - velocidade do campo girante
f - freqncia
n - nmero de pares de plos
Uma caracterstica fundamental
dos mot ores de i nduo o
escorregamento, da tratarem-se
de motores assncronos, e o seu
valor dado pela seguinte expres-
so:

s - escorregamento
V - velocidade do rotor
A velocidade sofre um ligeiro de-
crscimo quando o motor passa de
um funcionamento em vazio (sem
carga) para um funcionamento em
carga mxima.
CURVAS CARACTERSTICAS
So apresentadas as principais
curvas do motor de induo, no in-
tuito de visualizarmos o comporta-
mento dos vrios fenmenos de uma
forma geral. Atente para as figuras
8, 9 e 10.
APLICAES
Mostramos algumas aplicaes
importantes do motor assncrono nas
Figura 5 - Projeo dos elementos do motor
de induo tipo gaiola de esquilo.
Figura 6 - Giro do rotor devido f.e.m.
induzida provocada pela tenso V do
estator.
Figura 9 - Curva fator de potncia x
velocidade para o M. I.
Figura 8 - Curta Corrente x Velocidade para
um motor de induo.
Figura 10 - Curva Binrio x velocidade para
o M.I.
Figura 7 - Transformao da potncia
mecnica.
AUTOMAO
figuras 11, 12 e 13, a seguir. Atual-
mente, o motor assncrono tem uma
aplicao muito grande tanto na in-
dstria quanto em utilizaes do-
msticas, dada a sua grande
robustez, o baixo preo, arranque
fcil (pode mesmo ser direto em
motores de baixa potncia). No pos-
sui coletor (rgo delicado e caro);
tratando-se de uma gaiola de esqui-
lo; no produz fascas e tem, portan-
to, uma manuteno muito mais re-
duzida do que qualquer outro motor.
utilizado o motor monofsico para
baixas potncias (at 1 a 2 kW) e o
polifsico para potncias superiores.
Na figura 14 visualiza-se a utili-
zao de motores em casos espec-
ficos. H que destacar que o motor
de induo ideal est numa faixa de
velocidade entre 900 e 1800 rpm, e
com potncias inferiores a alguns
milhares de kW. Associados aos
conversores eletrnicos de tenso e
freqncia variveis (variadores ele-
trnicos de velocidade), os motores
de induo tendem a assumir um
papel quase que exclusivo nos
acionamentos eltricos.
PERDAS NO MOTOR
As perdas que ocorrem num mo-
tor dividem-se em quatro diferentes
tipos:
Perdas eltricas
Perdas magnticas
Perdas mecnicas
Perdas parasitas.
As perdas eltricas so do tipo
{RI
2
}, aumentam acentuadamente
com a carga aplicada ao motor. Es-
sas perdas, por efeito Joule, podem
ser reduzidas aumentando a seco
do estator e dos condutores do rotor.
As perdas magnticas ocorrem
nas lminas de ferro do estator e do
rotor. Acontecem em razo do efeito
de histerese e das correntes
induzidas (neste caso, correntes de
Foucault), e variam com a densida-
de do fluxo e a freqncia. Podem
ser reduzidas atravs do aumento da
seco do ferro no estator e rotor
atravs do uso de lminas delgadas
e do melhoramento dos materiais
magnticos.
As perdas mecnicas so devi-
das frico dos procedimentos,
ventilao e perdas geradas pela
oposio do ar. Podem ser reduzidas,
usando-se procedimentos com bai-
xa frico e com o aperfeioamento
do sistema de ventilao.
As perdas parasitas (stray
losses) ou perdas extraviadas so
devidas a fugas do fluxo, distribui-
o de corrente no uniforme, imper-
feies mecnicas nas aberturas
para escoamento do ar, e irregulari-
dades na densidade do fluxo do ar
ao ser escoado pelas aberturas. Po-
dem ser reduzidas atravs da
otimizao do projeto do motor e ain-
da por uma produo ou fabrico cui-
dadoso.
Apresentamos, na figura 15, a dis-
tribuio das perdas no motor; as per-
das parasitas no so representadas
por terem um valor insignificante.
MOTORES DE INDUO
MONOFSICOS
Os motores monofsicos so
assim chamados porque os seus
enrolamentos de campo so liga-
dos diretamente a uma fonte mo-
nofsica.
Os motores de induo
monofsicos so a alternativa natu-
ral aos motores de induo
polifsicos nos locais onde no se
dispe de alimentao trifsica, tais
como residncias, escritrios, ofici-
nas e em zonas rurais. Apenas se
justifica a sua utilizao para baixas
potncias (1 a 2 kW).
Entre os vrios tipos de moto-
res eltricos monofsicos, os mo-
tores com rotor tipo gaiola desta-
cam-se pela simplicidade de fabri-
cao e, pri nci pal ment e, pel a
robustez, facilidade e manuteno
reduzida.
Por terem somente uma fase de
al i ment ao, no possuem um
campo girante como os motores
pol i fsi cos, mas si m um campo
magntico pulsante. Isso impede
que tenham binrio de arranque,
Figura 11 - Aspecto de um motor assncrono
domstico.
Figura 12 - Exemplo de aplicao do motor assncrono na indstria. Figura 13 - Aplicao do motor assncrono na indstria alimentcia.
considerando-se que no rotor se in-
duzem campos magnticos alinha-
dos com o campo do estator. Para
solucionar o problema de arranque,
utilizam-se enrolamentos auxilia-
res, que so dimensionados e
posicionados de forma a criar uma
segunda fase fictcia, permitindo a
formao do campo girante neces-
srio para o arranque.
Os tipos de Motores de induo
monofsicos so os seguintes:
Motor de Plos Sombreados (ou
shaded pole);
Motor de Fase Dividida (ou split
phase);
Motor de Condensador de Par-
tida (ou capacitor - start);
Motor de Condensador Perma-
nente (ou permanent - split capa-
citor);
Motor com Dois Conden-
sadores (ou two-value capacitor).
Na seqncia, vamos apresen-
tar o funcionamento, caractersti-
cas, vantagens e aplicaes dos
vri os t i pos de mot ores mo-
nofsicos.
Motor de plos
sombreados
O motor de plos sombreados,
tambm chamado de motor de cam-
po distorcido (ou shaded pole) gra-
as ao seu processo de arranque,
o mais simples, fivel e econmico
dos motores de induo
monofsicos.
Construtivamente, existem diver-
sos tipos, sendo que uma das for-
mas mais comuns a de plos sali-
entes. Cada plo ter uma parte (em
geral 25% a 35% do mesmo)
abraada por uma espira de cobre em
curto-circuito.
A corrente induzida nessa espira
faz com que o fluxo que a atravessa
sofra um atraso em relao ao fluxo
da parte no abraada pela mesma.
O resultado disso ser semelhante
a um campo girante que se move na
direo da parte no abraada para
a parte abraada do plo, produzin-
do o binrio que far o motor partir e
atingir a rotao nominal.
O sentido de rotao, portanto,
depende do lado em que se situa a
parte abraada do plo. Conseqen-
t ement e, o mot or de campo
distorcido apresenta um nico sen-
tido de rotao. Este, geralmente,
pode ser invertido mudando-se a
posio da ponta de eixo do rotor
em rel ao ao estator. Exi stem
outros mtodos para se obter in-
verso de rotao, mas muito mais
dispendiosos.
Quanto ao desempenho, os mo-
tores de campo distorcido apresen-
tam baixo binrio de arranque (15%
a 50% do nominal), baixo rendimen-
to e baixo fator de potncia. Devi-
do a isso, eles so normalmente fa-
bricados para pequenas potncias,
que vo de alguns milsimos de
CV a 1/4 CV. Veja a figura 16.
Pela sua simplicidade, robustez
e baixo custo, so ideais em apli-
caes tais como: movimentao
de ar (ventiladores, exaustores, pu-
rificadores de ambiente, unidades
de refrigerao, secadores de rou-
pa e de cabelo, pequenas bombas
e compressores, proj et ores de
sl i des, gi ra-di scos e apl i caes
domsticas).
Apesar de sua aparente simpli-
cidade, o projeto deste tipo de mo-
tor de extrema complexidade,
envolvendo conceitos de duplo cam-
po girante, campos cruzados e com-
plexa teoria eletromagntica.
Figura 14 - Aplicaes do motor assncrono em casos especficos.
Figura 16 - Esquema de motor de plos
sombreados.
Figura 17 - Esquema de um motor de fase
dividida.
Figura 15 - Distribuio das perdas do
motor.
AUTOMAO
Motor de fase dividida
(Split Phase)
Est e mot or possui um en-
rolamento principal e um auxiliar
(para o arranque), ambos defasa-
dos de 90 graus. O enrolamento
auxiliar cria um deslocamento de
fase que produz o binrio neces-
srio para a rotao inicial e a ace-
lerao. Quando o motor atinge uma
rot ao pr-det ermi nada, o
enrolamento auxiliar desligado da
rede atravs de uma chave que
normalmente acionada por uma
fora centrfuga (chave ou disjuntor
centrfugo) ou, em casos especfi-
cos, por rel de corrente, chave
manual ou outros dispositivos es-
peciais. Como o enrolamento auxi-
liar dimensionado para atuar ape-
nas no arranque, se no for desli-
gado logo aps o arranque, ser da-
nificado. Observe a figura 17.
O ngulo de defasagem que se
pode obter entre as correntes do
enrol ament o pri nci pal e do
enrolamento auxiliar pequeno. Por
isso, estes motores tm binrio de
arranque igual ou pouco superior ao
nominal, o que limita a sua aplica-
o a potncias fracionrias e a car-
gas que exigem pouco binrio de
arranque, tais como mquinas de
escritrios, ventiladores e exaus-
tores, pequenos polidores, com-
pressores hermticos, bombas cen-
trfugas, etc.
Motor de condensador de
partida (Capacitor-Start)
um motor semelhante ao de
fase dividida. A principal diferena
resi de na i ncl uso de um
condensador eletroltico em srie
com o enrolamento auxiliar de ar-
ranque. O condensador permite um
maior ngulo de defasagem entre
as correntes dos enrol amentos
principais e auxiliar, proporcionan-
do, assim, elevados binrios de
arranque. Como no motor de fase
dividida, o circuito auxiliar desli-
gado quando o motor atinge entre
75% a 80% da velocidade sncrona.
Neste intervalo de velocidades, o
enrolamento principal sozinho de-
senvolve quase o mesmo binrio
que os enrolamentos combinados.
Para velocidades maiores, entre
80% e 90% da velocidade sncrona,
a curva do bi nri o com os
enrolamentos combinados cruza a
curva de binrio do enrolamento
principal de maneira que para ve-
l oci dades aci ma deste ponto, o
motor desenvolve menor binrio
(para qualquer escorregamento)
com o circuito auxiliar ligado do que
sem ele.
Devido ao fato de o cruzamento
das curvas no ocorrer sempre no
mesmo ponto e, ainda, o disjuntor
centrfugo no abrir sempre exata-
mente na mesma velocidade, uma
prtica comum fazer com que a aber-
tura acontea, na mdia, um pouco
antes do cruzamento das curvas.
Aps a abertura do circuito auxiliar,
o seu funcionamento idntico ao
do motor de fase dividida.
Com o seu elevado binrio de ar-
ranque (entre 200% e 350% do bin-
rio nominal), o motor de condensador
de partida pode ser utilizado numa
grande variedade de aplicaes, sen-
do fabricado para potncias que vo
de CV a 15 CV.
Motor de condensador
permanente
(Permanent - Split Capacitor)
Neste tipo de motor,vide figura
18, o enrolamento auxiliar e o con-
densador ficam permanentemente li-
gados, sendo o condensador do tipo
eletrosttico. O efeito deste
condensador o de criar condies
de fluxo muito semelhantes s en-
contradas nos motores polifsicos,
aumentando, com isso, o binrio
mximo, o rendimento e o fator de
potncia, alm de reduzir sensivel-
mente o rudo.
Construtivamente, so menores e
isentos de manuteno, pois no uti-
lizam contatos e partes mveis como
nos motores anteriores. Entretanto,
o seu binrio de arranque inferior
ao do motor de fase dividida (50% a
100% do conjugado nominal), o que
limita sua aplicao a equipamentos
que no requerem elevado binrio de
arranque, tais como: mquinas de
escritrio, ventiladores, exaustores,
sopradores, bombas centrfugas,
esmeris, pequenas serras,
furadeiras, condicionadores de ar,
pulverizadores, etc. So fabricados
normalmente para potncias de 1/50
a 1,5 CV.
Motor com dois condensadores
(Two - Value Capacitor)
um motor que utiliza as vanta-
gens dos dois anteriores: arranque
como o do motor de condensador de
partida e funcionamento em regime
idntico ao do motor de condensador
permanente. No entanto, devido ao
seu alto custo, normalmente so fa-
bricados apenas para potncias su-
periores a 1 CV. Na figura 19 mos-
trado o esquema para este motor.
MOTORES POLIFSICOS
O motor de induo polifsico o
tipo mais usado, tanto na indstria
Figura 18 - Esquema para o motor de
condensador permanente.
Figura 19 - Esquema para o motor com dois
condensadores.
Avarias mais freqentes no motor assncrono
Avaria Causas provveis
Marcha trepidante - carcaa mal fixada
- acoplamento mal equilibrado
- condutor de alimentao
interrompido
- corpo estranho no entreferro
O motor no gira - interrupo da alimentao
- as escovas no assentam
sobre os anis
- tenso excessivamente baixa
- interrupo no arrancador
Arranque brusco - resistncia demasiado baixa no
arranque (rotor bobinado)
- arrancador parcialmente interrom-
pido ou com contatos queimados
- arrancador mal ligado
- curto-circuito entre espiras
do enrolamento do rotor
O motor arranca com
dificuldade
- tenso na rede muito baixa
- queda de tenso excessiva
nos condutores de alimentao
- carga excessiva
- um terminal do motor polifsico
est ligado por erro ao neutro
O motor produz um zumbido
no arranque
- resistncias diferentes no
reostato de arranque
- curto-circuito entre espiras do
rotor
- interrupo num enrolamento do
rotor
Aquecimento excessivo do
motor em funcionamento
- carga excessiva
- tenso demasiado elevada
(perdas elevadas no ferro)
- tenso demasiado baixa (consu-
mo excessivo de corrente)
- condutor de fase partido (consu-
mo excessivo de corrente)
- interrupo num dos
enrolamentos do estator (consumo
excessivo de corrente)
quanto no ambiente domstico, de-
vido maioria dos sistemas atuais
de distribuio de energia eltrica
serem trifsicos de corrente alter-
nada. O nosso estudo recaiu es-
senci al ment e nos mot ores de
induo trifsicos, considerando-
se que na prtica eles constituem
o grande l eque dos motores de
induo polifsicos e tambm por-
que o nmero de fases varia o seu
comportamento de uma forma j re-
l at ada, nomeadament e com a
variao do nmero de pares de
plos que provoca alteraes co-
nhecidas.
A utilizao de motores de
induo trifsicos aconselhvel a
partir dos 2 kW. Para potncias infe-
riores, justifica-se o monofsico.
O motor de induo trifsico apre-
senta vantagens relativamente ao
monofsico, nomeadamente um ar-
ranque mais fcil, o rudo menor e
so mais baratos para potncias su-
periores a 2 kW.
Nos prximos captulos apresen-
taremos o funcionamento, caracters-
ticas, vantagens e aplicaes dos ti-
pos de motores trifsicos.
Gaiola de esquilo
Este o motor mais utilizado na
indstria atualmente. Tem a vanta-
gem de ser mais econmico em re-
lao aos motores monofsicos, tan-
to na sua construo quanto no seu
emprego. Alm disso, escolhendo o
mtodo de arranque ideal, possui um
leque muito maior de aplicaes. Por
isso, vamos analisar detalhadamente
este motor.
O rotor em "gaiola de esquilo"
constitudo por um ncleo de chapas
ferromagnticas isoladas entre si, so-
bre o qual so colocadas barras de
alumnio (condutores) dispostas pa-
ralelamente entre si e unidas nas
suas extremidades por dois anis
condutores, tambm em alumnio,
que curto-circuitam os condutores
(ver figura 20).
O estator do motor tambm for-
mado por um ncleo ferromagntico
laminado, em cujas cavas so colo-
cados os enrolamentos alimentados
pela rede de corrente alternada
trifsica. Observe as figuras 21 e 22,
a seguir.
A vantagem deste rotor relativa-
mente ao de rotor bobinado que re-
sulta numa construo do induzido
mais rpida, mais prtica e mais ba-
rata.
Figura 20 - Rotor de um motor tipo gaiola
de esquilo.
AUTOMAO
Trata-se de um motor robusto, ba-
rato, de rpida produo, no exigin-
do coletor (rgo sensvel e caro) e
de rpida ligao rede.
Preferencialmente, as barras
condutoras da gaiola so colocadas
geralmente com uma certa inclina-
o, para evitar as trepidaes e ru-
dos que resultam da ao eletromag-
ntica entre os dentes das cavas do
estator e do rotor.
A principal desvantagem refere-
se ao fato de o binrio de arranque
ser reduzido em relao corrente
absorvida pelo estator.
Trata-se essencialmente de um
motor de velocidade constante.
Motor de rotor bobinado
O motor de rotor bobinado difere
do motor de rotor em gaiola de es-
quilo apenas no que se refere ao rotor.
O rotor constitudo por um ncleo
ferromagntico laminado sobre o qual
so alojadas as espiras que consti-
tuem o enrolamento trifsico, geral-
mente dispostas em forma estrela.
Os trs terminais livres de cada uma
das bobinas do enrolamento trifsico
so ligados a trs anis coletores.
Esses trs anis ligam exteriormen-
te a um reostato de arranque forma-
do por trs resistncias variveis, li-
gadas tambm em estrela. Deste
modo os enrolamentos do rotor tam-
bm ficam em circuito fechado.
A funo do reostato de arranque,
ligada aos enrolamentos do rotor,
a de reduzir as correntes de arran-
que elevadas, no caso de motores
de elevada potncia.
medida que o motor vai ganhan-
do velocidade, as resistncias vo
sendo progressivamente retiradas do
circuito at ficarem curto-circuitadas
(retiradas), quando o motor passa a
funcionar no seu regime nominal.
Dessa forma, o motor de rotor
bobinado tambm funciona com os
elementos do rotor em curto-circuito
(tal como o motor de rotor em gaiola
de esquilo), quando atinge o seu re-
gime nominal.
O motor de induo de rotor
bobinado substitui o de rotor em gaio-
la de esquilo em potncias muito ele-
vadas devido ao abaixamento da
corrente de arranque permitida pela
configurao do rotor.
Apesar de ser utilizados em ca-
sos com velocidades constantes de
servio, como referimos no ultimo
pargrafo, aplica-se preferencialmen-
te quando as velocidades de servio
so variveis.
OPERAO E MANUTENO
PRTICA
Uma manuteno regular (inspe-
o, limpeza, lubrificao, afinao)
essencial para manter as
performances elevadas das partes
mecnicas e para prolongar o tempo
de vida da operao.
Lubrificao
A manuteno freqente ne-
cessria para reduzir ao mnimo a
frico do procedimento. A energia
desperdiada devido aos procedi-
mentos com frico aumenta a tem-
peratura de funcionamento do mo-
tor, diminui a sua performance e o
tempo de vida do lubrificante. O lu-
brificante a ser aplicado dever ser
o correto, caso contrrio poder pro-
vocar perdas por frico elevadas e
um curto perodo de vida dos proce-
dimentos. Adicionalmente, o exces-
so de massa lubrificante poder cau-
Figura 22 - Enrolamentos alimentados pela
rede trifsica.
Figura 21 - Estator do motor tipo gaiola de
esquilo.
sar a acumulao da mesma e afe-
tar os enrolamentos do motor com
resduos, levando sua degrada-
o. O uso de lubrificantes sintti-
cos poder conduzir a uma redu-
o substancial nas perdas por fric-
o.
Verificao peridica
A temperatura, bem como, as con-
dies eltricas e mecnicas do
motor, devem ser verificadas perio-
dicamente, j que a eficincia me-
cnica dos componentes do motor
afeta diretamente a eficincia de todo
o sistema.
Observar o uso e a eroso dos
componentes extremamente impor-
tante, uma vez que a eficincia pode
ser afetada drasticamente.
Uma boa manuteno traduz-se
numa inspeo ao comportamento
do motor de seis em seis meses.
Limpeza e condies am-
bientais
Limpar a carcaa do motor com
freqncia necessrio em inds-
trias onde o p for excessivo. Esse
fator bastante importante porque
a temperatura de funcionamento
aumenta com o p, provocando
assim possveis danos no motor.
O mesmo acontece quando o am-
biente no qual o motor opera no
o ideal.
Um aumento da temperatura
conduz a um aument o de re-
sistividade dos enrolamentos e pro-
voca perdas maiores. Um aumen-
to de 25 graus Celsius na tempe-
ratura do motor aumenta as perdas
Joule em cerca de 10%.
CONCLUSO
Tivemos, neste artigo, um con-
ceito geral dos motores eltricos,
seus tipos, suas aplicaes e um
pouco da teoria sobre como reali-
zar uma manuteno em um mo-
tor eltrico.
Nos prximos, veremos mais
detalhadamente o funcionamento
de cada um dos tipos de motores,
suas formas de aci onamento e
suas aplicaes.
At a prxima!
ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA ROBTICA
Referncias do rob que
possibilitam o modelo da
cadeia cinemtica
Julio Cesar de Almeida Freitas
Muitas perguntas so feitas em relao ao funcionamento do
rob: como ele, rob, entende as ordens enviadas atravs da
interface homem-mquina (Teach pendant) e como controlada
a trajetria a ser desenvolvida conforme programado? Buscando
uma explicao simplificada e operacional do processo de mode-
lagem da cadeia cinemtica, acredito que possa vir a ajudar os
entusiastas de robtica a compreender e desenvolver programas
mais conscientes e mais seguros, garantindo a integridade dos
equipamentos e dos trabalhadores que desempenham funes
prximas ao equipamento.
Figura 1 - Rob 6R
Figura 2 - Representao da cadeia cinemtica em perspectiva sobre o rob.
P
ara iniciarmos os nossos
propsitos, devemos en-
tender que o rob um
sistema mecnico articu-
lado que tem como objetivo final a
real i zao de operaes pre-
definidas, e isto realizado atra-
vs de uma unidade de controle
que dever especificar o que o rob
dever fazer para realizar as tare-
fas especificadas. O rob cons-
titudo de elementos (links) e jun-
tas que, unidos, descrevem um par
cinemtico, e cada par cinemtico
define um grau de liberdade poden-
do ser de translao ou de giro, e a
somat ri a desses pares ci -
nemt i cos f orma uma cadei a
cinemtica.
Tomemos como exemplo um rob
articulado vertical com 6 graus de
liberdade, chamado de 6R devido s
suas seis articulaes de rotao,
conforme a figura 1.
primeira vista, parece ser
dificultosa a identificao das articu-
laes de rotao, porm, com o
auxlio de uma representao da ca-
deia cinemtica em perspectiva
AUTOMAO
possvel compreender melhor as ar-
ticulaes do rob 6R; veja a figura
2.
Cada articulao de giro, ou rota-
o, representa um grau de liberdade.
Os trs primeiros pares cinemticos
representam a possibilidade de alcan-
ce e os trs seguintes representam a
possibilidade de orientao. Conclui-
se, assim, que um objeto no espao
pode ser alcanado e orientado por
seis graus de liberdade.
Para facilitar o nosso trabalho, ire-
mos trabalhar com a representao
grfica do rob atravs da represen-
tao da cadeia cinemtica; observe
a figura 3.
Cada junta de rotao controla-
da pela unidade de controle de ma-
neira individual, e no ultimo link
prende-se a ferramenta de trabalho
do rob. quando se obtm o con-
trole em sincronia de todas as jun-
tas, com suavidade e preciso de mo-
vimento da ferramenta do processo
como, por exemplo, uma tocha de
solda.
Para se conseguir controlar cada
junta de rotao preciso criar uma
referncia bsica, e a partir dela le-
var s posies e orientaes para
cada uma das juntas (processo co-
nhecido como matrizes de passa-
gem homogneas) at a ferramenta
do processo, onde se tem a orienta-
o final que objetivo final do pro-
cesso.
Neste caso, existem algumas fer-
ramentas que possibilitam essas co-
locaes de referncias sendo a mais
utilizada a conveno de Denavit -
Hatemberg, conhecida como D-H.
Denavit e Hatemberg desenvolveram
um largo e complexo estudo em
cinemtica
1
, em especial da
linkagem em estruturas, mquinas
e equipamentos. A partir desses
estudos, em meados da dcada de
60, aplicou-se a conveno D-H
para descrever modelos geomtri-
cos, modelos cinemticos e mode-
los dinmicos dos robs. preciso
estabelecer notaes em relao a
vetores e planos para, em seqn-
cia, introduzir as
transformaes
homogneas.
Primeiramen-
te, vamos de-
monstrar como a
conveno D-H
trabalhada na
mudana das re-
ferncias (atra-
vs da representao a quatro
parmetros) na figura 4.
Representao a quatro
Parmetros
Os Parmetros de D-H so defi-
nidos da seguinte maneira:
- a
i
o comprimento da
perpendicularidade comum aos eixos
das ligaes L
i
e L
i
+1, a
i
sempre
positivo ou nulo.
- r
i
a distncia algbrica, se-
gundo o eixo Z
i
, da origem O
i
at a
projeo no eixo Z
i
da origem Oi+1.
-
i
o ngulo medido
algebricamente em torno do vetor
X
i
+1, entre os vetores Z
i
e Z
i
+1,
projetados num plano perpendicular
a X
i
+1.
-
i
o ngulo , medido
algebricamente em torno de Z
i
, entre
X
i
e X
i
+1, projetados num plano per-
pendicular Z
i
.
Em algumas literaturas, as indi-
caes de r
i
so feitas como d
i
, e
a indicao
i
(lambda), feitas
como
i
(teta). Uma simples ques-
to de identificao. Esses
parmetros nos possibilitam mudar
a referncia de uma junta a outra a
partir da referncia na base geom-
trica do rob.
Alm dos quatros parmetros, uti-
lizaremos algumas regras, tais
como:
Figura 3 - Representao da cadeia cinemtica. Figura 4 - Representao a quatro parmetros.
- o eixo z, da nova referncia,
deve ser colocado na direo da li-
nha de centro da junta rotacional;
- o eixo x perpendicular ao eixo
z, e sempre que possvel no senti-
do da cadeia cinemtica.
Iniciemos uma exemplificao da
colocao e mudana das refernci-
as, conforme mostram as figuras de
5 a 10.
A primeira referncia coloca-
da prxima a primeira junta, obser-
vando as orientaes de D-H. Com
auxlio da mo direita, indicamos o
dedo polegar na mesma direo e
sentido do eixo z, os outros dedos
curvados representam o sentido de
giro (
1
). A distncia para a prxima
referncia (em relao ao eixo z) da
referncia na base geomtrica do
rob, representada por r
1
. Atente
para a figura 5.
A segunda refernci a
alocada tendo a orientao do eixo
z , na linha de centro da junta de
rotao, com o sentido ajustado
segundo a orientao de D-H. Foi
necessrio utilizar a regra que ori-
enta o eixo x no sentido da cadeia
cinemtica. No podemos esque-
cer que a regra da mo direita apli-
cada neste caso nos permite sa-
ber o sentido de giro (
2
), e a dis-
tncia para prxima referncia
tambm em relao ao eixo z, re-
presentado por r
2
. Conforme a fi-
gura 6.
A terceira referncia tambm
alocada tendo a orientao do
eixo z , na linha de centro da junta
de rotao, com o sentido ajusta-
do segundo a orientao de D-H.
Utilizar sempre a regra que orienta
o ei xo x no sent i do da cadei a
cinemtica. No podemos esque-
cer que a regra da mo direita apli-
cada neste caso nos permite sa-
3
), e a dis-
tncia para prxima referncia
em relao ao eixo x, representa-
do por a
3
. Veja a figura 7.
Os trs graus de liberdade, repre-
sentados at aqui, possibilitam o al-
cance em qualquer ponto do
envoltrio de trabalho do rob.
A quarta referncia segue a
alocao tendo a orientao do eixo
z , na linha de centro da junta de ro-
tao, com o sentido ajustado segun-
do a orientao de D-H. Observe que
houve a necessidade de realizar a
rotao do eixo z da referncia 3,
conforme a conveno dos quatro
parmetros de D-H orientando a re-
ferncia segundo o ilustrado. O sen-
tido da cadeia cinemtica, nesta si-
tuao, foi direcionado para cima.
No podemos esquecer que a re-
gra da mo direita aplicada neste
caso nos permite saber o sentido
de giro (
4
), e a distncia para pr-
xima referncia, aqui em relao
ao eixo x, representado por a
4
. Ob-
serve a figura 8.
A quinta referncia tambm se-
gue a alocao tendo a orientao
do eixo z , na linha de centro da jun-
ta de rotao, com o sentido ajusta-
do segundo a orientao de D-H, ori-
entando a referncia conforme o ilus-
Figura 5 - Primeira referncia. Figura 6 - Segunda referncia.
AUTOMAO
trado. O sentido da cadeia cinemtica
permaneceu o mesmo. No podemos
esquecer que a regra da mo direita
aplicada neste caso nos permite sa-
5
), e a distn-
cia para prxima referncia em re-
lao ao eixo x, representado por a
5
.
Acompanhe a figura 9.
A sexta e ltima referncia tam-
bm segue a alocao tendo a ori-
entao do eixo z , na linha de cen-
tro da junta de rotao, com o senti-
do ajustado segundo a orientao de
D-H. Observe que houve a necessi-
dade de realizar a rotao em rela-
o ao eixo x, conforme a conven-
o dos quatro parmetros de D-H
orientando a referncia conforme o
ilustrado. O sentido da cadeia
cinemtica permaneceu o mesmo.
No podemos esquecer que a regra
da mo direita aplicada neste caso
nos permite saber o sentido de giro
(
6
), e a distncia para prxima refe-
rncia em relao ao eixo x, repre-
sentado por a
5
. Atente para a figura
10.
Os trs graus de liber-
dade finais representam a
possibilidade de orientao
do rob em qualquer ponto
do espao.
Com as ref ernci as
alocadas em cada junta
podemos descrever ma-
tematicamente a sua re-
f ernci a em rel ao
base geomtrica do rob,
isto uma dependncia
relativa, e cada fabrican-
te pode definir a sua refe-
rncia onde achar mais
conveniente e utilizar pro-
cessos de localizao de
refernci a di ferente da
conveno D-H. Com
essas ref ernci as al o-
cadas podemos descrever
a cinemtica direta e a
cinemtica inversa do rob,
que exercer controle so-
bre o movimento simult-
neo de todas as juntas do
brao do equipamento.
Figura 7 - Terceira referncia. Figura 9 - Quinta referncia.
Figura 8 - Quarta referncia.
Figura 10 - Sexta referncia.
Figura 11 - Representao da posio e orientao do
rgo terminal do rob.
A representao da situao de
um Rob caracterizada pela posi-
o e orientao de seu rgo termi-
nal, ou melhor, pelo referencial as-
sociado a este, R
n+1
, isto em relao
ao referencial da base do rob, R
n
.
Alm dos parmetros de posio
e parmetros de orientao para o
rgo terminal, interessante co-
mentar os parmetros em funo de
diversas possibilidades, dentre elas
as denominadas de ngulos de Euler;
ngulos de Bryant; parmetros R,P,Y
(Roll, Pitch, Yaw); parmetros de ro-
tao finita; cossenos diretores. Veja
a figura 11.
CONCLUSO
Podemos resumir que o proces-
so de posicionamento e orientao
de cada linkagem das referncias
(em cada junta do rob) pode at sig-
nificar um excesso de clculo, quan-
do se realiza a matriz de passagens
entre as referncias. A experincia
fator fundamental na determinao
da melhor orientao seguindo, ou
no, as representaes da conven-
o de D-H, ou outras assemelha-
das, como por exemplo Craig-Khalil
(Craig-1985) e (Khalil 1986).
- Ferrei ra, Edson de Paul a -
Robtica Bsica, verso preli-
minar publicada para a V escola
Brasi l ei ro-Argenti na de I n-
formtica, Rio de Janeiro Ja-
neiro de 1991;
- Craig, J.J., Introdution to
Robotics Mechanics and
Control . Addi son-Wesl ey
Publishing Company, USA, 1986;
- Paul , Ri chard P. - Robot
Manipulators: Mathematics,
Programming, and Control-
the computer Control of
Robot Manipulators- The MIT
press Cambridge, Massachusetts
1986;
Bibliografia
possvel utilizar qualquer tipo
dos parmetros citados para se po-
der obter a representao da posi-
o final do rob.
Desenvolvendo o entendimento da
linkagem e referncia do rob, pos-
svel compreender o princpio da
cinemtica direta e inversa do mo-
delo cinemtico aplicado ao rob. A
matemtica utilizada para aplicao
ao processo pode ser resumida em
geometria analtica com a utilizao
de matrizes, determinantes e
trigonometria.
Para se ter controle do
posicionamento do equipamento,
necessrio utilizar algoritmos mate-
mticos para representar seu deslo-
camento. claro que devemos levar
em considerao os modelos geom-
tricos, cinemticos (direto e inverso)
e tambm modelos dinmicos do
equipamento. Este ltimo necessita
de uma matemtica mais apurada
atravs de ferramentas mais elabo-
radas que requerem aplicao e
envolvimento com maiores comple-
xidades.
AUTOMAO
ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL ESPECIAL
AUTOMAO
Retr Retr
Retr Retr Retr ofitting ofitting
ofitting ofitting ofitting
CNC CNC
CNC CNC
CNC
cor cor cor cor corrigindo rigindo rigindo rigindo rigindo
a geometria a geometria a geometria a geometria a geometria
da mquina da mquina da mquina da mquina da mquina
Retr Retr
Retr Retr Retr ofitting ofitting
ofitting ofitting ofitting
Paulo Eduardo Pansiera
s recursos vistos at o lti-
mo artigo perfazem um con-
junto de funes do CNC
que justifica seu emprego
em contrapar tida de um sistema
mais simples (e mais barato) de
automao para mquinas e proces-
sos.
Em linhas gerais vimos os re-
cursos de parametrizao de eixos
e de transformaes geomtricas.
Essa ltima muito til para quan-
do a edio do programa exige do
programador que ele (com sua cal-
culadora cientfica) calcule seno de
ngulos, desenvolvimento de cir-
cunferncias em retas, e transfor-
maes de matrizes.
A primeira, aplicada a mquinas
angulares funo TRAANG. A se-
gunda, para operaes de
fresamento de eixos e usinagem de
faces de eixo em torno funes
TRACYL e TRANSMIT. E a terceira
para interpolaes de 5 eixos simul-
tneos funo TRAORI.
Esses recursos so teis para o
programador, mas no tanto para
voc que vai executar o retrofitting.
De alguma forma, a mecnica da
mquina tambm pode ser ajustada
pelo CNC. No na prtica, pois se
tivermos, por exemplo, guias que
esto com erro de perpendicularismo
aps a montagem, no conseguire-
mos alinh-las mecanicamente via
CNC.
O recurso que existe o do ali-
nhamento eletrnico de forma que,
ao final, a mquina vai enxergar que
as guias esto retas e vai trabalhar
assim, s que, na verdade, verifican-
do com o indicador milesimal se elas
apresentam erro de perpendicu-
larismo.
Esse apenas um dos recursos
possveis em um CNC. Estes e ou-
tros trunfos que a eletrnica digital
trouxe para a automao de mqui-
nas, sero o tema deste artigo.
Guarde bem as informaes que
aqui estaro descritas, pois em 100%
dos casos voc vai utilizar-se de pelo
menos um destes recursos.
A MQUINA NO RGIDA
Para seu azar a mquina no
rgida o suficiente. Nunca . Voc tra-
balha dentro de uma tolerncia e a
atinge o valor desejado. Dessa bus-
ca incessante pelo menor desvio, o
homem criou a tolerncia
dimensional.
A indstria enxerga a tolerncia
com averso. Quanto maiores forem
as tolerncias, porque maior o
desvio de seu processo. Um proces-
so com muitos desvios tende a ser
oneroso.
Fuja de desenvolver e entregar
um retrofitting que produzir ao final
peas com desvios dimensionais
que so simplesmente aceitveis
pelo cliente final. Aquilo que acei-
tvel nem sempre foi a semente para
novos negcios.
J um cliente impressionado com
a revoluo que voc causou, este
sim lhe servir como indicador de
novos negcios. Nunca se esquea
que voc compete com a mquina
nova e esta detm o supra-sumo da
tecnologia contempornea.
Elementos mecnicos que produ-
ziam folga no passado foram substi-
tudos hoje por elementos de melhor
preciso, com um custo s vezes at
menor que antes. Materiais estrutu-
rais como o ferro fundido esto sen-
do substitudos por compostos sin-
tticos de boa usinabilidade e esta-
bilidade estrutural e trmica.
Como a inteno do retrofitting
no a de substituir a estrutura me-
cnica da mquina e sim de recicl-
la, voc no pode se beneficiar tan-
to dos novos materiais. Assim, bus-
que um CNC que compense estas
caractersticas para que no final sua
mquina retrofitada seja to precisa
ou melhor que a mquina nova.
Os conceitos de correo geom-
trica abordados aqui sero: correo
de passo de fuso, correo de que-
da de cabeote pelo peso, correo
cruzada de carros (correo de
perpendicularismo), correo trmi-
ca por dilatao de eixo e correo
de interpolao nas inverses por
quadrante.
O objetivo que ao final o leitor
se conscientize de que tambm as-
pectos de correo geomtrica po-
dem ser configurados atravs do
CNC, tanto no momento da entrega
da mquina quanto seis meses, um
ano ou dois aps perodos em que a
mquina geralmente comea a apre-
sentar folga mecnica.
Entenda que estes recursos no
so a soluo para qualquer defici-
ncia mecnica, e sim um ganho
para quem j possui o CNC. Eles so
sim diferenciadores de um CNC para
outro, mas nunca uma exigncia.
Ao escolher seu CNC, veja tam-
bm que corretores voc est levan-
do em seu pacote.
O O
O OO
CORREO DO ERRO DE
PASSO DE FUSO
Excluindo o novssimo conceito
de motores lineares, qualquer outra
mquina e digo que, sem exceo,
todas as mquinas que voc for
retrofitar no Brasil, possuem hoje um
conjunto de acionamento de carros
e mesas, movido atravs de uma
porca e fuso de esferas.
Para haver movimento, alguma
folga entre a porca e o fuso precisa
existir. Esta folga reduzida quando
se emprega o conceito de porca du-
pla: se existia alguma folga num sen-
tido, na reverso a outra porca tam-
bm oferece resistncia.
Com o uso da porca dupla, prati-
camente a folga prtica crtica dei-
xou de ser problema. O que no con-
seguimos evitar o erro de passo
de fuso. Veja a figura 1.
Todo fuso de esferas fabricado
de acordo com uma classe de preci-
so de posicionamento. Um padro
muito usado o do desvio mximo
dentro de 300 mm de curso. Dizemos
que um fuso classe 5 quando seu
maior desvio fica em 5 mcrons por
300 mm de curso. Temos fusos de
classes mais apertadas como 3 ou
mais folgadas como 10 e 20. A dife-
rena est no processo de fabrica-
o.
Aps esta breve explicao so-
bre a tecnologia de fusos de esfera,
o leitor pode no ter percebido ainda
o problema potencial. Veja o seguin-
te exemplo:
Um carro movido atravs de
fuso de esfera e porca dupla. Como
j mencionei antes, a folga to pe-
quena que no influencia o proces-
so. Assim, assuma que o rendimen-
to da transmisso de 100%.
Se temos um fuso de passo 10
mm e um comprimento de rosca de
digamos 500 mm, e deslocamos este
carro ao longo de um padro gradua-
do, ao girar um nmero de, por exem-
plo, 10 voltas exatas do fuso, espe-
ra-se um deslocamento exato de 100
mm.
Contudo, devido ao erro de passo
do fuso, o que se encontra algo
como 100,005 mm ou 99,998 mm.
Isso um erro de posicionamento
direto devido ao prprio erro de pas-
so do fuso. Esse erro ser tanto me-
nor se o filete de rosca for retificado
em sua fabricao.
Isso caro, ento, muitos fusos
so apenas laminados.
Se o CNC da mquina no tem o
recurso de correo de passo de
fuso, ento eu digo que tudo que
poderia ser feito para melhorar a fi-
delidade de coordenadas j est fei-
to. Para o exemplo mostrado, para
uma sada elegante, voc checa o
erro em alguns pontos ao longo do
curso total, e declara que a tolern-
cia de posicionamento duas ve-
zes o erro mximo encontrado.
No exemplo dado, voc pode di-
zer que a tolerncia de posi-
cionamento de 0,02 mm. Tal valor
atende algumas tecnologias de m-
quina, mas no outras.
O CNC, oferecendo um recurso
de correo de erro de passo de fu-
so, salva esta situao de um final
infeliz.
Existe uma janela de para-
metrizao, onde voc escolhe o n-
mero de pontos de controle ao lon-
go de toda a trajetria do deslocamen-
to do carro. Um valor usual o de 100
pontos por metro.
Para cada ponto de controle, exis-
te um valor de erro que voc obtm
fazendo a medio contra um padro
ou escala a laser.
Ao se definir uma tabela de 100
pontos, por exemplo, o CNC cria uma
tela de insero de valores de erro,
conhecida como tela de valores de
erro de passo de fuso, e voc manu-
almente insere o erro, com sinal posi-
tivo ou negativo, correspondente a
cada ponto de controle.
Pronto! Isso feito, o CNC passa a
se deslocar de forma que sobre os
pontos de controle o desvio nulo e
entre eles existe uma correlao li-
near.
Uma observao: os pontos de
controle no precisam ser
eqidistantes; em regies onde a
criticidade de posicionamento mai-
or, mais pontos de controle podem ser
alocados. O que no d para alterar
o nmero mximo de pontos de con-
trole, pois existe um limite no
algoritmo do firmware de cada CNC.
Figura 1 - Conjunto de acionamento com
porca dupla e fuso de esferas.
Tabela 1 - Pontos de controle para compensao.
Figura 2 - Ilustrao de flecha negativa em
fresadora.
AUTOMAO
AUTOMAO
CORREO DE QUEDA DE
CABEOTE POR PESO
Este conceito bem simples de
ser absorvido. Imagine uma mqui-
na tipo fresadora que tem um
cabeote que avana muito frente
para usinar. A ferramenta, mo-
torizao e todo o peso esto dis-
tantes do apoio das guias, ento
natural haver uma flecha negativa.
Isso o mesmo que voc segu-
rar uma vara de pesca. Quando o
peixe puxa, a vara enverga. Na m-
quina, a mesma coisa acontece: o
esforo de corte reage flexionando o
cabeote para cima. Observe a figu-
ra 2.
Se o cabeote pesado de for-
ma que o momento fletor supera a
inrcia tranversal, ento haver uma
flecha na ponta para baixo.
Aqui a soluo para o problema
a mesma que para a correo do erro
de passo de fuso: uma tabela (1)
com pontos de controle para com-
pensao de um grau de liberdade
em relao a outro, de acordo com a
distncia at o engaste.
Essa compensao sempre de
um eixo em relao a um ou (mais
de um) outros eixos.
A figura aqui mostra de maneira
exagerada como se pode compen-
sar um valor de cota Z em referncia
a cada coordenada X e Y da mesa.
Neste exemplo, a mquina em
questo uma fresadora vertical de
banco fixo.
Perceba que a queda to menor
quanto mais prximo o cabeote es-
tiver de X.
Se voc se valer deste recurso
de CNC, ento ter que corrigir seu
programa, gerando esta compensa-
o na medida em que a ferramenta
se afasta da base do engaste.
A figura 3 mostra uma outro pro-
blema decorrente do peso. Aqui te-
mos uma mandrilhadora que est
sobre uma fundao que cedeu.
Como a coluna no solidria
mesa, perdemos o perpen-
dicularismo e portanto a correlao
das coordenadas da ferramenta
para a pea.
O CNC est enxergando os valo-
res medidos dos eixos X e Z, no en-
tanto, a condio real de outro X e
Z em relao mesa. Conhecendo-
se o X1, o CNC calcula o ngulo
e deduz a cota real de Z em relao
mesa.
De antemo, o usurio pode com-
pletar uma tabela de desvios X em
relao a Z e o CNC passa a enxer-
gar e a assumir a responsabilidade
da tarefa.
COMPENSAO CRUZADA
Eu prefiro chamar este recur-
so de desentortador eletrnico de
mquina. Parece cmico, mas
um recurso sensacional. Quando
voc esgota todos os ar tifcios
mecnicos para assegurar a geo-
metria da mquina, entra agora o
ganho com a aqui si o de um
CNC moderno.
Cross compensation, multi-
dimensional compensation, alguns
so os nomes deste recurso, que
aparecem nas literaturas por a. Eu
prefiro o da compensao cruzada
e a idia em mente de que ele corri-
ge o perpendicularismo de um par
de eixos.
Vou repetir o exemplo da
fresadora: na condio de verifica-
o geomtrica a mquina mostrou
o desvio de acordo com o que est
na tabela 2 acima.
Se este for o caso, no basta ali-
nhar os eixos, pois a tendncia no
se repete ao longo de Y. O caso foi
de se deslocar X de 0 a 2000 mm e
montar um indicador em Y, em trs
cotas diferentes.
Se tivssemos uma tendncia, o
melhor caminho seria o do alinhamen-
to do par de eixos, mas olhando o
exemplo vemos que no . Parece
mais uma estrutura torcida.
Para se desentortar a mquina,
o que se faz entrar na tela de corre-
o do CNC (quando disponvel),
parametrizar a tabela indicando o n-
mero de pontos de controle do deslo-
camento (erro) para cada um. ne-
cessrio tambm explicitar qual eixo
o Mestre e qual , ento, o Escravo.
Seguindo modelos de outras arqui-
teturas, apenas um mestre permiti-
do, mas vrios escravos. Atente para
que novos firmwares j esto preven-
do a possibilidade de um nmero mai-
or de Mestres e at de inverso tem-
porria do papel de Mestre para Es-
cravo.
No minha inteno entrar em
tanta abstrao agora. Fique apenas
com o conceito til de que a mquina
pode ser desentortada e use mais
esta carta se perceber que a situa-
o vai ficar difcil.
CORREO TRMICA
No incio deste artigo comentei
uma inovao de processos ligada a
obteno das partes estruturais da
mquina. At o presente, a maioria das
partes estruturais eram e ainda so
fabricadas de ferro fundido ou estru-
tura de chapa de ao soldada.
Figura 3 - Mandrilhadora sobre fundao que cedeu.
As estruturas de ferro fundido,
seja a prpria base da mquina ou
outras partes menores como os cor-
pos de cabeotes, necessitam, cada
uma, de seu modelo de fundio.
A fabricao destes modelos se
justifica quando o volume de peas
iguais razovel. O custo de um
modelo de fundio, no justifica seu
emprego se o nmero de peas a
serem fundidas com este modelo for
reduzido.
No caso do retrofitting, ainda
pior, porque voc certamente est
distante do fabricante original da
mqui na, que quem possui o
modelo de fundio e se alguma
nova pea necessitar ser fabricada
devido trinca ou mesmo perda
(no so raros os casos onde al-
guns cabeotes da mquina origi-
nal, esto desaparecidos), voc
deve projet-la, ento, em chapa
soldada.
As estruturas de ferro fundido, se
bem normalizadas, apresentam boa
rigidez s dilataes trmicas: suas
dimenses praticamente no sofrem
qualquer variao ao longo de um
dia.
J as fabricadas de chapa solda-
da no possuem tal vantagem. cla-
ro que no projeto de estrutura de cha-
pas, preve-se um nervuramento para
garantir a rigidez e a estabilidade
dimensional, mas certamente, de-
pendendo da composio do ao,
pode haver alguma dilatao trmi-
ca.
Tal dilatao trmica ocorrendo
por exemplo em um barramento lon-
go ou cabeote de fresadora tipo
portal, j distorce o posicionamento
da ferramenta em relao s coor-
denadas de zero-mquina. Atente
para a figura 4.
A cidade de Curitiba gera vrios
casos interessantes a este respeito,
especialmente porque no existe em
todo o Brasil nenhum outro plo in-
dustrial com tamanha variao tr-
mica mdia anual. Em dias de ve-
ro, a mquina amanhece a menos
de 10 C, enquanto que s 15:00 j
est sob uma temperatura de quase
40 C. Tal variao reflete certamen-
te alterao dimensional na estrutu-
ra da mquina.
A figura 5 a seguir mostra o com-
portamento emprico de uma estru-
tura de chapa soldada sujeita a varia-
o trmica. Note que o comporta-
mento parece ser linear, mas existe
uma regio onde o coeficiente de di-
latao sofre grande perturbao.
Isso explicado devido a acomo-
daes do material quando passa de
um patamar de temperatura para ou-
tro. Esse fenmeno acontece na pr-
tica, mas sua interferncia na dimen-
so estrutural no to percebida.
Fique apenas com o conceito de
um coeficiente trmico fixo para
cada eixo. Na maioria dos CNCs, este
o recurso disponvel. Alguns mo-
delos mais sofisticados, esses sim
permitem uma variao deste coefi-
ciente de acordo com a temperatu-
ra.
Nesses CNCs complexos, a
equao da dilatao no linear
como conhecida em cursos de gra-
duao, mas sim diferencial.
A insero do coeficiente de dila-
tao via dados de mquina e no
deve ser alterada pelo usurio, pois
comprometer o posicionamento.
Faa voc durante o start-up e do-
cumente que parmetros esto sen-
do alterados e seus valores. No futu-
ro, o prprio pessoal de manuteno
do cliente pode alterar estes coefici-
entes.
Em termos de hardware, neces-
srio que o CNC possua um interface
analgica para leitura de temperatu-
ra. O tipo de sensor clssico: PT100
ou qualquer outro transdutor linear de
temperatura em corrente.
Dependedo do tamanho da estru-
tura e dos pontos crticos para dila-
tao, mais de um sensor poder ser
empregado. Existem literaturas vas-
tas sobre trabalhos de especializa-
o neste ramo, assim no h uma
regra pronta para se usar.
Tabela 2 - Desvio apresentado pela fresadora..
Figura 4 - Desvio devido dilatao trmica.
AUTOMAO
AUTOMAO
Um bom conselho para a melhor
otimizao entrar em contato com
o fabricante original da mquina e
extrair dele quais locais so crticos
para o monitoramento.
CORREO DE INVERSO POR
QUADRANTE
Este um caso bem particular de
correo. No toda aplicao que
vai necessitar que seu CNC possua
capacidade de corrigir o impulso de
inverso por quadrante gerado em
uma interpolao circular.
Primeiramente, necessrio ex-
plicar que fenmeno esse e depois
qual o recurso de CNC que o con-
torna.
Quando fazemos uma inter-
polao circular com o intuito de per-
fazer uma volta completa como, por
exemplo, uma operao de fre-
samento circular de topo, gerando
uma cavidade ou uma ilha, bem
freqente o aparecimento de bicos
no perfil da circunferncia, nos pon-
tos de inverso de sinal de sentido
de deslocamento dos eixos. Veja a
figura 6.
A razo destes bicos a mu-
dana no suave do vetor acelera-
o tangencial da ferramenta. Nos
pontos de inverso existe uma sin-
gularidade que, dependendo do
algoritmo do CNC, pode ser ignora-
da ou aproximada de uma constan-
te. Esta singularidade ocorre porque
quando temos uma inverso de ei-
xos, sucede tambm uma troca de
inrcias.
Aquele eixo que estava em velo-
cidade maior vai agora sendo frea-
do, enquanto que o que estava bem
lento necessita ser acelerado mais
bruscamente. Nesta situao ocorre
algum atraso entre o sinal que o CNC
envia ao eixo e o seu movimento.
Este fenmeno mais visvel
quanto mais rpido o avano de
corte. Em velocidade de 10 m/min e
fresas de topo de 12 mm ou maio-
res, esse efeito tal que a pea
refugada. A sada abaixar a veloci-
dade de corte ou o dimetro da fresa.
H, porm, o recurso de
otimizao do CNC. Quando exis-
te possibilidade de se otimizar a
malha de velocidade dos eixos de
forma que a descontinuidade seja
substituda por uma rotina de com-
pensao de i nverso por
quadrante, voc pode voltar a tra-
balhar com sua ferramenta e avan-
os originais, que o resultado ser
to bom quanto o de uma condio
mais conservadora.
Esta rotina de compensao s
est presente em CNCs e Drives Di-
gitais. Nem tente com sistemas
analgicos e regulados por trimpots,
pois para cada condio de raio de
curvatura e velocidade de corte, o
CNC altera a malha de controle dos
eixos.
O tratamento desta compensao
feito atravs de redes neurais, que
de maneira bem simples, so redes
de aprendizado. O Kernel do CNC,
aps parametrizado em uma condi-
o tima para uma curva e veloci-
dade de corte, extrapola tal resulta-
do para as demais. Observe a figu-
ra 7.
Nas primeiras curvas o operador
ainda carrega dados de erro numa
tela prpria, para que o CNC apren-
da com os erros e utilize esta infor-
mao numa prxima curva.
O que o CNC faz dizer aos
drives que a inverso ocorrer, e
ento o controle de corrente fica
mais afinado de forma que a res-
posta do motor fica mais rpida ao
comando do CNC. equivalente a
um ganho proporcional dinmico,
exclusivo para a regio imediata-
mente antes e aps as inverses
de movimento.
Mande um e-mail para a Redao
que eu devolvo uma explicao es-
pecfica sobre redes neurais. um
conceito formidvel, pena no ser to
difundido nos cursos superiores. Para
os amantes da matemtica, isso
um prato cheio.
Com o advento dos pro-
cessadores Pentium e controladores
ASICS, o algoritmo de redes neurais
roda hoje em CNCs, to ou melhor
que naqueles laboratrios da NASA
que voc v em filmes sobre a Guerra
Fria e o homem na Lua.
Leve daqui o conceito de que o
emprego de compensao de inver-
so de quadrante o recurso mais
que necessrio quando voc no
pode dispensar uma interpolao de
alta velocidade e, ao mesmo tempo,
exige uma forma final perfeita.
Alis, sobre interpolaes de alta
velocidade falaremos no prximo ar-
tigo, quando vou fechar a srie so-
bre seleo de CNC para retrofitting,
explicando interpolaes para High
Speed Cutting: o uso de compresso-
res matemticos e de funes no
lineares como Splines e a badalada
curva NURBS.
Figura 5 -
Erro x Temperatura.
Figura 6 - Aparecimento de bicos no perfil
da circunferncia.
Figura 7 - Compensao para retirada dos
bicos.
DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS DISPOSITIVOS
Sensores trmicos
Wendell de Queirz Lamas
Sem sombra de dvida, uma das grandezas
mais difceis de ser mensurada e, principalmen-
te, controlada, a temperatura. Isso porque
alm dos instrumentos e demais acessrios en-
volvidos na medio, os fatores externos tam-
bm influenciam na medida e na operao do
sistema como um todo.
Contudo, os avanos tecnolgicos com os
quais convivemos, tm minimizado significati-
vamente os erros de leitura que podem ocor-
rer, assim como a influncia das variaes da
temperatura ambiente e dos elementos do sis-
tema de medio.
Nesse intuito, trs tipos fundamentais de ele-
mentos sensores de temperatura, baseados na
tecnologia envolvida em sua construo e nos
demais componentes dos sistemas de medida
e de controle, so descritos e exemplificados a
seguir: os termistores, os termo-resistores ou
RTDs, e os termopares.
NTC e PTC (1parte)
Figura 1 - Variao da resistncia com a temperatura para vrios materiais (UFRGS / LMM).
s termistores, que tm seu
nome oriundo do ingls
thermal resistors, so
resistores semicondutores
sensveis temperatura e tm, de
acordo com o seu tipo, um coefici-
ente resistncia / temperatura nega-
tivo (NTC) ou positivo (PTC).
Essa distino entre o termistor
PTC (Positive Temperature Coeffi-
ci ent ) e o NTC (Negati ve Tem-
perature Coefficient) caracteriza-
da pelo material que empregado
em sua construo. Tais dispositi-
vos so construdos a par ti r de
misturas de cermicas de xidos
semicondutores, tais como titanato
de brio para os PTCs, e magnsio,
n quel , cobal t o, cobre, ferro e
titnio para os NTCs.
Ti pi camente operando sobre
uma escala de -200C a + 1000C,
esses elementos so fornecidos
nos formatos de bolha de vidro, de
disco, de microplaquetas e de pon-
ta de prova. Os NTCs devem ser
escolhidos quando uma mudana
contnua de resistncia requerida
sobre uma larga escala de tempe-
ratura. Tm como principais carac-
tersticas: estabilidade mecnica,
trmica e eltrica, junto com um
elevado grau de sensibilidade.
A combinao excelente de pre-
o e desempenho propiciou o uso ex-
tensivo de termistores NTC em vas-
ta gama de aplicaes, tais como na
medida e no controle da temperatu-
ra, na compensao da temperatu-
ra, na supresso de surtos e na me-
dida do fluxo de lquido.
Por sua vez, os termistores do
tipo PTC devero ser escolhidos
quando uma mudana drstica na
resistncia for requerida em uma tem-
peratura especfica ou em um nvel
de corrente. Os PTCs oferecem me-
lhor desempenho em aplicaes
como:
- Deteco de temperatura, comu-
tando nas temperaturas que variam
de 60C a 180C, por exemplo; pro-
teo dos enrolamentos nos moto-
res eltricos; e em transformadores.
- Fusvel de estado slido para
proteger contra excessivos nveis de
corrente, variando de miliampres a
diversos ampres (considerando-se
a temperatura ambiente de 25 C) em
tenses contnuas de 600 V ou mais,
por exemplo, na fonte de alimenta-
O
AUTOMAO
Tabela 1 - Coeficiente de expanso trmica para alguns metais mais utilizados (UFRGS/LMM).
Tabela 2 - Relao entre resistncia e coeficiente de temperatura de alguns
metais (UFRGS/LMM).
Figura 2 - Curva de calibrao do PTC (UFRGS / LMM).
Figura 3 - Curva de Calibrao do NTC (UFRGS / LMM).
o para uma larga escala de equi-
pamentos eltricos de potncia.
- Sensor de nvel de lquidos.
Na ilustrao da figura 1 pode-
se observar o comportamento da
resistncia de vrios metais face
mesma variao de temperatura
imposta a eles. Nota-se que a va-
riao de resistncia de um metal
qualquer (Rm) significativamen-
te menor do que a de um NTC
(Rs) e, por sua vez, o PTC tem
um compor tamento intermedirio
a esses.
Esse comportamento dos metais
face sua exposio a temperatu-
ras variveis, passa por dois efeitos
fsicos: efeito termo-mecnico e efei-
to termo-resistivo.
O efeito termo-mecnico relacio-
na a alterao nas dimenses de um
material, no necessariamente um
condutor eltrico, causada por uma
determinada variao de temperatu-
ra.
A tabela 1 relaciona coeficientes
de expanso de alguns materiais ge-
ralmente utilizados na confeco de
termo-resistores.
J o efeito termo-resistivo consis-
te em utilizar-se da variao da re-
sistncia eltrica causada em um
material por uma determinada varia-
o na temperatura.
O valor terico da resistncia el-
trica de um material, a uma dada tem-
peratura, pode ser obtido por:
R
t
= R
0
(1 + at + bt
2
),
onde R
0
o valor da resistncia
eltrica do material a 0C.
O coeficiente b para a maioria
dos materiais, exceo feita ao n-
quel, pode ter seu valor considera-
do como nulo; assim sendo, a cur-
va referente relao entre a re-
sistncia e a temperatura tende a
ser linear.
Por sua vez, o coeficiente a tem
os valores para alguns tipos de ma-
teriais ilustrados na tabela 2.
As figuras 2 e 3 mostram o le-
vantamento da curva de resistn-
cia versus temperatura em expe-
rincia realizada no Laboratrio de
Medies Mecnicas, da Univer-
Tabela 3 Resistncia versus Temperatura: resultados experimentais (UFRGS/LMN).
Figura 5 - Relao entre corrente e tenso
em circuito de proteo com PTC (RTI
Eletronics, Inc.).
Figura 6 - Aplicaes para protetores de
sobrecarga (RTI Eletronics,Inc.).
Figura 4 - Circuito de proteo com PTC (RTI
Eletronics, Inc).
sidade Federal do Rio Grande do
Sul , onde di versos el ement os
sensores foram depositados em
um recipiente com gua, que foi
aquecida at a sua ebulio e de-
pois resfriada com cubos de gelo.
Esta ao possibilitou levantar as
curvas de calibrao dos termistores
e avaliar sua variao com relao a
temperaturas conhecidas, estabele-
cendo-se, assim, um padro de com-
portamento.
A tabela 3 apresenta os valores
observados nesse procedimento ex-
perimental.
TERMISTOR
PTC
As aplicaes com termistores
PTC padro podem ser classificadas
em dois grupos principais:
1. Aplicaes onde a temperatu-
ra do PTC determinada primeira-
mente pela temperatura do ambien-
te circunvizinho.
2. Aplicaes onde a temperatu-
ra do PTC determinada primeira-
mente pela potncia eltrica dissipa-
da pelo dispositivo.
O primeiro grupo inclui aplicaes
tais como a medida de temperatura,
o controle de temperatura, a compen-
sao da temperatura e a proteo
contra temperatura excessiva (super-
aquecimento).
O segundo grupo inclui aplicaes
tais como a proteo de sobrecarga,
deteco de nvel de lquidos,
deteco do fluxo de ar, atraso de
tempo, aplicaes de corrente e de
temperatura constantes.
No se deve aplicar uma ten-
so que exceda V
mx
ao dispositi-
vo PTC, pois essa atitude pode
destruir o termistor, lembrando-se
que V
mx
a tenso nominal mxi-
ma do elemento sensor. Embora
di versos PTCs possam ser
conectados em srie para aplica-
es de deteco de temperatu-
ra, o mesmo princpio no deve ser
utilizado a fim de se obter valores
nominais de tenso mais elevados.
Desde que nenhum dos dois dis-
positivos seja exatamente o mes-
mo, um tenderia a aquecer-se mais
rapidamente do que o outro, o que
limita, desse modo, a corrente que
flui atravs do circuito e tendo por
resultado a inteira disponibilidade
da tenso que est sendo limita-
da atravs de um nico dispositi-
vo.
AUTOMAO
Figura 7 - Aplicaes de PTC como sensor
de temperatura (RTI Eletronics, Inc).
Figura 8 - Circuito com bobina de
desmagnetizao (RTI Eletronics, Inc).
Figura 9 Atenuao da corrente em
circuito com bobina de desmagnetizao
(RTI Electronics, Inc.).
Os PTCs podem, entretanto, ser
conectados em paralelo para aumen-
tar os valores nominais de corrente
nas aplicaes onde o limite de cor-
rente eltrica se faz necessrio.
Aplicaes de Termistor PTC
- Proteo de sobrecarga
A curva caracterstica tenso-cor-
rente do termistor PTC o faz um can-
didato ideal para ser usado como um
curto-circuito ou como um dispositi-
vo protetor de sobrecarga. O PTC
conectado em srie com a carga que
deve ser protegida, conforme visto
na figura 4.
Em condies normais de ope-
rao, os PTCs permanecem em
seu estado de baixa resistncia
tendo por resultado a atenuao
insignificante do fluxo de corrente.
Isto ilustrado pela linha contnua
na figura 5. Quando um curto-cir-
cuito ou uma condio de sobre-
carga ocorre, o PTC comutar para
seu estado de alta resistncia que
limita, desse modo, o fluxo de cor-
rente no circuito a um ponto bem
abaixo do nvel normal de opera-
o. Isto mostrado pela linha pon-
tilhada na figura 5. Quando a con-
dio de falha removida, o PTC
retornar a seu estado de baixa re-
sistncia permitindo que o fluxo
atual recupere seu nvel normal.
A figura 6 apresenta algumas das
numerosas aplicaes para proteto-
res de sobrecarga.
- Sensor de temperatura
O tpico termistor PTC padro
tem uma temperatura extremamen-
te elevada para o coeficiente de re-
si st nci a na t emperat ura de
chaveamento e acima dela. Esta
caracterstica o faz ideal para vri-
as aplicaes de deteco de tem-
peratura, especialmente deteco
de temperatura excessiva (supera-
quecimento).
Alguns fabricantes tm unidades
especificamente projetadas para de-
tectar a temperatura de vrios dis-
positivos, incluindo transistor de po-
tncia, dissipadores de calor, enro-
lamentos de motor, transformadores,
entre outras. A figura 7 ilustra algu-
mas das aplicaes.
- Auto-regulagem de aqueci-
mento
Uma caracterstica original dos
PTCs sua habilidade, enquanto
auto-aquecido acima de sua tempe-
ratura de chaveamento, em manter
uma temperatura quase constante
no obstante flutuaes grandes na
temperatura ambiente ou na tenso
aplicada. Aplicaes especficas
dessa caracterstica de auto-ajuste
de aquecimento englobariam o con-
trole da temperatura de cristais, de
osciladores e de mostradores de cris-
tal lquido (LCDs).
- Desmagnetizao automtica
A figura 8 mostra um PTC em
srie com uma bobina de desmag-
netizao de um CRT em uma tele-
viso ou em um monitor colorido.
Quando o interruptor fechado, a
baixa resistncia inicial do PTC per-
mite que uma elevada corrente de
contrafluxo flua. Aps um curto pero-
do de tempo, o PTC comuta para seu
estado de alta resistncia, que reduz,
desse modo, a corrente a um nvel
insignificante como ilustrado na figu-
ra 9.
A quantidade de tempo requerida
pelo PTC para comutar em seu es-
tado de alta resistncia aproxima-
da pela equao 1.
Tempo (segundos) = He (T
s
- T
a
)/P
o
(1)
onde:
He = capacidade de calor aparente
segundos / C;
Figura 11 Circuito de atraso de tempo (RTI
Eletronics, Inc).
Figura 10 Circuito de partida de motor CC
(RTI Eletronics, Inc).
Figura 13 - Circuito para uso de PTC em
sensor de nvel (RTI Electronic, Inc.).
Figura 12 - Grfico corrente versus tenso
em estado estacionrio de PTC (RTI
Electronic, Inc.).
Figura 14 - Circuito de corrente
constante (RTI Eletronics,Inc.).
T
s
= temperatura de comutao (C);
T
a
= temperatura ambiente (C);
P
o
= potncia inicial aplicada (watts).
- Partida de motor
A figura 10 apresenta um
termi stor PTC em sri e com o
enrolamento de acionamento em um
motor eltrico monofsico. A baixa
resistncia inicial do PTC permite
que corrente suficiente flua atravs
do enrolamento at que o motor ini-
cie seu funcionamento.
O PTC comuta, ento, para seu
estado de alta impedncia, o que
reduz a corrente fluindo atravs do
enrolamento de partida para prxi-
mo de zero. O tempo de chavea-
mento pode ser aproximado pela
equao 1.
- Atraso de tempo
Na figura 11-A o PTC est em
srie com a bobina do rel. Quando
o interruptor for fechado, o rel
energizar instantaneamente e per-
manecer energizado at que o PTC
comute a seu estado de alta resis-
tncia.
Na figura 11-B o PTC est em
paralelo com a bobina do rel. Quan-
do o interruptor for fechado, o rel no
energizar at que o PTC comute
para seu estado de alta resistncia.
O tempo requerido para o PTC co-
mutar para seu estado de alta resis-
tncia pode ser aproximado pela
equao 1.
- Nvel de lquido / Fluxo de ar
A constante de dissipao dos
termistores PTC varia proporcional-
mente condutividade trmica de
seu ambiente. A figura 12 mostra a
curva corrente-tenso em estado
estacionrio de um PTC sujeitado a
vrias circunstncias ambientais.
Esta propriedade os faz dispo-
sitivos ideais para detectar o n-
vel de lquidos ou o fluxo de ar. A
figura 13 ilustra um tpico exem-
plo para sensoriamento de nvel
de lquidos.
- Corrente constante
A figura 14 exibe um PTC pa-
dro em um circuito de corrente
constante. Se a tenso aplicada
Tabela 4 Parmetros de termistores de composio A, B, C e E (RTI Eletronics, Inc.).
AUTOMAO
(V
app
) variar, a resistncia do PTC
mudar para compensar est a
variao, tendo por resultado apro-
ximadamente a corrente constan-
te atravs da carga.
- Medida e compensao da
temperatura
Os termistores PTC so geral-
mente projetados para exibir aumen-
tos bruscos em sua resistncia el-
trica na temperatura de chaveamento
e acima dela. Entretanto, os PTCs
com caractersticas quase lineares
para a relao resistncia-tempera-
tura esto disponveis para aplica-
es de compensao da tempera-
tura e na medida desta grandeza f-
sica.
TERMISTOR NTC
Como j foi mencionado, os
termistores so semicondutores pas-
sivos sensveis temperatura que
exibem uma mudana grande na re-
sistncia eltrica quando sujeitados
a uma mudana relativamente minu-
ciosa na temperatura de seu corpo.
Os termistores de coeficiente de
temperatura negativo (NTC) diminu-
em a resistncia quando sujeitados
a um aumento na temperatura de
seu corpo. Sua grande sensibilida-
de para mudanas minuciosas de
temperatura permite-lhes executar
muitas funes particulares antes
impossveis com os componentes
eletrnicos tradicionais.
Caracterstica
temperatura-resistncia
de um NTC
A resistncia de um termistor
uma funo unicamente de sua tem-
peratura de corpo absoluta. Ao tes-
tar a preciso da resistncia es-
sencial que a temperatura ambiente
circunvizinha seja mantida constan-
te, e a potncia dissipada no
termistor deve ser baixa o bastante
para assegurar nenhuma interfern-
cia trmica (auto-aquecimento). A
frmula para determinar a resistn-
cia dos termistores NTC em toda a
faixa de temperatura dentro de seu
limite de operao :
onde:
R
o
(T) a resistncia na tempera-
tura T
R
o
(T
o
) a resistncia a 25C
e 2,718
T a temperatura em que R
desconheci do, expressado em
Kelvin (273,15 + C)
T
o
298,15K (25C)
Y (a + bT + T
2
)
A tabela 4 representa os pa-
rmetros a, b e c para os termistores
de composio A, B, C e E da RTI
Electronics, Inc.
O coeficiente de temperatura da
resistncia () expressado mate-
maticamente como segue:
ohms/ohms/C
o qual aproximadamente igual
a /T
2
.
Aplicaes com
Termistor NTC
- Medida de temperatura
Quando uma quantia muito peque-
na de potncia for dissipada em um
termistor, sua temperatura ser de-
pendente do ambiente circunvizinho.
Conseqentemente, sua resistncia
eltrica torna-se uma funo da
temperatura ambiente e pode ser
usada para medi r vari aes na
mesma. Por causa do coeficiente
de t emperat ura mui t o al t o do
termistor, medidas bastante exatas
da temperatura podem ser feitas
com um di sposi ti vo de medi o
simples. A figura 15 mostra um
circuito simples usando um micro-
amper met ro em sri e com um
termistor conectado a uma fonte
potencial. O medidor pode ser cali-
brado em funo da temperatura.
Um mtodo mais sensvel seria
ilustrado na figura 16 empregando
Figura 15 Medidor de Temperatura com
NTC (RTI Electronics, Inc.).
Figura 16 Ponte de Resistores com NTC
Figura 17 Ponte de resistores balanceada
com dois NTC (RTI Electronics, Inc.).
Figura 18 Controlador de temperatura
com NTC (RTI Electronics, Inc.).
um circuito de ponte com um
termistor em uma das posies.
Deve ser tomado cuidado para as-
segurar que a potncia dissipada no
termistor seja mantida em um mni-
mo e que o fluxo de corrente seja
insuficiente para causar auto-aque-
cimento.
- Diferencial de temperatura
Colocando termistores combina-
dos em duas das posies de um
circuito em ponte como visto na fi-
gura 17, diferenciais de tempera-
tura prximos a 0,001 C podem ser
prontamente detectados.
- Controle de temperatura
Colocando um termistor em s-
rie com a bobina de um rel e um
potencimetro como indicado na fi-
gura 18, um controlador de tempe-
rat ura si mpl es obt i do. O
potencimetro controlar a tempe-
rat ura de chaveament o do
termistor.
Um controlador mais sensvel
pode ser obtido alimentando a sa-
da de uma ponte de Wheatstone
com termistores em duas posies,
veja figura 17, em um amplifica-
dor de ganho elevado. Sensibilida-
des em torno de 0,005 C podem
ser detectadas facilmente por este
mtodo.
- Compensao de temperatu-
ra
Considerando-se que os metais
usados para enrolamentos de bo-
binas, motores e transformadores
tm um coefi ci ente posi ti vo de
t emperat ura da resi st nci a, os
termistores NTC so especialmen-
te teis para compensar mudan-
as da resistncia nos dispositi-
vos suj ei tados s vari aes de
temperatura. Onde uma bobina de
cobre do medidor mudaria 50% na
resistncia sobre uma escala de
temperatura geral mente usada,
um termi stor em shunt com um
resistor ligado em srie com a uni-
dade a ser monitorada, como mos-
trado na figura 19, permite que a
i mpednci a total de um ci rcui to
seja mantida uniforme sobre toda
a escala de operao. Devido ao
alto coeficiente de temperatura do
termi stor ao contrri o do bai xo
coeficiente de temperatura do co-
bre, a compensao total pode ser
conseguida utilizando uma rede
termistor-resistor. Esta rede adi-
ciona menos de 15% impedncia
total do circuito. Compensao de
amplificadores a transistor e nos
osci l adores a cri st al pode ser
conseguida usando-se mtodos si-
milares.
- Atraso de tempo
rie com um rel, um potencimetro
e uma bateria como exibido na fi-
gura 18, um simples circuito de
atraso de tempo obtido. Um po-
tenci al rel ati vamente el evado
aplicado ao circuito. O termistor
comea o auto-aquecimento abai-
xando sua resistncia e deixando
mais corrente fluir. A corrente au-
mentada aquece mais o termistor,
fazendo com que ainda mais cor-
rente flua, que, por sua vez, atua
o rel. O tempo requisitado pelo
rel para atuar aps a tenso ser
aplicada pode ser controlado ajus-
tando o potencimetro.
- Supresso de sobretenso
rie com um filamento enrolado, ob-
serve a figura 20, o surto de cor-
rente pode ser eliminado. A resis-
tncia do termistor mais elevada
do que a resi st nci a t ot al dos
filamentos quando o circuito li-
gado. Enquanto a corrente come-
a a fluir, o termistor se auto-aque-
ce. Sua resistncia reduzida a
um mnimo e torna-se insignifican-
te em comparao resistncia
total do circuito.
Os surtos de corrente nos mo-
tores eltricos podem ser mantidos
no mnimo usando-se o mesmo
conceito. A figura 21 mostra o sur-
to de ligao de um motor CC tpi-
co antes e depois da aplicao de
um termistor ao circuito.
CONCLUSO
Nesta edio, fez-se meno s
caractersticas dos termistores e a
Figura 19 NTC usado para compensar
temperatura em circuito
Figura 20 Circuito para suprimir
sobretenso (RTI Electronics, Inc.).
Figura 21 Comportamento durante o
acionamento de motor CC
algumas aplicaes tpicas deste tipo
de dispositvo.
Na prxima edio, estar-se- ex-
plorando os termo-resistores (RTD) e
os termopares, dispositivos de gran-
de importncia para os sistemas de
automao e controle de temperatu-
ra, nos mais variados setores da in-
dstria.
Obrigado, e at a prxima!
AUTOMAO
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
VERSAPRO VERSAPRO
VERSAPRO VERSAPRO
VERSAPRO

2.00 2.00
2.00 2.00
2.00 Fernando Pazos
Linguagem de programao LADDER - 2 parte
O PROGRAMA O PROGRAMA
O PROGRAMA O PROGRAMA O PROGRAMA
VERSAPRO VERSAPRO
VERSAPRO VERSAPRO VERSAPRO

2.00 2.00
2.00 2.00 2.00
s CLPs da GE-Fanuc po-
dem ser programados de
diversas maneiras. Eles
possuem duas por tas
seriais (a primeira norma RS-232 e a
segunda norma RS-485), e em qual-
quer uma delas pode ser ligado o dis-
positivo programador. Esse dispositi-
vo pode ser um programador manual
(Hand Held Programmer), ou um mi-
crocomputador ligado via porta serial.
INTRODUO AO AMBIENTE DE
TRABALHO
O programa VersaPro
um pro-
grama para Windows que permite
realizar programas aplicativos para
qualquer CLP da linha GE-Fanuc.
Sua utilizao simples e intuiti-
va, e possui um grande nmero de
opes para realizar diversas tare-
fas. Apresentaremos aqui apenas
algumas opes mnimas a ttulo de
ilustrao.
Clicado o cone na tela do ambi-
ente Windows, o programa execu-
tado entrando no seguinte ambiente
de trabalho (veja tela na figura 1).
Cada programa aplicativo reali-
zado pelo usurio dever ficar em
uma pasta diferente. Em cada uma
dessas pastas, alm do arquivo
que contm o diagrama ladder do
aplicativo (ou o arquivo com a lis-
ta de instrues), existir um ar-
qui vo contendo a descri o do
hardware do CLP, entre outros ne-
cessri os para a execuo do
aplicativo. O programa VersaPro
permite abrir pastas j existentes,

cri ar novas, real i zar di agramas
ladder, salvar os arquivos de dia-
gramas na pasta correspondente,
confi gurar as caractersti cas de
hardware, salvar o arquivo de con-
figurao na pasta corresponden-
te, configurar os protocolos de co-
muni cao, fazer downl oad e
upload de aplicativos de e para o
CLP, executar e deter a execuo
de apl i cat i vos no ambi ent e e
monitorar a execuo no ambien-
te.
O O
O OO
A maioria dos programas aplicativos so desen-
volvidos de maneira exclusiva para cada tipo de
CLP. Assim, por exemplo, para cada modelo ou li-
nha de CLP da Siemens existe um aplicativo es-
pecfico; o mesmo acontece com cada marca de
cada fabricante de CLP. Entretanto, a maioria dos
programas comerciais, hoje em dia, so similares,
possuem ferramentas comuns, e so de utiliza-
o bastante intuitiva para o usurio. Em geral os
programas aplicativos so desenvolvidos para
Windows, e dentre as ferramentas caractersticas
podemos mencionar aquelas que permitem confi-
gurar o hardware, realizar um download do micro
para o CLP, ler o programa carregado no CLP (ope-
rao conhecida como upload), desenhar um dia-
grama ladder, nomear variveis, executar o pro-
grama no CLP, e conferir na tela do micro a execu-
o do programa, entre outras muitas funes.
Seguidamente, ser apresentado um progra-
ma aplicativo de maneira muito resumida, lem-
brando sempre que outros aplicativos, embora
no sejam estritamente iguais, quase com certe-
za possuem ferramentas similares e uma manei-
ra muito similar de serem utilizadas. O programa
que ser apresentado ser o Versa-Pro
2.00,
para Windows, desenvolvido pela GE-Fanuc. O
programa possibilita ao usurio a criao de dia-
gramas de contatos prprios para qualquer CLP
da linha GE-Fanuc, alm de possuir recursos tais
como monitoramento on-line dos estados das
entradas e sadas na tela do computador,
download e upload dos programas do micro para
o CLP e do CLP para o micro, configurao das
caractersticas do hardware utilizado no CLP, es-
tabelecimento do modo de execuo do progra-
ma aplicativo, entre outras muitas opes.
Figura 1 - Ambiente de trabalho do VersaPro
.
Cria uma nova pasta.
Cria um novo arquivo.
Abre uma pasta j existente.
Salva o bloco corrente ou
selecionado.
Salva a pasta inteira.
Retira um item selecionado e
o coloca no Clipboard.
Copia um item selecionado
no Clipboard.
Copia o contudo do
Clipboard na rea selecionada.
Reverte a ao prvia.
Refaz a ao prvia.
Apaga o item selecionado.
Envia o item selecionado
impressora.
Apresenta o menu de ajuda.
Aborta a comunicao.
Quadro 1 - Barra de ferramentas standard
DESCRIO DAS BARRAS DE
TAREFAS
As barras de tarefas, assi m
como em muitos programas para
Windows, podem ser personalizadas
pelo usurio. A seguir, sero expli-
cados os principais botes que apa-
recem nas diferentes barras padres
do programa.
Barra de ferramentas
standard
Contm as ferramentas de cria-
o, edio e impresso de arquivos
e ajuda. Veja o quadro 1, ao lado.
Barra de ferramentas da
linguagem ladder
Esta barra apresenta as ferramen-
tas para realizar um diagrama
ladder.Observe o quadro 2.
Barra de ferramentas de
visualizao
Esta barra permite mostrar, apa-
gar ou dimensionar o contedo das
diferentes janelas, assim como se-
l eci onar um modo de mo-
nitoramento de execuo do pro-
grama (quadro 3).
Barra de ferramentas da pasta
Esta barra contm ferramentas
para conferir a sintaxe dos blocos ou
janelas selecionadas (quadro 4).
Barra de ferramentas do CLP
Esta barra contm ferramentas
para fazer a conexo com o CLP, ar-
mazenar e carregar aplicativos para
o (e do) CLP, executar e parar a exe-
cuo de aplicativos, e mudar o es-
tado de variveis (quadro 5).
Barra de ferramentas de
funes
Seleciona alguma funo que
pode ser inserida no diagrama ladder,
por exemplo, funes lgicas, mate-
mticas, relacionais, trigonomtricas,
entre outras (quadro 6).
COMO CRIAR
UM PROGRAMA
APLICATIVO
Primeiramente, deve-se criar
uma nova pasta onde ficaro ar-
mazenados os arqui vos do
apl i cat i vo. Para i sso, deve-se
clicar o boto correspondente e
aparecer a seguinte janela, con-
forme mostra a figura 2.
Ali dever ser escrito o nome da
pasta e selecionada sua localizao.
Ato contnuo, clicar o boto Next> e,
ento, aparecer a janela ilustrada na
figura 3.
AUTOMAO
Quadro 2 - Barra de ferramentas da linguagem Ladder
.
Seleciona ponteiro normal.
Permite colocar contato
normalmente aberto.
Permite colocar contato
normalmente fechado.
Permite colocar sada
normalmente aberta.
Permite colocar sada
normalmente fechada.
Permite colocar sada ativada
com uma transio positiva
durante um ciclo de varredura.
Permite colocar sada ativada com
uma transio negativa durante
um ciclo de varredura.
Permite colocar sada SET.
Permite colocar sada RESET.
Permite colocar conexo
horizontal ou vertical.
Permite colocar uma
chamada a uma sub-rotina.
Permite inserir uma linha de
comentrio.
Quadro 3 - Barra de ferramentas de visualizao
.
Mostra/apaga o explorador
de pastas e arquivos.
Mostra/apaga a tabela de
declarao de variveis.
Mostra/apaga a janela de
informao.
Abre o menu de
configurao de hardware.
Abre o bloco principal onde
desenhado o diagrama
Ladder.
Seleciona o monitoramento de
todas as janelas durante a
execuo do aplicativo.
Seleciona o monitoramento
apenas da janela ativa durante
a execuo do aplicativo.
Apaga o modo de
monitoramento durante a
execuo do aplicativo.
Aumenta o contedo da
janela ativa (Zoom in).
Diminui o contedo da janela
ativa (Zoom out).
Quadro 5 - Barra de
ferramentas do CLP
Conecta o CLP.
Desconecta o CLP.
Armazena a pasta corrente
no CLP.
Carrega um aplicativo do
CLP para a pasta corrente.
Confere se o aplicativo
corrente coincide com o
carregado no CLP.
Executa um aplicativo
armazenado no CLP (RUN).
Pra a execuo de um
aplicativo armazenado no
CLP (STOP).
Muda o estado de uma
refernciz ou varivel
selecionada de 1 bit.
Ativa uma referncia ou
varivel selecionada de 1 bit.
Escreve um dado em uma
referncia ou varivel
selecionada de mais de 1 bit.
Mostra o estado do CLP.
Quadro 4 - Barra de
ferramentas da
pasta
Confere a sintaxe de todos os
blocos, colocando o resultado
na janela de informao.
Confere a sintaxe dos blocos
selecionados, colocando o
resultado na janela de
informao.
Quadro 6 - Barra de
ferramentas de funes
Permite selecionar um grupo de
funes.
Seleciona o modo de edio
da funo (DROP MODE)
Escolhe uma funo dentro do
grupo selecionado.
O caso mais comum consiste em
selecionar Empty Folder (Default). Ao
clicar o boto Finish, o sistema volta-
r ao ambiente principal, deixando a
pasta criada como pasta corrente.
Essa pasta poder ser reaberta sem-
pre que se desejar. O ambiente ficar
da maneira apresentada na figura 4.
A janela de informao, a tabela
de declarao de variveis, e o editor
de arquivos podero ser apagados cli-
cando-se nos botes corresponden-
tes.
O prximo passo eleger o
hardware a ser utilizado. Para esco-
lher um CLP da linha GE-Fanuc,
deve-se selecionar Tools no menu de
Figura 2 - Janela de nova pasta.
Figura 3 - Janela de seleo de pasta.
Figura 4 - Ambiente com pasta aberta.
Figura 5 - Janela de opes
opes e a seguir a opo Options.
A prxima janela ser apresentada;
veja figura 5.
Na barra de rolagem de Default
Hardware Configuration, deve-se se-
lecionar a opo correspondente; ato
contnuo, clicar o boto OK.
Na seqncia, deve ser criado o
arquivo de configurao de hardware.
Clicando no boto correspondente, a
seguinte janela (figura 6) apresen-
tada:
Primeiramente, deve ser selecio-
nada a opo File, seguida da opo
Convert To, e finalmente a opo do
CLP correspondente. Continuando,
clicando no boto de troca de CPU,
pode-se selecionar o modelo a ser
utilizado.
Observe a tela da figura 7.
Por fim, pode ser salvo o arquivo
de configurao de hardware.
J pode ser criado o diagrama
ladder do aplicativo. Para isso basta
clicar no boto
do dispositivo
que se deseja in-
serir no diagrama
ladder, e coloc-
lo na janela do
editor de diagra-
ma, por exemplo.
Atente para a fi-
gura 8.
No incio do
diagrama, assim
como entre as diferentes linhas, po-
dem ser inseridos comentrios
clicando-se no boto corresponden-
te.
O diagrama ladder completo pode
ter a forma mostrada na figura 9.
Uma vez inserido o diagrama
l adder compl eto, devem ser
endereadas as entradas, sadas,
registros e todos os dispositivos
utilizados. Para isso deve-se clicar
duas vezes sobre cada dispositi-
vo e, ento, se abrir uma peque-
na j anel a com uma barra de
rolagem. Veja a figura 10.
H duas possi bi l i dades de
endereamento. A primeira, escre-
ver diretamente o endereo do dis-
positivo, por exemplo, se esse con-
tato se referir entrada I1, digitar
%I1 seguido de Enter, essa possi-
bilidade inclui clicar na barra de
rolagem, onde aparecer um menu
de opes pr-determinadas pelo
AUTOMAO
Figura 6 - Janela de configurao
do hardware.
Figura 7 - Janela de seleo de
CPU.
Figura 8 - Janela de diagrama ladder com contato N. A. inserido.
Figura 9 - Diagrama ladder completo com comentrio.
programa. A segunda, consiste em
apontar esse dispositivo a uma va-
rivel, para depois colocar na ja-
nela com a tabela de declarao de
variveis o endereo correspon-
dent e a cada uma na col una
Address. A f orma do di agrama
ladder e da tabela de declarao
de variveis poderia ser, por exem-
plo, aquela apresentada na figura
11.
Deve-se observar que em alguns
dispositivos foram colocados direta-
mente os endereos ( o caso de
%M1), enquanto em outros, os dis-
positivos foram nomeados com vari-
veis (start, stop e sada). Na tabela
de declarao de variveis foram co-
locados os endereos corresponden-
tes a esses dispositivos (respectiva-
mente %I1, %I2,
e %Q2), e o edi-
tor ps esses en-
dereos embaixo
dos dispositivos.
Fi nal ment e,
pode-se conferir
a sintaxe da ja-
nela ativa ou de
todo o aplicativo
clicando nos bo-
tes correspon-
dentes. Na jane-
la de informao
aparecer o re-
sultado do teste.
Antes de exe-
cutar o programa,
caso no haja erro
de sintaxe, po-
dem ser salvos o
diagrama ladder ou todos os arquivos
da pasta, clicando-se nos botes cor-
respondentes.
Armazenamento e execuo do
programa aplicativo
O primeiro passo que deve ser
dado conectar o CLP, clicando no
boto de conexo. O CLP deve ter
seu switch na posio RUN. Apare-
cer a seguinte janela de seleo da
por ta de comunicao, conforme
mostra a figura 12.
Nessa janela deve-se escolher a
porta de comunicao do computa-
dor onde est ligado o CLP. Clicando-
se no boto Connect, realizada a
conexo; o resultado dela aparecer
na parte inferior da tela.
A seguir, deve ser carregado o
aplicativo no CLP (operao chama-
da de download). Para isso, clique o
boto correspondente, observando
que o boto de Stop esteja pressio-
nado. A seguinte janela (figura 13)
ser apresentada:
Selecione-se a opo Store logic
to PLC, seguida de OK. O resultado
do armazenamento aparecer na ja-
nela de informao.
Finalmente, para executar o pro-
grama basta clicar no boto corres-
pondente. Clicando no boto de mo-
nitoramento, possvel observar na
tela do editor do diagrama ladder o
estado das entradas e sadas do CLP
em forma on-line, sendo que as en-
tradas e sadas ativadas sero re-
Figura 10 - Barra de rolagem para endereamento
de dispositivo.
Figura 11 - Diagrama ladder com variveis
declaradas.
Figura 12 - Janela de comunicao
com o CLP.
Contatos, conexes e
sadas
-| |- contato normalmente
aberto
-|/|- contato normalmente
fechado
-( )- sada normalmente aberta
-( / )- sada normalmente fechada
-(S)- sada com sentena SET
-(R)- sada com sentena
RESET
-( )- sada ativada com transio
positiva, permanece ativada
durante um ciclo de varredura
-( )- sada ativada com
transio negativa, permanece
ativada durante um ciclo de
varredura
_____ conexo horizontal
| conexo vertical
presentadas em
vermelho (na op-
o por defeito do
programa).
Instrues de
programao
No editor de
diagrama ladder,
pode-se confec-
cionar um diagra-
ma utilizando
uma ampla varie-
dade de instru-
es. Na seqn-
cia, sero apre-
sentadas apenas
as principais de-
las.
Oscilador
astvel
Qualquer con-
tato normalmente
aber to pode ser
configurado para
estar permanen-
temente ativado
(ALW_ON), per-
manent ement e
desativado (ALW _OFF), ou se abrir
no primeiro ciclo de varredura (FST
_SCN), entre outras muitas opes,
todas apresentadas na barra de
rolagem de endereamento do dis-
positivo. Algumas dessas opes
so de ativao e desativao da
entrada a cada perodo de tempo, e
isto o que caracteriza essa entra-
da como oscilador astvel. Assim,
uma entrada pode ser endereada
com as seguintes caractersticas:
T_100MS: perodo de 100 ms
T_10MS: perodo de 10 ms
T_MIN: perodo de 1 minuto
T_SEC: perodo de 1 segundo.
Por exemplo, a linha ilustrada
abaixo ativar e desativar a sada
com um perodo de 1 segundo:
T_SEC %Q0003
( )
Temporizadores e
contadores
Os temporizadores e contadores
so instrues que ocupam trs
words na memria. O primeiro serve
para armazenar o valor da contagem
(de tempo ou eventos); o segundo
para armazenamento do valor limite
(Preset Value), e o terceiro tem obje-
tivos de controle. Devem ser arma-
zenados em trs endereos de %R,
AUTOMAO
Figura 13 - Janela de armazenamento de aplicativo
no CLP.
Figura 14 - Exemplo do diagrama de contatos utilizando
diversas sentenas.
Bibliografia do
artigo sobre
Ladder
- Idoeta, I. e Capuano, F.:
Elementos de eletrnica
digital. Editora rica. 22
edio. So Paulo, 1984.
- da Silveira, P. e Santos, W.:
Automao e controle
discreto. Editora rica. 1
edio. So Paulo, 1998.

- Severo, B.: Curso de
Controladores Lgicos
Programveis. Apostila do LEE,
Faculdade de Engenharia, UERJ.
2 edio. Rio de Janeiro,
2000.
- Pazos, F.: Automao de
sistemas e robtica. Apostila
do laboratrio de Robtica,
Instituto de Tecnologia ORT. Rio
de Janeiro, 2000.
- Manual de usurio do
programa VersaPro
, CLP
VersaMax, da GE-Fanuc.
mas apenas o primeiro especifica-
do no diagrama ladder.
Outras instrues
Alm dessas instrues, encontra-
mos disponveis instrues de ope-
raes matemticas e lgicas, de
comparao de dados (menor que,
igual que, etc.) e de manipulao de
dados (funes lgicas, deslocamen-
tos de bytes e words, registros de des-
locamento, converso entre dados
BCD e inteiro, pulos e sub-rotinas).
Aqui apresentamos um exemplo
onde, a partir da quinta ativao da
entrada %I1, a sada %Q2 se ativa-
r nas ativaes mpares de %I1 e
se desativar nas ativaes pares de
%I1. A entrada %I2 serve para
resetar o registro %R1. Acompanhe
na figura 14.
Ver sobre essas sentenas o ma-
nual de usurio do programa
VersaPro
.
CONCLUSO
Como foi tratado na primeira par-
te deste artigo, a linguagem ladder
nasceu com a necessi dade de
substituir os painis de controle de
comandos a rel. Assim sendo, o
natural foi a implementao de uma
linguagem grfica que reproduza os
diagramas de contatos utilizados
pelos engenheiros para representar
as fiaes dos painis de controle.
Mas, como foi visto, a lgica de tra-
balho dos microprocessadores no
segue esse padro ti pi camente
combinacional, onde as sadas de-
pendem do estado das entradas
nesse i nstante, mas seqencial,
onde o controlador executa uma s-
rie de aes, ou instrues, em se-
qncia, podendo esta ser alterada,
repetida em todo ou em parte, com
rotinas que podem ser puladas ou
no, segundo o caso, etc. Mas as
linguagens ladders mais avanadas,
como o VersaPro tratada na seo
anterior, permite, mesmo numa ma-
neira grfica, editar programas com
lgicas parecidas s utilizadas pelos
microprocessadores, isto devido a di-
versos blocos que permitem trabalhar
com manipulao de dados, estabe-
lecer pulos a algumas linhas de pro-
grama, e at chamar sub-rotinas pas-
sando parmetros convenientemente.
Na grande maioria das aplicaes,
estes blocos so suficientes para cri-
ar programas poderosos e eficientes.
Caso no seja possvel implementar
a lgica de um programa de controle
com a linguagem ladder, outras lin-
guagens de programao para CLPs,
como a mencionada IL (instruction
list), similar ao assembly dos
microprocessadores, permitem reali-
zar programas acompanhando exata-
mente a seqncia de aes por par-
te da CPU, mas consideramos que
na maioria das aplicaes seu uso
no necessrio.
Conectividade de pontos de Conectividade de pontos de Conectividade de pontos de Conectividade de pontos de Conectividade de pontos de
entrada digital em entrada digital em entrada digital em entrada digital em entrada digital em
A AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAOA AA AAUTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO UTOMAO
Paulo Cesar de Carvalho
CLPs CLPs
CLPs CLPs
CLPs
Neste artigo vamos abordar um tema muito comum em proje-
tos de automao e que freqentemente exige uma ateno es-
pecial dos projetistas para evitar problemas como mau funciona-
mento, dificuldade de manuteno e isolao de circuitos Este
tema a conectividade dos pontos de entrada de um CLP. O
enfoque deste artigo apresentar problemas prticos que
vivenciei em projetos de automao envolvendo a utilizao de
CLPs.
da definio exata da localizao
dos pontos.
Em ambos os casos o projeto el-
trico do painel e o projeto de
interligao dos sinais de campo no
CLP ficam simplificados pelo fato de
haver uma nica fonte de alimenta-
o.
Como os pontos esto todos no
interior de um mesmo painel, leva-
mos o positivo da fonte do painel do
Figura 1 Conexo de um mdulo de 8 entradas 24 Vcc de um CLP com contatos secos
localizados no mesmo painel de campo. A notao X1 refere-se a rgua de bornes no interior
do painel do CLP. A notao RA se refere rgua de bornes no interior do painel de campo.
C C
C CC
ada fabricante de CLPs
possui uma grande varie-
dade de mdulos de en-
trada digital que variam
conforme a tenso de entrada e ve-
locidade de aquisio de dados. A
maioria dos mdulos de entrada
possuem uma limitao fsica de
espao na borneira e bastante
comum que um mdulo possua 4,
8, 16 ou at mesmo 32 pont os
referenciados a um mesmo ponto
comum. Este ponto comum o
negativo no caso de fontes DC, o
neutro no caso de sinais 110 Vac
ou uma fase no caso de sinais 220
Vac.
A figura 1 mostra uma conexo
de sinais digitais tipo contato seco
em um mdulo de 8 pontos de en-
trada 24 VCC. Note que a fonte de
alimentao est no interior do pai-
nel do CLP e esta fonte que mo-
lha os contatos secos. A nica
questo neste caso ser a monta-
gem da borneira do painel eltrico que
poder ter um borne por ponto, como
mostrado nesta figura, que o caso
mais econmico ou dois bornes por
ponto, figura 2, normalmente apli-
cado onde os sinais esto espalha-
dos em painis distintos e a opo
por dois bornes por ponto feita para
tornar o painel genrico e o projeto
eltrico possa ser aprovado antes
AUTOMAO
CLP at o borne RA: 10 , molhamos
todos os contatos e voltamos para o
painel do CLP com um fio/borne por
ponto de entrada. Para a proteo da
sada da fonte foi utilizado o disjuntor
DJ1.
A seguir, apresentamos na figu-
ra 2 a conexo de um mdulo de en-
trada digital 24 Vcc com sinais de
campo tipo contato seco espalha-
dos nos painis de 1 a 8 .
Nos casos de projetos novos
de painis de CLPs para controle
de mquinas ou processos indus-
t ri ai s, os pai ni s devem ser
projetados com a finalidade de fa-
cilitar ao mximo a conexo dos
pontos de entrada e, neste caso,
a opo pela tenso dos pontos e
a forma de interligao feita logo
no i nci o do proj eto garanti ndo
uma conectividade mais simples
com menos tempo de implantao
e comissionamento (testes de va-
l i dao). Na seqnci a, vamos
apresentar casos de reformas onde
os painis so antigos e neces-
sri o anal i sar o proj eto el tri co
deles, normalmente chamados de
funcionais para entender a me-
lhor forma de se fazer a aquisio
dos pontos de entrada digital. Ge-
ralmente encontramos dois casos
: sinais provenientes de painis
com tenses diferentes ou sinais
al i ment ados pel a mesma f ont e
porm separados at ravs de
disjuntores em diferentes circui-
tos.
SINAIS PROVENIENTES DE
FONTES DE TENSO
DIFERENTES
Considere o circuito funcional
abaixo, da figura 3, onde o objeti-
vo amostrar os sinais E1, E2 ,
E3 e E4 empregando mdulos de 8
entradas digitais. Neste caso utili-
zamos dois mdulos de entrada di-
gital, um para 110 Vac e outro para
220 Vac, cada um utilizando 2 pon-
tos e os demais ficaro como pon-
tos reserva. Esta sol uo nem
sempre possvel em funo da
limitao de verba para aquisio
de mdulos, falta de espao para
conexo de mais um mdulo e au-
Figura 2 Conexo de um mdulo de 8 entradas 24 Vcc de um CLP com pontos de entrada
digital aquisitados de contatos secos localizados em diferentes painis de campo. Neste caso,
temos 2 bornes por ponto de entrada onde 1 borne molha o contato com a tenso da fonte
do CLP. A desvantagem aqui o aumento do tamanho do painel do CLP devido ao aumento
do nmero de bornes e aumento da quantidade de cabos entre o painel de campo e o CLP.
A vantagem que o painel fica genrico.
Figura 3 Conexo de pontos de entrada digital de tenses diferentes utilizando
um mdulo para cada tenso.
mento do nmero de peas de re-
posio.
Outra soluo usando somente
um mdul o de entrada di gi tal
apresentado na figura 4.Neste
caso foram utilizados os rels au-
xiliares RL1-AUX e RL2-AUX que
funcionam como isoladores eltri-
cos, uma vez que podemos mo-
lhar seus contatos com a tenso
que for mais conveniente. Neste
caso, aplicamos a fase da tenso
de 110 VAC de for ma a uti l i zar
apenas um mdulo de entrada di-
gital 110 VAC.
O exempl o vi sto na figura 4
atende a maioria dos casos onde
os sinais a serem amostrados no
mudam com rapidez ou o nmero
de atuaes baixo (tipicamente
menor que 30 vezes por dia). Nos
casos onde o sinal que est sendo
aquisitado muda de estado muitas
vezes por dia e o nmero de atua-
es atinja a vida til mdia de um
rel (10 mil atuaes ) em um cur-
to intervalo de tempo, a melhor al-
ternativa so os isoladores pticos.
Estes equipamentos so especifi-
cados levando em conta a tenso
de entrada e faixa de tolerncia,
exemplo : sada ligada se entrada
for maior que 60 Vac . Limite da ten-
so de entrada de 250 Vac. A ten-
so na sada tambm dever ser
especificada. Por exemplo: Sada
de 110 Vac. Os optoacopladores
so f abri cados em f ormat o de
bornes ( 1 opto para cada borne )
para montagem em trilho, mas tam-
bm existem fabricantes que ofe-
recem o produto em bases maio-
res para 8 optos montados em tri-
lho. A figura 5 mostra a soluo
do problema da figura 3 utilizando
optoacoplador para 8 sinais.
A vantagem da utilizao do opto-
acoplador est tambm na rapidez
com que a sada do mesmo comuta
de estado acompanhando a mudan-
a de estado da entrada. Este tem-
po menor que 0,5 milissegundos e
no caso de um rel comum este tem-
po da ordem de 3 a 5
milissegundos. No caso de sistemas
na rea de gerao e distribuio de
energia, que necessitam aquisitar a
o instante que o sinal de entrada mu-
Figura 4 Uso de rels para adequao da tenso de entrada digital.
Figura 5 Opto-acoplador utilizado para isolar sinais , adequando os mesmos para conexo
nas entradas digitais do CLP, que possui mdulo de entrada digital em uma nica tenso com
um ponto comum. Notar que o opto possui duas borneiras: borneira de Entrada onde so
conectados os sinais do campo e borneira de Sada que conectada ao mdulo de entrada
digital do CLP. Observar que no opto-acoplador os sinais so isolados individualmente e a
entrada do opto possui dois bornes por ponto, enquanto na sada que vai para o CLP os
sinais so molhados por uma nica fonte.
AUTOMAO
dou de estado com resoluo de 1
milissegundo a soluo de isolao
por opto-acoplador a melhor solu-
o.
SINAIS PROVENIENTES DA
MESMA FONTE DE TENSO
PORM DE
CIRCUITOS DIFERENTES
Esta situao ocorre quando exis-
tem disjuntores para separar os cir-
cuitos, situao bastante comum na
automao da rea eltrica (usinas
e subestaes). Na figura 6 apresen-
tamos a separao em circuitos.
Nesta figura, a tenso e1 utilizado
em circuitos de proteo e trip e a
tenso e2 utilizada para sinaliza-
o. Observar que se surgir um pro-
blema de curto-circuito na tenso e2,
a tenso e1 continuar ligada consi-
derando que vamos utilizar um
mdulo de entrada digital com 8 pon-
tos referenciados a um ponto co-
mum, deveremos usar opto-
acopladores para isolar gal-
vanicamente os sinais e1 e e2 .
Caso este cuidado no seja tomado,
perderemos a isolao entre os cir-
cuitos.
CONCLUSO
Para conectar sinais de campo em
mdulo de entrada digital de um CLP
necessrio verificar o esquema
mais adequado, que pode ser a co-
Figura 5 Os 4 sinais de entrada so da mesma tenso (115 Vcc ) mas provenientes de circuitos diferentes : disjuntores DJ
1
e DJ
2
. Neste
caso, utilizaremos o opto-acoplador para isolar os sinais e permitir a conexo em um mesmo mdulo de entrada digital ( com um ponto comum ).
Fornecedores de
Opto-acopladores
Conexel fone: (011)5631-
1017
Murr Eletronik fone:
(011)4366-9600
HR engenharia ( projetos
especiais ) fone: 019-
3281-1174
nexo direta no caso de todos os
pontos serem referenciados a uma
mesma fonte de tenso ou o empre-
go de rels ou opto-acopladores para
o caso de pontos de tenses ou cir-
cuitos diferentes.
SOFTW SOFTW SOFTW SOFTW SOFTWARE ARE ARE ARE ARE
U U
U UU
Comando
Numrico
Computarizado
Osmar Brune
4 parte
No primeiro artigo desta srie sobre CNCs, ao descrevermos
sua arquitetura, destacamos que um dentre os seus componen-
tes normalmente encontrados o CLP integrado (Controlador
Lgico Programvel).
Diversos artigos desta revista j abordaram CLPs, e muitos
outros ainda havero de tratar desse assunto, visto que tais equi-
pamentos so extremamente importantes para a automao in-
dustrial e predial. Neles foram descritas as funes, arquiteturas
e formas de programao dos CLPs.
Neste artigo, nos restringiremos a abordar o CLP integrado
aplicado em um CNC.
Figura 1 - CNC e CLP Integrados no
mesmo rack.
ma mqui na-f errament a
no composta apenas de
eixos interpolantes, que po-
dem ser controlados de for-
ma autnoma pelo CNC. Ela tambm
possui dispositivos acessrios, tais
como magazines de ferramentas,
sistemas de lubrificao, sensores de
segurana, e outros. Esses disposi-
tivos acessrios se apresentam em
diversas variaes de modelo e
interfaceamento eltrico. Por esse
motivo, um controlador mais genri-
co, o CLP, utilizado. O CLP dispe
de diversos tipos de entradas e sa-
das, digitais e analgicas, para
interfaceamento eltrico com tais dis-
positivos acessrios.
ARQUITETURAS
Existem diversas possibilidades
para integrar um CLP com um CNC.
A seguir, algumas delas so anali-
sadas.
Arquitetura em rack nico
A figura 1 mostra uma maneira
bastante usual de integrar um CNC
e um CLP. Os mdulos do CNC e do
CLP compartilham o mesmo basti-
dor (rack) e fonte de alimentao.
Para o CNC, assume-se que exis-
ta uma CPU, onde esto seu
processador, memria, interfaces de
comunicao e outros dispositivos.
Alm disso, mdulos de E/S (entra-
da e sada) simbolizam, por exem-
plo, as entradas de leitura de posi-
o dos eixos, as sadas analgicas
para comando de velocidade dos ei-
xos, e outras.
Para o CLP, assume-se que
exista uma CPU, onde esto seu
processador, memria, interfaces
de comunicao e outros disposi-
tivos. Alm disso, mdulos de E/S
(entrada e sada) simbolizam, por
exemplo, entradas e sadas digitais
ou analgicas, para interfaces per-
sonalizados com a mquina, con-
forme descrevemos adiante neste
artigo.
A figura 2 ilustra um
blocodiagrama dessa arquitetura. Na
parte traseira do bastidor, existem 2
barramentos. Em um desses
barramentos so conectados a CPU
do CNC e seus mdulos de entrada
e sada. No outro, so conectados a
CPU do CLP e seus mdulos de en-
trada e sada.
Tipicamente, a CPU do CNC pos-
sui dentro dela um tipo de memria
especial denominado DUAL PORT
RAM. Na figura 2, representou-se a
DUAL PORT RAM como se fosse um
mdulo separado, mas, na prtica,
ela normalmente se encontra na CPU
do CNC, e esta CPU se conecta, si-
multaneamente, aos dois bar-
ramentos (do CNC e do CLP).
Uma DUAL PORT RAM um dis-
positivo muito utilizado para comu-
nicao entre processadores dife-
rentes, neste caso, entre o pro-
cessador do CNC e o processador
AUTOMAO
do CLP. Esta memria, como diz o
nome, tem 2 portas, uma para cada
um dos processadores. Dessa ma-
neira, ambos podero acess-la e
trocar informaes atravs dela.
Sempre que houver tentativa de
acesso si mul t neo, um dos
processadores ter prioridade, e o
outro esperar que o primeiro ter-
mine o acesso. Esse mecanismo
de comuni cao ent re
processadores bastante eficien-
te e rpido.
Observa-se que a CPU do CNC e
a CPU do CLP atuam de forma inde-
pendente, isto , so dois
processadores cooperando para con-
trolar uma mquina -ferramenta, cada
um com suas atribuies (arquitetu-
ra multiprocessada).
Ciclicamente, deve existir uma
comuni cao ent re ambas as
CPUs. Isso porque a CPU do CNC
poder solicitar CPU do CLP que
realize tarefas que so de sua al-
ada, e vice-versa. E para prover
essa comuni cao, h a DUAL
PORT RAM.
Arquitetura de CNC duplo
e CLP simples em rack nico
A figura 3 exibe um tipo de arqui-
tetura que pode ser utilizado em
mquinas mais complexas, por exem-
plo, um torno duplo. Nele, seriam dois
tornos controlados por CNCs inde-
pendentes, e por um nico CLP. A
operao desse torno duplo poderia
ser a seguinte:
1. Um brao mecnico controla-
do pelo CLP recolhe uma pea na
fila de entrada da mquina, e auto-
maticamente a coloca no torno 1
(controlado pelo CNC1), disparando
o programa de usinagem do CNC1
que executa determinadas operaes
sobre a pea.
2. Terminada a usinagem desta
pea pelo torno 1, outro brao mec-
nico controlado pelo CLP tira a pea
do torno 1 e a coloca no torno 2 (con-
trolado pelo CNC2), disparando o pro-
grama de usinagem do CNC2 que
executa operaes complementares
sobre a pea. Assim que a pea sair
do torno 1, o passo 1 anterior pode
ser repetido, para que outra pea da
fila de entrada seja processada pelo
torno 1. Dessa maneira, o torno 1 e
o torno 2 processam, simultanea-
mente, duas peas consecutivas
vindas da fila de entrada.
3. Terminada a usinagem da
pea pelo torno 2, outro brao me-
cnico a coloca na fila de sada.
Este exemplo bastante interes-
sante para ilustrar algumas funes
do CLP integrado:
- Controlar os braos mecnicos
que transferem peas entre a fila de
entrada, torno 1, torno 2 e fila de sa-
da. Esses braos mecnicos so ti-
picamente dispositivos especia-
lizados com poucas entradas e sa-
das digitais, que podem ser facilmente
controlados por um CLP, e no por
um CNC.
- Di sparar os programas de
usi nagem no CNC1 e no CNC2,
aps instalar, peas nos mesmos.
Figura 2 - Blocodiagrama da arquitetura da figura 1.
Figura 3 - CNC duplo e CLP simples integrados no mesmo rack.
- Sincronizar as operaes. Por
exemplo, se o torno 1 terminou sua
pea, mas o torno 2 ainda est
usinando a sua, o CLP dever aguar-
dar at que o torno 2 termine a sua,
para somente depois transferi-la para
a fila de sada, liberando o torno 2
para a pea que vir do torno 1, e
liberando o torno 1 para a pea que
vir da fila de entrada.
A figura 4 ilustra um
blocodiagrama desta arquitetura. Nes-
te caso, h 3 barramentos, 2 para os
CNCs, e um para o CLP. A DUAL
PORT RAM 1, na verdade, est em-
butida na CPU do CNC1, e a DUAL
PORT RAM 2 est embutida na CPU
do CNC2.
Arquitetura com
processador nico e rack nico
Atravs da utilizao de um
processador de alta performance,
pode-se ter o CNC e o CLP em uma
nica CPU (veja figura 5). Assim,
lanando-se mo de um sistema
operacional multitarefa (multitask
operating system), pode-se reservar
algumas tarefas para executar as
funes do CNC e controlar os
mdulos de E/S do mesmo, e outras
tipicamente para executar as funes
do CLP e controlar os mdulos de E/
S do mesmo. Nesse caso, neces-
srio apenas um barramento onde
todos os mdulos se conectam, sen-
do o mesmo comandado pela CPU
nica. Obviamente, a comunicao
entre os dois processos bsicos
(CNC e CLP), tambm dispensa dis-
positivos especiais como DUAL
PORT RAMs.
Entretanto, um requisito bsico
utilizar processadores com
performance compatvel para contro-
lar, simultaneamente, os dois proces-
sos bsicos (CNC e CLP), alm de
utilizar um sistema operacional
multitarefa com caractersticas ade-
quadas (tempo real, preemptivo, etc).
Arquitetura distribuda com rede
de campo de alta velocidade
A introduo de redes de campo
de alta velocidade, tais como
PROFIBUS DP ou FIELDBUS
FOUNDATION, por exemplo, vem
possibilitando a criao de arquite-
turas distribudas. Somado a isto, o
custo decrescente dos controladores
vem provocando o surgimento de di-
versos dispositivos dedicados, inte-
ligentes e com funes bem espec-
ficas. Observe a figura 6.
A rede de comunicao de cam-
po o meio utilizado para interligar
todos esses dispositivos. Ela possi-
bilita a descentralizao ou distribui-
o da arquitetura, trazendo com isso
diversas vantagens:
- Instalao dos dispositivos nos
locais mais adequados. Por exemplo,
um mdulo de E/S de um CLP pode
ser instalado bem prximo dos
sensores e atuadores de campo.
- Em funo da vantagem anteri-
or, se reduz drasticamente a fiao
de campo entre os sensores e o
mdulo de E/S, o que provoca gran-
de diminuio de custo e espao,
alm de um sistema mais limpo e
fcil de manter.
- Inerentemente, um CLP pode se
comunicar com diversos CNCs (ver
exemplo anterior do torno duplo).
- Cada um dos dispositivos do
sistema tende a ser menor e mais
compacto e, conseqentemente,
mais confivel.
- possvel misturar dispositivos
de diversos fabricantes no sistema,
desde que a rede de campo seja um
padro regulado por norma (exemplo:
PROFIBUS DP, FIELDBUS
FOUNDATION, etc). Isso diminui a
dependncia em relao a um forne-
cedor nico, e conseqentemente
reduz os preos.
Entre os dispositivos inteligentes
que foram criados, por exemplo,
pode-se citar o SERVO INTELIGEN-
TE. Atravs da rede de campo, ele
recebe da CPU do CNC que o con-
Figura 4 - Blocodiagrama da arquitetura da figura 2.
AUTOMAO
trola, comandos de velocidade codi-
ficados, e retorna a posio do eixo.
Um ROD acoplado ao motor serve,
ao mesmo tempo, para que o servo-
acionamento saiba e controle a ve-
locidade do motor, e para que calcu-
le a posio do eixo.
Outro exemplo muito importante
so os mdulos de E/S do CLP inte-
grado. Pode-se utilizar diversos
mdulos de E/S controlados pela
mesma CPU do CLP. Tais mdulos
podem ser bastante pequenos, e
podem ser colocados bem prximos
dos sensores que lem e dos
atuadores que controlam. Isto pos-
sibilita enorme reduo de fiao de
campo.
FUNES DO CLP
INTEGRADO
O CLP integrado, dentro de um
mquina-ferramenta, pode conviver
com um ou mais CNCs que com-
pem essa mquina. Anteriormen-
te, ao discutir as arquiteturas, ana-
lisamos o exemplo de um torno
duplo, que possui um CLP e dois
CNCs. Naquele caso, observamos
que o CLP sincroniza toda a ope-
rao da mquina, ordenando que
os 2 CNCs iniciem e terminem ati-
vidades.
O CNC tem como tarefa principal
executar programas de usinagem,
os quais so compostos de diver-
sas operaes. Algumas dessas
operaes so posicionamentos e
interpolaes de eixos, e podem ser
controladas autonomamente pelo
CNC. Outras, no entanto, so per-
sonalizadas e especficas de cada
mqui na-ferramenta, tai s como
executar uma troca de ferramenta,
injetar lquido refrigerante sobre a
pea, etc. As operaes personali-
zadas solicitadas no programa de
usinagem, geralmente, so repas-
sadas do CNC para o CLP. O CLP,
ao terminar a operao solicitada,
informa ao CNC, para que prossi-
ga o programa de usinagem.
Alm disso, o CLP tambm res-
ponsvel por executar diversas ou-
tras funes independentes do pro-
grama de usinagem como, por exem-
plo, detectar situaes perigosas para
pessoas ou para a mquina, lubrifi-
car a mquina periodicamente, e ou-
tras.
A seguir, so apresentadas di-
versas funes executadas por um
CLP dentro de uma mquina ferra-
menta.
Alarmes do CLP
Supervisionando sensores, por
exemplo, o CLP pode detectar situa-
es perigosas para a mquina ou
para o operador, tais como:
- Excesso de temperatura em um
motor (sensor de temperatura);
- Aber tura da por ta durante a
usinagem de uma pea (sensor de
abertura de porta).
Ao detectar tal situao, uma
mensagem de alarme exibida para
o operador, e a mquina levada a
uma situao segura, suspendendo
a execuo do programa de
usinagem, parando os movimentos
de eixos, e executando outras aes
necessrias para atingir essa condi-
o segura.
Mesmo depois que a condio de
alarme desaparecer (por exemplo, o
sensor da falha voltar condio nor-
mal), o operador precisar reconhe-
cer o alarme antes que a mquina
possa ser utilizada novamente.
Mensagens de advertncia do
CLP
Supervisionando sensores, por
exemplo, o CLP poder detectar si-
tuaes que demandem a necessi-
dade de gerar uma mensagem de
advertncia para o operador da m-
quina. A diferena para o caso ante-
rior (Alarme do CLP) que esta men-
sagem no corresponde a uma situa-
o perigosa, que implique na sus-
penso do programa de usinagem e
Figura 6 - Arquitetura distribuda.
Figura 5 - CNC e CLP compartilhando
CPU.
em levar a mquina a uma situa-
o segura. A mensagem apenas
exibida, e no momento que sua
causa desaparece, ela tambm de-
saparece automaticamente, sem
precisar do reconhecimento do ope-
rador.
Painel de comando
Alm do teclado e do monitor do
CNC, o operador normalmente uti-
liza um painel de comando, com-
posto de botes e chaves rotativas,
atravs dos quais pode executar
diversas aes, tais como:
- Variar a velocidade do movi-
mento dos eixos. Isto tipicamente
f ei t o at ravs de uma chave
rotativa de overridade de velocida-
de, que tem diversas posies,
tais como: 0% (parado), 1%, 2%,
. . . , 80%, 90%, 100% (normal ),
120%, 150%, etc.
- Variar a velocidade de rotao
do eixo-rvore (o eixo que gira a
ferramenta, ou s vezes a pea, em
tornos ou retficas cilndricas). Isso
tipicamente feito atravs de uma
chave rotativa de overridade de ro-
tao, que tem diversas posies,
tai s como: 50%, ..., 80%, 90%,
100% (normal), 110%, 120%, etc.
- Selecionar um incremento para
movimento em modo incremental.
Isto feito tipicamente atravs de
uma chave rotativa de incremen-
to, que tem diversas posies, tais
como: 1 m, 10 m, 100 m , 1000
m , 10000 m, etc.
- Selecionar um movimento em
JOG, I NCREMENTAL ou
REFERENCIAMENTO no sentido
positivo. Isto feito habitualmente
atravs de um boto (+).
- Selecionar um movimento em
JOG, I NCREMENTAL ou RE-
FERENCIAMENTO no sentido ne-
gativo. Isto feito normalmente
atravs de um boto (-).
- Bloquear o movimento de to-
dos os eixos interpolantes. Isto
feito tipicamente atravs de um
boto (BLQ F).
- Liberar o movimento de todos
os eixos interpolantes. Isto feito
geralmente atravs de um boto
(LIB F).
- Bloquear o movimento do eixo-
rvore. Isto feito habitualmente
atravs de um boto (BLQ S).
- Liberar o movimento do eixo-
rvore. Isto feito normalmente
atravs de um boto (LIB S).
- Iniciar o programa de usinagem
selecionado. Isto feito habitual-
ment e at ravs de um bot o
(CYCLE START).
Comandos auxiliares (M, T, H)
Dent ro de um programa de
usinagem, podem aparecer coman-
dos auxiliares, tais como os coman-
dos:
- funo auxi l i ar M (M00 at
M99)
- funo auxiliar H (H0000 at
H9999)
- troca de ferramenta (T).
Esses comandos solicitam que
o CLP faa al guma ao que o
CNC no pode executar sozinho,
por exemplo, executar uma troca de
ferramenta girando um magazine de
ferramentas.
Sensores
especiais
Alguns sensores especiais, ti-
picamente entradas digitais, so li-
gados em mdulos de entrada do
CLP, mas precisam ser lidos pelo
CNC para executar funes espe-
ciais. Alguns exemplos so:
- O came utilizado no processo
de referenciamento do eixo (ver se-
gundo artigo desta srie, que des-
creve o processo de ref e-
renciamento).
- Um sensor que, ativado, pode
i nt erromper um bl oco de
posicionamento antes do seu tr-
mino previsto, passando para a exe-
cuo do bloco seguinte do progra-
ma de usinagem. Esse mecanismo
bastante utilizado na medio de
peas (apalpadores).
Sincronizao
de programas
Conforme foi mencionado na se-
o de arquiteturas, onde se des-
creve o exemplo de um torno du-
plo (1 CLP + 2 CNCs), o CLP tem
condies de selecionar, iniciar e
terminar programas. Isto proporci-
ona condies, por exemplo, para
que uma mquina opere sozinha,
sem operador.
PROJETO DE APLICAO DO
CLP INTEGRADO
Ao realizar o projeto de uma m-
quina-ferramenta (nova ou reforma-
da), existe a necessidade de fazer
o projeto de aplicao do CLP in-
tegrado, que tipicamente se desdo-
bra nas seguintes atividades:
- Elaborar uma lista de pontos
de E/S necessrios para os dispo-
sitivos interfaceados ao CLP, clas-
sificando-os conforme diversas ca-
ractersticas:
- entrada ou sada
- digital ou analgico
- padro eltrico (24 Vdc, 110
Vac, rel, etc.).
- Selecionar os mdulos de E/S
(entrada e sada) necessrios para
esta lista de pontos.
- Fazer o projeto eltrico e me-
cnico do gabinete que contm o
CLP e mdul os de E/ S, e da
interligao eltrica com os dispo-
sitivos da mquina-ferramenta.
- Executar a interligao eltri-
ca com os dispositivos da mqui-
na-ferramenta.
- Fazer uma descrio funcional
do programa do CLP.
- Implementar o programa do
CLP, por exemplo, utilizando lingua-
gem ladder.
- Testes finais.
CONCLUSES
Neste artigo, procuramos mos-
trar porque um CLP integrado nor-
malmente essencial em um CNC,
e como utilizado para personali-
zar uma mquina -ferramenta. Um
importante campo profissional de
atuao em indstrias de mquina-
ferramentas novas, e principalmen-
te em retrofittings das mesmas,
o projeto da aplicao do CLP
integrado, com as atividades cita-
das anteriormente.
AUTOMAO
AUTOMAO
Srgio Eduardo Macedo Rezende
as primeiras partes desta
srie sobre AutoCAD em
trs dimenses, comea-
mos a nos posicionar, ma-
nipular objetos no espao e cons-
trumos algumas superfcies. Nes-
ta parte, agora, aprenderemos a
unir retas e curvas para que se-
jam uma nica entidade, assim po-
deremos cri ar superf ci es com
maior nvel de complexidade e te-
remos dicas de como unir uma su-
perfcie com outra. Tambm co-
mearemos, o estudo de alguns
sl i dos essenci ai s que servi ro
como base para a mai ori a das
construes em trs dimenses.
Para encerrar, faremos uma dis-
cusso sobre a necessidade de or-
ganizar a construo de um desenho
quando ele comear a ficar comple-
xo. Utilizaremos como exemplo uma
locomotiva a vapor modelada com
slidos.
Unindo vrios
segmentos
Na maioria dos desenhos onde de-
sejamos aplicar superfcies, encon-
tramos linhas complexas com retas
e curvas como mostrado na figura
1.
Muitas destas superfcies so
formadas por curvas compostas
por vrios segmentos. Para facili-
tar a compreenso construa a fi-
gura 2 utilizando linhas e o coman-
do fillet para arredondar as quinas.
Vamos girar o desenho em torno do
eixo de rotao utilizando o coman-
do revsurf. Para isto temos que unir
todos os segmentos mostrados
esquerda uti l i zando o comando
pedit ensinado em duas dimenses
e que ser relembrado agora. Para
unir os segmentos siga estes pas-
sos:
Command: pedit
Select polyline: (Selecione um
segmento esquerda)
Obj ect sel ected i s not a po-
l yl i ne
Constr Constr Constr Constr Construindo super uindo super uindo super uindo super uindo super fcies fcies fcies fcies fcies
complexas e slidos primitivos complexas e slidos primitivos complexas e slidos primitivos complexas e slidos primitivos complexas e slidos primitivos
AutoCAD 3D - 3 AutoCAD 3D - 3 AutoCAD 3D - 3 AutoCAD 3D - 3 AutoCAD 3D - 3
a
Par Par Par Par Parte te te te te
N N
N NN
Do you want to turn it into one?
<Y> (D Enter)
Enter na option [Close/Join/Width/
Edit vertex/Fit/Spline/Decurve/Ltype
gen/Undo]: j
Select objects: (Selecione todos
os segmentos menos o eixo de rota-
o)
8 segments added to polyline
Enter na option [Close/Join/Width/
Edit ver tex/Fit/Spline/Decur ve/
Ltypegen/Undo]: (D Enter)
Aps utilizar este comando, to-
dos os segmentos em contato for-
maro uma nica entidade. Ao apli-
car o pedit tenha certeza de que
todos os segmentos esto ligados
e esto no mesmo plano paralelo
ao plano xy, caso contrrio o co-
mando no funciona. Agora faa
uso do revsurf para chegar nos re-
sultados da figura 3:
Command: revsurf
Current wire frame density:
SURFTAB1=20 SURFTAB2=20
Select object to revolve: (Selecio-
ne o objeto da esquerda)
Select object that defines the axis
of revolution: (Selecione o eixo de
rotao)
Specify star t angle <0>: (D
Enter)
Specify included angle (+=ccw, -
=cw) <360>: (D Enter)
Quando duas superfcies
se encontram
Em muitos desenhos com vrias
superfcies normal que duas super-
fcies se apoiem numa mesma linha.
Na figura 1 temos vrias superfci-
es, vamos destacar aquelas que re-
presentam a parte superior da cabi-
ne do avio com cores diferentes (fi-
gura 4).
Percebemos que o fim da pri-
meira superfcie utiliza a mesma li-
nha base que o comeo da segun-
da superfcie. Para criarmos a se-
gunda superfcie preciso apagar
a primeira para utilizarmos a linha
base comum. A dica construir-
mos cada superfcie em um layer.
Para entender melhor o problema,
faa o desenho da figura 5. Cons-
trua trs arcos no plano xy depois
rode o primeiro 10
o
em relao ao
plano xy, o segundo perpendicular
a este plano e o terceiro a 45
.
Em seguida digite layer e clique
duas vezes em New para criar o
Figura 1 Bico de um avio.
Figura 2 Exemplo para aplicar o pedit..
Figura 3 Aplicao do revsurf em curva
complexa.
Figura 4 Trs superfcies.
AUTOMAO
AUTOMAO
Layer1 e Layer2. Ative o Layer1
clicando nele e depois clique em
Current. Agora construa a primeira
superfcie aplicando o comando
Edgesurf. Digite layer novamente,
desative o Layer1 clicando no bul-
bo de lmpada correspondente, se-
lecione o Layer2, clique em Current
e clique em OK. Perceba que a pri-
meira superfcie desapareceu, ago-
ra crie a segunda superfcie e de-
pois reative o Layer1 (figura 6, fi-
gura 7 e figura 8).
O cone de UCS
em trs
dimenses
Muitas construes e manipu-
laes so feitas paralelas ao pla-
no xy como, por exemplo, o co-
mando trim, o pedit, e a disposi-
o de cotas. Dessa forma, se co-
meamos a construir uma figura
paralela ao plano xz, precisamos
de uma forma para rodar o plano
xy a fim de que ele fique paralelo
ao xz. Para isto temos o coman-
do ucs com o objetivo de modifi-
car o posicionamento das coorde-
nadas.
Um exemplo fcil para entender-
mos colocar cota no desenho. Nor-
malmente, ela paralela ao plano xy.
Siga este exemplo:
Command: l
LINE Specify first point: (Clique
em um ponto qualquer)
Specify next point or [Undo]: @-
10,0,0
Specify next point or [Undo]:
@0,0,10
Specify next point or [Close/
Undo]: (D Enter)
Command: vpoint
Current view direction:
VIEWDIR=0.0000,0.0000,1.0000
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: -1,-
1,1
Regenerating model.
Vamos agora colocar uma cota
indicando o comprimento da primei-
ra reta, para isto clique no cone Li-
near Dimension na toolbar Dimension
(figura 9) e clique nas extremidades
da primeira reta.
Para definir a nova
orientao do plano pre-
cisamos de 3 pontos
(figura 10).
Command: ucs
Current ucs name:
WORLD
Enter na option
[ New/ Move/ or t hoGr aphi c/ Pr ev/
Restore/Save/Del/Apply/?/World]
<World>: 3p
Specify new origin point <0,0,0>:
(Clique no primeiro ponto)
Specify point on positive portion
of X-axis
<323. 4647, 209. 2016, 0. 0000>:
(Clique no segundo ponto)
Specify point on positive-Y
portion of the UC-S XY plane
<322.4647,210.2016,0 .0000>:
(Clique no terceiro ponto)
Veja se o cone de UCS foi
rodado da forma correta e em se-
guida aplique a cota na segunda li-
nha obtendo os resultados da figu-
ra 10.
Tambm possvel rodar o cone
de UCS em torno do eixo y para que
o plano xy fique perpendicular a po-
sio atual:
Command: ucs
Current ucs name: WORLD
Enter na option [New/Move/
Figura 5 Exemplo de aplicao.
Figura 6 Superfcie 1 no Layer 1.
Figura 7 Superfcie 2 no Layer 2.
Figura 8 Superfcies ativadas.
Figura 9 Toolbar Dimension.
or thoGraphic/Prev/Restore/Save/
Del/Apply/?/World]
<World>: y
Specify rotation angle about Y
axis <90>: -90
Para o cone voltar a forma origi-
nal basta digitar ucs e, em seguida,
teclar Enter.
Trabalhando
com slidos
At o momento estudamos con-
ceitos que so aplicveis em vri-
as situaes inclusive para super-
fcies. No entanto, a maioria dos
desenhos voltados a Mecatrnica
corresponde a robs e sistemas
mecnicos compostos por estrutu-
ras, mecanismos, rodas e outros
dispositivos. Estes so a combina-
o de elementos simples (primiti-
vos geomtricos) como paralelep-
pedos, esferas e cilindros (figura
11). Outras peas possuem um
perfil complexo que pode ser feito
em duas dimenses e em seguida
extrudados pelo AutoCAD.
Box
Este primitivo geomtrico um
paraleleppedo e bastante importan-
te quando queremos construir pe-
as formadas por blocos, chapas
e cubos. Tudo depende do valor de
suas dimenses. Primeiramente
di gi t amos box, em segui da
clicamos no ponto onde ser a qui-
na do bloco e depois digitamos l
para apl i carmos as di menses.
Vamos construir, por exemplo, um
bloco qualquer (figura 12):
Command: box
Figura 10 Resultado final.
Figura 11 Corrente e gancho feitos com slidos..
Figura 12 Box. Figura 14 Cyllinder com dispsilh=1.
Figura 13 Cyllinder. Figura 15 Sphere.
AUTOMAO
AUTOMAO
Specify corner of box or [Center]
<0,0,0>: (Clique na tela)
Specify corner or [Cube/Length]:
l (Daremos os comprimentos das
arestas)
Specify length: 30 (Comprimento
na direo x)
Specify width: 2 (Comprimento na
direo y)
Specify height: 10 (Comprimento
na direo z)
Command: Hide
Cylinder
bastante comum termos de-
senhos em que precisamos colo-
car antenas, cilindros pneumticos,
rodas, anis, isto , figuras com o
formato cilndrico. Sabendo disto,
temos o comando cylinder onde
basta indicarmos o centro de sua
base, o rai o e a al t ura para o
AutoCAD construir o cilindro (figu-
ra 13).
Command: cylinder
ISOLINES=4
Specify center point for base of
cylinder or [Elliptical] <0,0,0>: (Clique
em um ponto da tela)
Specify radius for base of cylinder
or [Diameter]: 5
Specify height of cylinder or
[Center of other end]: 20
Command: hide
Podemos construir tambm cilin-
dros com base elptica:
Command: cylinder
ISOLINES=4
Specify center point for base of
cylinder or [Elliptical] <0,0,0>: e
(Elptico)
Specify axis endpoint of ellipse
for base of cylinder or [Center]: c (Cen-
tro do cilindro)
Specify center point of ellipse for
base of cylinder <0,0,0>: (Clique num
ponto qualquer)
Specify axis endpoint of ellipse
for base of cylinder: @2.5,0
Specify length of other axis for
base of cylinder: @0,10
Specify height of cylinder or
[Center of other end]: 15
Command: hide
Dispsilh
Pudemos observar que, quando
aplicamos o comando hide, as laterais
dos cilindros ficaram com arestas. Te-
mos um comando chamado dispsilh
que muito til quando queremos um
desenho mais limpo. Faa o seguinte
teste nos desenhos da figura 13:
Command: dispsilh
Enter new value for DISPSILH
<0>: 1 (Oculta as arestas)
Command: hide
Observe a figura 14.
Sphere
A forma de esfera bastante til
quando queremos representar ala-
vancas, alguns tipos de articulaes,
rolamentos e mesmo rebites em de-
senhos mais detalhados. Vamos cri-
ar uma esfera simples para praticar
este comando.
Command: sphere
ISOLINES=4
Specify center of sphere <0,0,0>:
(Clique onde ser o centro da esfe-
ra)
Figura 16 Locomotiva a vapor tridimensional.
Figura 17 Detalhe das alavancas.
Specify radius of sphere or
[Diameter]: 10
Command: hide
Atente para a figura 15.
Trabalhando com desenhos
complexos
medida que vamos ganhando
prtica com os comandos, queremos
construir desenhos cada vez mais
detalhados. No entanto, muitas ve-
zes fazemos isto sem qualquer
metodologia perdendo informaes
importantes e o desenho fica desor-
ganizado. Isto acontece principalmen-
te quando fazemos desenhos sem
termos suas dimenses. Uma das
dicas anotar cada medida e posi-
o no espao, quando criamos os
slidos primitivos (cilindros, parale-
leppedos). Assim, quando fizermos
outras figuras, saberemos melhor as
ordens de grandeza. Outra dica diz
respeito ao uso de layers, veja a fi-
gura 16.
Podemos observar que o dese-
nho pode ser dividido em vrias
partes. Uma delas refere-se s ala-
vancas que impulsionam o trem,
outra parte so as rodas, temos a
chamin, as ar ticulaes, caldei-
ra, trilhos e muitos outros detalhes.
Se modelarmos a locomotiva sem
uma metodologia, como seria, por
exemplo, se quisssemos mudar a
cor de todas as articulaes (figu-
ra 17)? Seria necessrio selecio-
nar uma por uma. Para evitar este
problema basta colocarmos estes
elementos em um layer, o mesmo de-
veria ser feito para o trilho. Dessa
forma podemos esconder este layer
ou modificar a cor de todos os ele-
mentos pertencentes a ele. Olhe o
resultado na figura 18.
Observe nas figuras 19 e 20 al-
gumas partes ocultas graas ao uso
do layer.
Neste artigo encerramos o es-
tudo de superfcies e comeamos
a construir slidos. Na prxima par-
te conheceremos outras geometri-
as primitivas e modelaremos com
o auxlio de um recurso chamado
CSG ( Const ruct i ve Sol i d Geo-
metry). At l.
Figura 18 Mudana do desenho.
Figura 19 Destaque s rodas e alavancas.
Figura 20 Destaque parte superior da locomotiva.

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permite abrir pastas j existentes,

edio. So Paulo, 1998.

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