Control de Velocidad Angular

Trabajo prctico de Laboratorio N1
Obtencin de la funcin
transferencia para todos
los componentes de un lazo
de control de posicin
y velocidad angular

Obtencin mediante mediciones de laboratorio las ganancias y constantes
de tiempo de todos los componentes pertenecientes a un lazo de control de
posicin y velocidad angular, basados en un motor de CC.

Alumno:
(100536-4)Peppe Pardini, Alexis.
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL BUENOS AIRES

ALUMNO: Peppe Pardini, Alexis A. Materia: Sistemas de Control
AUTOR DEL INFORME: Peppe Pardini, Aexis A. CATEDRA: Martes TM

Realizacin del Tp: 20/6/06
Presentacin del Original: _______
Firma del original: _____________
Firma de 1a copia: _____________

TRABAJO PRACTICO DE LABORATORIO N1

TITULO: Obtencin de la funcin transferencia para todos los componentes de un lazo de control
de posicin y velocidad angular
{
Fecha de
Nota de Concepto:

VB(original):________________

VB(original): ________________

Observaciones: (a) son_16_ Hojas:____

b)______________________________
UTN FRBA
Obtencin de la funcin Transferencia para un control de posicin y velocidad
angular
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL N1. Alumno: Peppe Pardini, Alexis

Obtencin de la funcin Transferencia para todos los componentes de un control

ndice:
Objetivos, Introduccin y diagrama en bloques del sistema de control... 1
Modelo equivalente de un motor de C.C. .. 2
Medicin de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado].. 4
Medicin de la constante de tiempo elctrica ( a ) [ Rotor bloqueado]... 5
Medicin de la constante de tensin (
b
k ), y rozamiento viscoso
m
B 6
Medicin de la Constante de Cupla (Kt).. 8
Medicin de la constante de tiempo mecnica (
m
) 8
Medicin del momento de inercia del motor (Jm) 9
Medicin de las ganancias de los potencimetros ( kp1 y kp2).. 9
Medicin de la ganancia de la cadena amplificadora... 11
Medicin de la constante de la Generatriz tacomtrica ( tacmetro) [Kt] 12
Atenuador Variable... 12
Tabla de valores medidos. 13

CONTROL DE POSICION... 14
Funcin Transferencia... 14
Respuesta ante una entrada escaln .. 15
Error Verdadero en estacionario 16
Error de Actuacin en estacionario 17
Diagrama de Bode y Ancho de Banda... 18
Lugar de Races.. 19
CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR. 21
Respuesta ante una entrada escaln . 22
Error Verdadero en estacionario 22
Error de Actuacin en estacionario 23
Diagrama de Bode y Ancho de Banda.. 23
Lugar de Races . 24

CONCLUSIONES.. 26
Obtencin de la funcin Transferencia para un control
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL N1.
Alumno: Peppe Pardini, Alexis
1

1
2


2
3


4

Mediciones.

1.- Medicin de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado].

En la malla de entrada, el circuito equivalente elctrico de la armadura del motor es:

Con el rotor ( armadura) en reposo, es decir bloqueado, se aplico una tensin reducida a
la armadura [para evitar sobrecalentamiento del bobinado de armadura, lo cual entre
otro efectos modifico Ra debido a la temperatura: (1 )
o
Ra Ra T = + ].
De esta forma al estar el rotor bloqueado 0 = , y por lo tanto 0
b b
E K = = y el
circuido elctrico equivalente de armadura a rotor bloqueado nos queda:

y en rgimen estacionario tenemos:


5
, donde
ao
e
es la amplitud del
escaln unitario
con lo cual al aplicar una tensin de armadura
a
E circul una corriente Ia . Midiendo la
tensin aplicada y la corriente se pudo calcular la resistencia de armadura Ra ,
mediante:

4.3
3.12
1.38
Ea V
Ra
Ia A
= = = para 0
c
= ; con la cual 0
b b c
e k = =

Nota: Se evito la zona roja ( alineal) indicada en el Ampermetro de la Fuente.

2.- Medicin de la constante de tiempo elctrica ( a ) [ Rotor bloqueado].

Al aplicarse un escaln de tensin ( reducida) a la armadura, la evolucin de la corriente
esta regida por:

( )
t
ao
a
a
e
i a e
Ra

=

Midiendo la constante de tiempo elctrica al 63% del valor final y empleando una
resistencia externa 10
ext
R = , como se ve:


6

obtuvimos:

1.48
a
ms =

( ) (3.12 10 ) 1.48 19.4
ext
La Ra R a ms mH = + = + =

y la constante de tiempo elctrica sin la Resistencia externa:

19.4
6.22
3.12
a
La mH
ms
Ra
= = =

3.- Medicin de la constante de tensin (
b
k ), y rozamiento viscoso
m
B

Con el rotor libre se alimento la armadura con una tensin escaln. En estas condiciones
se registro el crecimiento de la corriente de armadura en funcin del tiempo. En los
primeros instantes el motor no se movi, debido a la inercia y el rozamiento.
Cuando el motor comienza a moverse, aparece la F.C.E.M. y la corriente evoluciona
segn la ecuacin diferencial indicada a continuacin:

( )
( ) ( ) ( )
a
dia t
e t Kb t Ra ia t La
dt
= +


7
Midiendo la tensin de armadura Eao, la corriente 1( ) Ia , y la velocidad en rgimen
permanente:

Eao = 3.55V
Ia1 = 0.46A

La velocidad angular se midi con un disco estroboscopico solidario al potencimetro
de salida.
El sincronismo se logr cuando el disco estroboscopico se vi quieto, sincronizado con
la iluminacin artificial de 50Hz. En esas condiciones el disco gira a 1 vuelta por
segundo, es decir, 1
c
f
s
= . Dicho disco esta acoplado al eje del motor en relacin 1:30
por lo tanto el eje del motor gira con una frecuencia 30 30
c
f f
s
= =

( ) = 2 f = 2 30Hz 188
rad
seg

con estos datos y la ecuacin diferencial del modelo elctrico equivalente del motor,
hallaremos valor de la constante de tensin Kb del motor:

partimos de la ecuacin diferencial:

( )
( ) ( ) ( )
a
dia t
e t Kb t Ra ia t La
dt
= +

y para rgimen estacionario ( t ):

( ) ( ) ( )
a
e Kb Ra ia =

( ) 1( ) Eao Kb Ra Ia =

y despejando se pudo determinar la constante de tension:

1( ) 3.55 3.12 0.46
0.0112
( )
188
Eao Ra Ia V A
Kb V Seg
rad
seg

= = =

0.011
t
Nm
K
A
=


8
Conociendo la corriente 1( ) Ia , la velocidad ( ) y
t b
k k = ( Sistema Internacional
de Unidades), se calcula el rozamiento viscoso del motor incluyendo todos los
acoplamientos mecnicos:

0.0112 0.355
1( )
21
( )
188
t
T
Nm
A
K ia
A
B N m s
rad
seg

= =

4.- Medicin de la Constante de Cupla (Kt):

La constante de Cupla es numricamente igual a la constante de tensin es decir:

t b
k k =

0.0112 Kb V Seg =

0.0112
t
Nm
K
A
=

6.- Medicin de la constante de tiempo mecnica (
m
)

Se alimento al motor con una tensin constante (estando en vacio), con lo cual la
velocidad angular tambin es constante. Luego se quito la tensin de armadura. Como
consecuencia de ello la velocidad angular del motor disminuyo linealmente, y se
registr la tensin del tacmetro.

Midiendo
o
t y
f
t en la pantalla del osciloscopio, se determino la constante de tiempo
mecnica :

2.16
m f o
t t s = =

9

6.- Medicin del momento de inercia del motor (Jm)

Luego se calculo el momento de inercia del motor:

2
21 2.16 43 Jm Bm m N m s s N m s = =

7- Medicin de las ganancias de los potencimetros ( kp1 y kp2)

Para los potencimetros de entrada con tope y salida sin tope, la determinacin de las
constantes se realiz aplicando una rotacin conocida al cursor y midiendo la tensin
obtenida en el mismo. Como los potencimetros son lineales la constante de los mismos
son las pendientes de dichas rectas.

2 1 15 ( 15 ) 30
1 5.83
295
2 1 295
2
360
Vr Vr V V V
V
kp
rad
r r

= = = =


10
y para el potencimetro P2 ( sin tope) de constante kp2, hacemos las siguientes
consideraciones:
Dada la forma constructiva del potencimetro:

obtuvimos la siguiente seal en el osciloscopio:

aqu se ve que la pendiente de la seal es constante y caracteriza a kp2. Adems se
observa, en los extremos de cada ciclo, un achatamiento de la seal correspondiente a la
parte del potencimetro en la que no existe pista de carbn. Teniendo en cuenta estas
consideraciones se halla:

2 1 30
2 6
284
2 1
2
360
Vc Vc V
V
kp
rad
c c

= = =

Se puede inducir que el fabricante privilegi la igualdad de las constantes
potenciomtricas 1 2 Kp Kp , sobre otras caractersticas, como esta zona de
insensibilidad por carencia de pista deslizable en el potencimetro.


11
8.- Medicin de la ganancia de la cadena amplificadora.

La amplificacin de cadena directa est provista por una serie de amplificadores en
cascada, de manera que al medir:

la tensin (CC) en armadura: 3.5
a
E V =

y la tensin (CC) a la salida del sumador: 138
R
V Vc mV =

Fig. Cadena amplificadora

calculamos la amplificacin A ( suponiendo despreciables las constantes de tiempo de
los amplificadores):

3.5
25
138
Ea V
A
Vr Vc mV
= =

Es importante destacar que haciendo el ensayo con el motor girando en sentido
contrario la ganancia de la cadena amplificadora nos arrojo un valor de :

3.8
64
58.8
Ea V
A
Vr Vc mV
= =

Esta disimilitud en la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido de rotacin, se
debe principalmente a que el fabricante monta el Valor de Amplificacin sobre una
componente de continua. De todas formas este no es motivo de preocupacin porque en
lo sucesivo usaremos la ganancia de cadena directa como una variable.

12
9.- Medicin de la constante de la Generatriz tacomtrica ( tacmetro) [Kt]:

El tacmetro es un generador de CC que esta acoplado al eje del motor, de manera que
haciendo girar al motor a velocidad constante, obtuvimos a la salida del tacmetro una
tensin constante. Si se dispusiese de un medidor digital de r.p.m, se podran obtener
una serie de valores, y ajustar los mismos con la recta ms probable mediante cuadrados
mnimos. Como en el Laboratorio no dispusimos de tal medidor, realizamos la medicin
en un punto ( dentro del rango de trabajo) mediante el disco estroboscpico:

Fig. 10. Generatriz tacomtrica

y calculamos la constante del tacmetro sobre la base de dicha medicin ( suponiendo al
tacmetro lineal)

3
4.3
23 10
188
med
t
med
Vc V
k
rad
c
seg

= =

ya que ( ) = 2 f = 2 30
c
s
188
rad
seg

10.- Atenuador Variable.

Consiste en un potencimetro, que permite variar la tensin de salida ( cursor) respecto
a la de entrada entre cero y la de entrada. En otras palabras el atenuador introduce una
constante k que puede variar entre cero y uno (o, cero y 100%)

0 1 k 0% 100% k

13
Resmen:

Las mediciones realizadas, con sus unidades y, los clculos se volcaron en el siguiente cuadro
de valores:

3.12

3
19.4 10

0.011

0.011

6
21 10

2.16

6
43 10

5.83

6

25

3
23 10

UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL. TPL N1.

14
CONTROL DE POSICION

Hallemos la transferencia del Sistema de Control de posicin:

( )( )
1
1 1 2
C
r
Kp Kt K A
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kt K A

=
+ + + +

Donde:
1 5.83
V
Kp
rad
=
25 A =
0 1 K
0.0011
V
Kt Kb
rad seg
= =

3.12 Ra =

6
21 10
N m
Bm
rad
seg

=
6.22 a ms =
2.16 m seg =
2 6
V
Kp
rad
=


15
que ingresando en el Simulink:

Tomando como referencia el escaln unitario, se obtuvo la siguiente salida:

c
r

16

Pasemos a calcular el error en estacionario, para nuestro sistema Tipo 0:

Como la posicin angular de salida c es accesible y se puede medir, preferimos
calcular el error verdadero en estacionario
( )
Ev

porque es ms representativo del
sistema. Por lo tanto tomemos
*
G con la entrada r y salida en c :

y para sistemas tipo 0 ante la entrada de un escaln, el Error Verdadero en
estacionario es:

1 1 2 1 1
1
1
1 2 2
1
2 1
kp kp Kp
Ev
Kp
Ko kp Kp
Kp kp
= = = =
+
+

y ahora entendemos porque el fabricante privilegio la igualdad de las constantes
potenciometricas Kp1 y Kp2 sobre otras caractersticas. Si 1 2 Kp Kp =
( )
0 Ev

= .
Pero 1 5.83
V
Kp
rad
= y 2 6
V
Kp
rad
= , por lo tanto el error en estacionario para
nuestro sistemas es:

1 5.83
1 1 0.03 3%
2 6
Kp
Ev
Kp
= = =

( )( ) ( )
*
1
1 1 2 1
Kp Kt K A
G
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kp Kt K A

=
+ + + +

* *
0
1
lim ( ) (0)
2 1
S
Kp
Ko G s G
Kp Kp
= = =

1
1
2
Kp
Ev
Kp
=

17
Adems podemos obtener el Error de actuacin Ea en rgimen transitorio, y se ve como es nulo
en rgimen estacionario:

Si acomodamos el diagrama en bloques para enfatizar el Error de actuacin en
estacionario
( )
Ea

para un sistema de realimentacin unitaria tenemos:

Vr
Vc
Ea

18
donde nuestro nuevo
*
G es:

( )( )
*
2
1 1
T
T
Kp K K A
G
S Ra Bm S a S m K Kb

=
+ + +

y como el sistema es tipo 1 el error de actuacin en estacionario es :
( )
0 Ea

= para
una entrada escaln.
Ahora calculemos el error de actuacin para un rampa unitaria
2
1
( ) R s
S
= :

( )( )
0
2 2
1 lim
1 1
T T
S
T T
Kp K K A Kp K K A
K
Ra Bm S a S m K Kb Ra Bm K Kb

= =
+ + + +

( )
1
1 2
T
rampa
T
Ra Bm K Kb
Ea
K Kp K K A
+
= =

DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA:

Y para nuestro sistema a lazo cerrado, con un valor de K=0.001 tenemos:

( )( )
2
1 1 2
C
r
Kp Kt K A
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kt K A

=
+ + + +

3 2
2
( ) ( ) 2
C
r
Kp Kt K A
S a m Ra Bm S Ra Bm a m S Ra Bm Kt Kb Kp Kt K A

=
+ + + + +

7 3 4 2 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.67 10 0.00016
C
r
S S S

=
+ + +


19
ponemos la siguiente lnea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0.00016])

El Ancho de Banda en un Sistema a lazo cerrado se define como la Cada de 3db sobre
el nivel de Continua. Al elegir un k = 0.001, se puede observar directamente del
Diagrama de Bode que el Ancho de Banda es 0.254 Bw Hz =

LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posicin a Lazo abierto es:

( )( )
2
1 1
a T
r T
Kp K K A
S Ra Bm S a S m K Kb

=
+ + +


20
( ) ( )
3 2
2
a T
r T
Kp K K A
S Ra Bm a m S Ra Bm a m S Ra Bm K Kb

=
+ + + +

7 3 4 2 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.67 10
a
r
S S S

=
+ +

>> rlocus(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0])

De acuerdo al grfico del Lugar de Races, hay una Polo que esta muy alejada del origen, por lo
cual se concluye que el sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
El coeficiente de amortiguamiento puede vara entre 0 1 , por lo tanto, puede trabajar en
rgimen subamortiguado, en amortiguamiento crtico o ser sobreamortiguado.
Al llegar a 0 = el sistema se hace inestable pues las races pasan al SPD. Esto se da cuando
2 55.2
T
Kp K K A = , es decir, cuando 334 K = . Adems, con 0 = la frecuencia
subamortiguada
2
1 8
r
d n n
s
= = = 1.27 fn Hz ..
En general los sistemas de control trabajan en un rango de 0.4 0.7 porque alcanzan el valor
final, sin oscilaciones, con mayor rapidez que el Crticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Hay otra zona con 0 0.4 en la cual el sobrepico mximo ( Overshoot) es muy grande y
presenta importantes oscilaciones. Es conveniente no trabajar sobre esta zona.


21
CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR

Asocindolo al Simulink:


22
En el OCR se ve la respuesta a la seal de referencia, es decir, al escaln unitario:

Adems en el siguiente grafico se ve el Error Verdadero en rgimen transitorio, y se
ve como es una Constante en rgimen estacionario para una entrada escaln. Entonces
para nuestro sistema Tipo 0 tenemos:

( )( )
*
1
1 1 1
T
b T T T
Kp k K A
G
Ra Bm S a S m k k Kt k K A Kp k K A

=
+ + + +

1
1
T
b T T T
Kp k K A
Ko
Ra Bm k k Kt k K A Kp k K A

=
+ +

1 1
1
1
1
1
T
b T T T
Ev
Kp k K A
Ko
Ra Bm k k Kt k K A Kp k K A
= =

+
+
+ +

( ) 1
b T T
b T T
Ra Bm k k Kt Kp k K A
Ev
Ra Bm k k Kt k K A
+ +
=
+ +

C
r

23

Y si observamos el Error de actuacin:

Y como el sistema es Tipo 0 el Error de actuacin en estacionario ante una entrada
escaln es constante.

DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA:
Dada la transferencia de lazo cerrado:

( )( )
1
1 1
C T
r b T T
Kp k K A
Ra Bm S a S m k k Kt k K A

=
+ + + +

2
1
( )
C T
r b T T
Kp k K A
S Ra Bm a m S Ra Bm a m Ra Bm k k kt k K A

=
+ + + + +

7 2 4 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.73 10
C
r
S S

=
+ +

Vr
Vc
Ea

24
ponemos la siguiente linea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.73e-5])

De donde se observa directamente que el ancho de banda para una cada de 3db es de
0.076 Bw Hz = .

LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posicin a Lazo abierto es:


25

( )( ) 1 1
a T
r T
K A K kt
Ra Bm S a S m K Kb

=
+ + +

( )
2
a T
r T
K A K kt
S Ra Bm a m S Ra Bm a m Ra Bm K Kb

=
+ + + +

7
2 7 4 5
6.32 10
8.8 10 1.42 10 6.67 10
a
r
S S
=
+ +

y con el Matlab:

>> rlocus(6.32e-7,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5])

De acuerdo al grfico del Lugar de Races el coeficiente de amortiguamiento 0.7 = , excepto para
valores muy grandes de ganancia, en los cuales es ligeramente menor que uno. Por lo tanto el
sistema se comporta como crticamente amortiguado, o mejor, dado que uno de los polos esta muy
alejado del origen, se comporta como un sistema de primer orden.
Adems para un 1 las races complejas conjugadas se mueven sobre una recta de n cte = ,
paralelas al eje Imaginario y estn siempre en el SPI, por lo tanto el sistema es estable.

26
CONCLUSIONES:

A partir del circuito del modelo equivalente del motor de Corriente continua a rotor
bloqueado se llega a un equivalente serie de impedancia de entrada Ra S La + , del cual
podemos hallar, en primer lugar, restringindolo a rgimen estacionario la resistencia de
armadura Ra , y luego en rgimen transitorio, a travs de la medicin de la constante de
tiempo, la Inductancia de armadura La .
Ms tarde, volviendo al rgimen estacionario, pero con el rotor libre se hallamos las
constantes de tensin
b
k y de cupla
T
k y el rozamiento viscoso
T
B .
Luego en rgimen transitorio, con el rotor libre, y en condiciones iniciales no nulas,
mediante la medicin de la constante de tiempo, se pudo encontrar el momento de
inercia
T
J .
De este modo, se pudieron calcular, en forma indirecta ( en base a las mediciones),
todos los valores de la funcin Transferencia del motor de Corriente continua.
Despus hallamos los parmetros restantes del lazo de control, es decir, la ganancia de
la cadena amplificadora A, las constantes de los potencimetros 1 kp 2 Kp , y del
tacmetro Kt .
Al ver la disimilitud del valor de la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido
de rotacin del motor, inducimos que es debido a que el fabricante monta sobre un
nivel de continua el valor de la amplificacin, y por lo tanto, que hizo poco nfasis en
esta caracterstica. De todas formas para nuestro estudio es de poca importancia porque
tomaremos la ganancia de cadena directa como una caracterstica variable.
En cuanto a la medicin de la constante de tiempo elctrica de armadura
a
, se cometi
error de mtodo, debido a la introduccin de una resistencia en serie auxiliar para
poder realizar la medicin de corriente de armadura con un medidor de tensin (
el osciloscopio). Sin embargo, esta medicin fue debidamente corregida.
Al notar que los potencimetros tenan una zona medianamente amplia de
insensibilidad se llego a la conclusin que el fabricante menosprecio esta caracterstica
frente a otras, como la igualdad de las constantes potenciomtricas ( 1 2 Kp Kp = ).
Al comparar la curva de de la corriente de armadura a rotor bloqueado y libre, se
vi como acta la realimentacin negativa de la salida en la entrada del lazo de control.
Vale destacar que se midi la velocidad del motor con un disco estroboscopio, y a
partir de ese punto se supuso que la velocidad cae linealmente al quitar la tensin de
armadura. Si bien, idealmente, esto no es del todo cierto, en primera medida es valida
la linealizacin en el punto de trabajo y en segundo lugar, en la prctica, debido a los
rozamientos que no se han tenido en cuenta, la realidad es que la velocidad cae
efectivamente de esta forma.
Luego se procedi a hallar la funcin transferencia y mediante la aplicacin de Matlab
y Simulink se elaboraron los Diagramas de Bode y Lugar de Races. Se vio como el
factor variable k ajustaba el coeficiente de amortiguamiento,y como, gracias a l nos
movamos a travs del lugar de races ajustando las caractersticas de la respuesta.
Se mostr, mediante el diagrama de Bode, la respuesta en frecuencia y el ancho de
banda de los sistemas de control de posicin y velocidad Angular.
Se conoci mediante simulink la respuesta temporal, y los errores Verdadero y de
Actuacin de los sistemas de control vistos.
Tambin se advirti que el fabricante priorizo la igualdad de las constantes
potenciometricas para que el error Verdadero en estacionario del sistema de control de
posicin angular sea nulo.

27
Se calculo el Error Verdadero y de Actuacin para la entrada de referencia escaln
mediante el sistema equivalente de lazo unitario.
Mediante los diagramas de Lugar de races, se desprendi las zonas de inestabilidad del
sistema de control de posicin angular, y la estabilidad para todo valor de k del sistema
de control de velocidad angular.
No se han tenido en cuenta los errores de instrumental por considerarlos despreciables a
los fines de la ingeniera.

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