7

2. Modelagem e Anlise de Sistemas de

Ar Condicionado

Este captulo apresenta os principais conceitos necessrios para compreenso da
proposta deste trabalho. Apresenta-se inicialmente uma descrio de sistemas de
condicionamento de ar em edifcios inteligentes. Em seguida introduzida uma classificao
de sistemas dinmicos e discutem-se tcnicas de modelagem de sistemas de ar condicionado.

2.1.Sistemas de Condicionamento de Ar em Edifcios
Inteligentes
Condicionar o ar o processo do tratamento do ar, de modo a ajustar simultaneamente
a temperatura, a umidade, a pureza e a distribuio (velocidade) de ar, para atender as
necessidades de um determinado recinto [Creder, 2004].
8
As principais funes do sistema de ar condicionado em um edifcio so garantir o
conforto trmico aos seus ocupantes e propiciar condies ideais de funcionamento para
equipamentos ou sistemas produtivos.
A condio de conforto trmico para um indivduo se caracteriza pela satisfao deste
com as condies trmicas do ambiente onde se encontra. Neste caso, pode-se dizer que existe
uma situao de equilbrio trmico, quando o indivduo perde para o ambiente a mesma
quantidade de calor produzida por seu metabolismo [Trane, 1980].
Com a caracterizao dos aspectos que influenciam a produtividade e qualidade do
trabalho humano e de equipamentos eletro-eletrnicos, eletromecnicos e mecnicos, o
condicionamento do ar passou a ser um fator determinante para garantir a execuo eficiente
de tarefas e o perfeito funcionamento das mquinas em certos ambientes. Desta forma, no
somente centrais de processamento de dados, com seus computadores, mas at mesmo as
plantas industriais, exigem atualmente a manuteno das condies ideais de climatizao
ambiental. Laboratrios de metrologia, laboratrios clnicos, salas limpas industriais e
estaes de transmisso de sinais eletromagnticos e/ou pticos so exemplos de locais onde o
rigoroso controle do condicionamento do ar so exigncias fundamentais.
Como principais parmetros a serem controlados por um sistema de condicionamento
de ar pode-se destacar a temperatura, velocidade relativa, umidade, concentrao de CO
2
,
existncia de odores e pureza quanto a particulados. Cabe ao sistema de ar condicionado
manter a combinao adequada das variveis acima, de forma a atender as necessidades de
conforto trmico do usurio e/ou para funcionamento ideal de equipamentos [Trane, 1980].
Um sistema de ar condicionado pode ser dividido em duas partes bsicas: o sistema de
produo trmica, responsvel pela produo de frio e/ou de calor e, o sistema de distribuio
trmica, responsvel pelo encaminhamento do frio ou calor gerado ao ambiente a ser
climatizado [Carrier, 1986 ]. Um exemplo apresentado na Figura 2.1.

9






Fig. 2.1. Esquema de um sistema de ar condicionado central por expanso indireta.

Quanto produo trmica, um sistema de ar condicionado pode ser classificado em
dois tipos [Creder, 2004]:
Expanso direta: neste caso, a troca de calor feita diretamente entre o fluido refrigerante
e o ar a ser condicionado. A serpentina de troca trmica trabalha como o evaporador do
ciclo de refrigerao do fluido refrigerante. Dentre os equipamentos que utilizam esta
tecnologia, pode-se destacar os aparelhos convencionais de ar condicionado de janela, os
aparelhos de ar condicionado do tipo split e self-contained, que podem ter insuflamento
direto no ambiente ou trabalhar com redes de distribuio.
Expanso indireta: neste caso, existe um fluido intermedirio (ou auxiliar), normalmente
gua, que resfriado em unidades relativamente grandes de resfriamento, chamadas
chillers, ou aquecido em unidades de aquecimento, chamadas boilers, para ento ser
conduzido s unidades onde ocorre a troca trmica entre o fluido intermedirio e o ar a ser
condicionado. Estas unidades, compostas basicamente de uma serpentina para troca
trmica e um ventilador para insuflamento e retorno do ar so chamadas de fan coils. A
PRODUO DE
FRIO - CHILLER
FAN COIL
AMBIENTE
BOMBAS
PRIMRIAS
BOMBAS
SECUNDARIAS
DUTOS DE
INSUFLAMENTO
DUTOS DE
RETORNO
PRODUO
TRMICA
DISTRIBUIO
TRMICA
PRODUO DE
CALOR - BOILER
PRODUO DE
FRIO - CHILLER
FAN COIL
AMBIENTE
BOMBAS
PRIMRIAS
BOMBAS
SECUNDARIAS
DUTOS DE
INSUFLAMENTO
DUTOS DE
RETORNO
PRODUO
TRMICA
DISTRIBUIO
TRMICA
PRODUO DE
CALOR - BOILER
10
partir destas unidades, o insuflamento para os ambientes tambm pode ser direto ou
atravs de redes de distribuio.
Nos dois casos, a transferncia do calor removido do ambiente interno para o ambiente
externo pode ser feita diretamente para o ar, atravs dos condensadores a ar, ou utilizando
tambm a gua como fluido auxiliar, encaminhando-a para as torres de resfriamento, onde
ocorre a liberao do calor para a atmosfera.
O sistema de distribuio trmica responsvel por levar o ar aps o seu
condicionamento ao ambiente de destino, assim como promover o retorno do ar que se
encontrava no ambiente para ser novamente condicionado. O condicionamento do ar envolve
a sua renovao, a partir da admisso de ar externo pela tomada de ar exterior e mistura com o
ar de retorno do ambiente, o seu resfriamento/aquecimento, atravs da troca trmica na
serpentina e sua filtragem, para reteno de impurezas e particulados. O ar ento levado aos
ambientes atravs de uma rede de dutos de insuflamento, termicamente isolada, projetada de
forma a garantir vazo de ar e nveis de rudo compatveis com os ambientes climatizados.
Aps a troca trmica no ambiente, o ar retorna atravs de uma rede de dutos de retorno, ou
atravs de venezianas, para o recondicionamento. Normalmente, a mistura do ar de retorno
com o ar exterior para renovao efetuada em uma caixa de mistura. O fluxo de ar atravs
do sistema assegurado pelo acionamento de um ventilador, do tipo turbina, que mantm a
presso e vazo necessrias para o funcionamento do sistema [Carrier, 1986].
Existem diversas variaes sobre a forma de controle da temperatura dos ambientes
climatizados. O sistema de controle por zonas, que mantm toda rea atendida (chamada de
zona) por um mesmo climatizador sob a mesma temperatura tem, em geral, um sensor de
temperatura instalado no duto de retorno, prximo ao climatizador, aps a parte que mistura o
ar de todos os ambientes. A partir do sinal emitido por este sensor, a vazo de gua gelada que
passa pela serpentina de transferncia de calor do climatizador regulada atravs de uma
vlvula de duas ou trs vias, ajustando desta forma a temperatura do ar insuflado. Este sistema
11
conhecido como sistema de controle de temperatura VAC (volume de ar constante), uma
vez que no h variao na vazo do ar insuflado, somente na sua temperatura do ar insuflado.
Em sistemas de controle individualizado por ambiente, onde a temperatura pode ser
regulada de forma independente, cada ambiente tem seu prprio sensor de temperatura, cujo
sinal determina o posicionamento do damper VAV (volume de ar varivel), instalado no duto
de insuflamento do ambiente. Neste caso, o ajuste da temperatura feito atravs da regulao
do volume de ar insuflado sobre o ambiente, conforme apresentado na Figura 2.2 [Honeywell,
1995].
Assim, no sistema VAV de controle de temperatura, tem-se dois sistemas de controle
em malha fechada, normalmente utilizando inversores de freqncia, para determinar a
velocidade do ventilador do fan coil, a partir da presso do ar na rede de dutos de
insuflamento de ar e, para determinar a velocidade de funcionamento das bombas secundrias
de distribuio de gua, a partir da presso da gua na rede de distribuio [Sauer et al.,
2001].












Fig. 2.2. Esquema de operao para sistema VAV

FAN COIL

CIRCUITO DE INSUFLAMENTO
DIFUSORES
VAV
VLVULA DE DUAS VIAS CIRCUITO DE GUA GELADA
CIRCUITO DE RETORNO DE AR
SALAS DE
AULA
12

Em uma edificao comercial, o sistema de ar condicionado responsvel por
aproximadamente 55% do consumo de energia eltrica, envolvendo as atividades de
aquecimento, refrigerao e movimentao de ar. O aumento do custo da energia eltrica tem
motivado o desenvolvimento de novas tecnologias para reduo do consumo. Para os sistemas
de ar condicionado, tm sido introduzidas tecnologias como sistemas de volume de ar varivel
(VAV), sistemas de controle com malha fechada para bombas de distribuio de gua, com
inversores de freqncia e controle de desempenho para compressores de refrigerao [Sauer
et al, 2001].
Segundo dados da ABRAVA (Associao Brasileira de Refrigerao, Ar
Condicionado, Ventilao e Aquecimento), praticamente todos os sistemas de ar
condicionado instalados a mais de 10 anos so candidatos ao retrofitting, que consiste na
atualizao de sistemas antigos, tornando-os compatveis com as modernas tecnologias de
automao para otimizao de recursos. Em termos comparativos, os sistemas atuais chegam
a ser 60% mais eficientes, com relao custo-benefcio mais favorvel quanto economia de
energia e investimento direto [Bolzani, 2004].
Em edifcios inteligentes, o sistema de ar condicionado encontra-se integrado aos demais
sistemas prediais. Como exemplo, pode-se citar a integrao a sistemas de controle de acesso,
o que proporciona o acionamento do sistema de ar condicionado somente quando verificada
a presena de usurios nos ambientes, ou com o sistema de combate a incndio, de forma a
controlar o fluxo de ar para zonas onde esteja ocorrendo o incndio, reduzindo assim o
volume de ar que venha a alimentar o fogo, ou em zonas adjacentes de ocorrncia do
incndio, de forma a impedir a propagao da fumaa.



13
2.2.Classificao de Sistemas
Os sistemas de ar condicionado so sistemas dinmicos, e como tais, podem ser
classificados com base na caracterizao de suas variveis de estado em relao ao tempo,
conforme Figura 2.3 [Cardoso & Valette, 1997].
Os sistemas a eventos discretos (SEDs) caracterizam-se pelas transies instantneas
entre estados discretos. As variveis de estado variam abruptamente em determinados
instantes. Estes sistemas so em geral baseados em regras e procedimentos definidos pelo
homem. Para este tipo de sistema, o objetivo do controle a execuo de operaes,
caracterizados pela ocorrncia de eventos, conforme um procedimento pr-definido [Miyagi,
1996].








Fig. 2.3. SED x SVC x Sistema Hibrido

A principal caracterstica dos sistemas de variveis contnuas (SVCs) que as
variveis de estado evoluem de forma contnua no tempo, em funo de fenmenos da
natureza, isto , baseadas em leis fsicas. Para sua modelagem, os sistemas de equaes
diferenciais so ferramentas comprovadamente eficazes. Nestes sistemas, o objetivo bsico do
controle normalmente igualar o valor de uma varivel de controle a um valor de referncia.
Sistemas
Hbridos
Sistemas
de Variveis
Contnuas
dx/dt =f(x,u,t)
Estado(x), entradas (u)
Tempo
x(t)
Sistemas a
Eventos
Discretos
e1 e2 e3 e4 e5
a0
a2
a3
a4
a1
Sistemas
Hbridos
Sistemas
de Variveis
Contnuas
dx/dt =f(x,u,t)
Estado(x), entradas (u)
Tempo
x(t)
Sistemas
de Variveis
Contnuas
dx/dt =f(x,u,t)
Estado(x), entradas (u)
Tempo
x(t)
dx/dt =f(x,u,t)
Estado(x), entradas (u)
Tempo
x(t)
Sistemas a
Eventos
Discretos
e1 e2 e3 e4 e5
a0
a2
a3
a4
a1
Sistemas a
Eventos
Discretos
e1 e2 e3 e4 e5
a0
a2
a3
a4
a1
e1 e2 e3 e4 e5
a0
a2
a3
a4
a1
a0
a2
a3
a4
a1
14
A partir destes conceitos, deriva-se a idia de sistemas hbridos, onde necessria a
anlise tanto do ponto de vista contnuo quanto das interferncias proporcionadas pelos
eventos discretos. So encontradas aqui caractersticas tanto dos SEDs como dos SVCs. Um
exemplo prtico deste tipo de sistema so os sistemas de ar condicionado em edifcios
inteligentes, onde existem estados discretos, caracterizados pelos status de equipamentos e
variveis contnuas no tempo, como os sinais dos sensores de temperatura, alm da interao
necessria com outros sistemas, como os de combate a incndio, controle de acesso e
iluminao. A caracterstica contnua tambm marcante, atravs de variveis contnuas
como temperatura e umidade, com comportamentos regidos por leis fsicas, assim como na
interao com os ambientes interno e externo, conforme ilustrado na Figura 2.4 [Villani &
Miyagi, 2004].









Fig. 2.4. Interaes do sistema de ar condicionado em EI.

2.3.Modelagem de Sistemas Hbridos
Entre os formalismos disponveis para modelagem de SEDs, destaca-se a rede de Petri.
A rede de Petri foi proposta por Carl Adam Petri em 1962 e pode ser vista de diversas formas
[Cardoso & Vallete, 1997]:
Sistema de
Controle de Acesso
Sistema de
Iluminao
Status de
Equipamentos
Interao
Discreta
Ambiente
Interno
Ambiente
Externo
Interao
Contnua
Interao
Contnua
Interao
Discreta
Interao
Discreta
Sistema de Ar
Condicionado
Sistema de
Controle de Acesso
Sistema de
Iluminao
Status de
Equipamentos
Interao
Discreta
Ambiente
Interno
Ambiente
Externo
Interao
Contnua
Interao
Contnua
Interao
Discreta
Interao
Discreta
Sistema de Ar
Condicionado
15
Como um grafo orientado com dois tipos de ns e um conjunto de regras que regem o
comportamento dinmico de elementos do grafo;
Como um conjunto de matrizes de inteiros positivos ou nulos, com comportamento
dinmico descrito por uma equao linear;
Como um sistema de regras sob a forma condio ao.

Formalmente, pode-se definir uma rede de Petri ordinria como uma 4-tupla: R= <L
r
, T
r
, Pre,
Pos>, onde:
- L
r
= conjunto finito de lugares de dimenso n;
- T
r
= conjunto finito de transies de dimenso m;
- Pre: L
r
T
r
que define os arcos orientados de entrada das transies, isto , arcos
orientados de lugares para transies;
- Pos: T
r
L
r
que define os arcos de sada das transies, isto , arcos orientados de
transies para lugares;
- L
r
T
r
= , L
r
U T
r


Uma rede de Petri um grafo bipartido contendo lugares e transies. Arcos orientados
conectam lugares a transies e transies a lugares. Os lugares representam estados e podem
possuir marcas. Na rede de Petri ordinria, os lugares tm capacidade ilimitada para hospedar
marcas. As transies representam eventos. Um conjunto de regras define a habilitao e o
disparo de transies em funo do nmero de marcas nos lugares conectados a estas transies.
O disparo de uma transio tambm altera a marcao da rede, representando assim o
comportamento dinmico do sistema modelado [Villani, 2000].
Para modelagem de sistemas hbridos, encontram-se duas vertentes de abordagem. A
primeira baseia-se em extenses de modelos contnuos, com a incluso de variveis discretas.
A segunda abordagem fundamenta-se em tcnicas de modelagem utilizadas em SEDs, como a
16
rede de Petri, com a incluso de elementos representando a variao contnua no tempo das
variveis. Como o foco deste trabalho a anlise do sistema de controle e gerenciamento,
com caractersticas eminentemente discretas, optou-se pela segunda abordagem.
Em Villani & Miyagi (2004), feita uma anlise das propostas presentes na literatura
para extenses da rede de Petri para modelagem de sistemas hbridos. So apresentadas e
analisadas a rede de Petri Hbrida, a rede de Petri Diferencial, a rede de Petri de Alto Nvel e a
rede de Petri Predicado/Transio Diferencial. Ao final do estudo, conclui-se que a rede de
Petri Predicado/Transio Diferencial a mais adequada para modelagem de um sistema de ar
condicionado, pois permite a descrio da dinmica discreta associada aos modos de
gerenciamento do sistema atravs da rede de Petri ordinria e, da dinmica contnua associada
aos fluxos de ar e calor atravs de sistemas de equaes diferenciais.
A rede de Petri Predicado/Transio Diferencial define uma interface entre a rede de
Petri e sistemas de equaes diferenciais algbricas, associando-as aos lugares
1
. Em SVCs, um
determinado conjunto de equaes diferenciais algbricas define a evoluo das variveis
contnuas de um sistema. No caso de sistemas hbridos, este conjunto de equaes diferenciais
sofre influncia da ocorrncia de eventos discretos. Assim, na rede de Petri
Predicado/Transio Diferencial, sistemas de equaes diferenciais so associadas aos lugares
e as variveis contnuas so associadas s marcas. A modularidade tambm considerada
neste caso para tratar problemas relacionados com as dimenses de uma rede que pode
envolver um nmero relativamente grande de marcaes (estados) possveis. Desta forma,
tem-se a representao das diversas configuraes discretas possveis do ponto de vista
discreto na rede de Petri, e a representao da evoluo contnua do sistema para cada uma
das configuraes atravs das equaes diferenciais algbricas associadas aos lugares [Villani
& Miyagi, 2005].

1
No presente texto, os elementos estruturais da rede de Petri esto em Arial
17
Uma rede Predicado/Transio Diferencial marcada pode ser definida formalmente
pela 3-tupla NPTD = <R, A, M
0
>, onde:
- R uma rede de Petri definida pela 4-tupla <L
r
, T
r
, Pre, Pos>, onde:
L
r
um conjunto finito de lugares,
T
r
um conjunto finito de transies,
Pre o mapeamento dos arcos que saem de um lugar e esto orientados a uma
transio,
Pos o mapeamento dos arcos que saem uma transio e esto orientados a um
lugar;
- A a inscrio da NPTD , A = <X, AL, AC, AA, AF>, onde:
X um conjunto de variveis formais, cujo valor um nmero real,
AL associa a cada lugar p
i
um vetor X
pi
de variveis pertencentes a X,
AC associa uma funo de habilitao e
i
(.) a cada transio t
i
,
AA associa uma funo de juno j
i
(.) a cada transio t
i
,
AF associa um sistema de equaes diferenciais algbricas Fi, cujas variveis
so X
pi
e suas derivadas no tempo;
- M
0
a marcao inicial da rede.
Um exemplo de disparo de uma transio em rede de Petri Predicado/Transio
Diferencial apresentado na Figura 2.5.

2.4. Controle Baseado em Rede de Petri
A crescente complexidade dos sistemas produtivos tornou necessrio o
desenvolvimento de ferramentas efetivas para o projeto e implementao de sistemas de
controle, que permitam sua concepo, detalhamento, verificao e validao antes da
aquisio e instalao de equipamentos e controladores. Neste sentido, a rede de Petri destaca-
18
se como ferramenta eficaz de modelagem e anlise do comportamento de SEDs e de sistemas
hbridos. Inicialmente, o desenvolvimento de procedimentos de converso de modelos em
redes de Petri em programas de controladores restringia-se aos SEDs, mas a necessidade de
considerar processos hbridos tem demandado o desenvolvimento de procedimentos vlidos
tambm para estes tipos de sistemas [Frey, 2000].













Fig. 2.5. Rede de Petri Predicado/Transio Diferencial.

Em Uzam et al. (1996), utilizada a tcnica do TPL (token passing logic), que se
aplica rede de Petri com temporizao em lugares e transies (P-timed and T-timed) e rede
de Petri Colorida. Esta tcnica, prpria para SEDs, facilita a converso da rede de Petri numa
especificao da lgica de controle adequada para a gerao de programas em diagrama
ladder, usados amplamente nos controladores programveis atualmente no mercado. A
presena ou ausncia de sinais de sensores tratada atravs de interpretaes das pr-
condies para disparo das transies. Os sinais para os atuadores so associados a lugares. Na

Vetor de Variveis

l
r
1

l
r
2

l
r
3

t
r
1

<1>

<5, 5>


l
r
1

l
r
2

l
r
3

t
r
1

<5>
<3, 5>

l
r
1

l
r
2

l
r
3

t
r
1

<7, 5>

X L1 = <z>

X L2 = <g, y >

X L3 = <q, y>


Sistemas de Equaes

F : 1 2 = 0

F2: + 1 = 0


Funo de habilitao

e 1 : z > g


Funo de juno

j 1 : q = 2z - g

a) Marcao Inicial (t = 0)

b) Rede antes do disparo (t = 2)

c) Rede depois do disparo (t = 2)

19
essncia, lugares da rede de Petri representam os estados lgicos do processo e as transies
representam as ocorrncias dos eventos.
Em Lima II (2002) apresentada uma outra alternativa que converte modelos de SEDs
desenvolvidos em rede de Petri interpretada para uma linguagem texto, no caso o STL
(statement list), atravs de uma ferramenta computacional.
Em Lee et al. (2004) introduzida a rede de Petri de controle - CoPN (control Petri
net), que tem como caracterstica bsica ser determinstica e utilizar transies temporizadas e
sincronizadas. Este tipo de rede permite uma anlise funcional dr um processo a partir das
operaes e condies do sistema, associando posies a lugares, incluindo sadas e aes, e
associando as condies s transies. A partir de modelos em CoPN, feita a anlise da
evoluo das marcas, transformando a CoPN em funes booleanas, para posterior gerao de
diagramas ladder.
Em Frey (2000), introduzida a utilizao de rede de Petri para modelagem e
implementao de controle de sistemas hbridos. Para isso, apresentado o conceito da rede
de Petri com interpretao de sinais - SIPN (signal interpreted Petri net), que considera a
influncia do ambiente sobre o sistema atravs da definio de sinais, ao invs da influncia
baseada nos eventos utilizada em outras interpretaes de elementos da rede de Petri. Na
SIPN, as transies so associadas s condies de disparo determinadas por uma funo
booleana dos sinais de entrada. Os lugares so associados s aes especificadas pelos sinais
de sada. introduzido tambm o conceito de SIPN temporizada, onde tempos de atraso so
associados aos arcos de entrada das transies. A implementao em controladores
programveis feita atravs da converso da SIPN temporizada em SFC (sequential function
chart). Estes conceitos so estendidos em Frey (2003), onde apresentado a SIPN
hierrquica, baseando a anlise da rede hierrquica na anlise das sub-redes, inserindo ainda
sinais no binrios. Em Klein et al. (2003) apresentada uma ferramenta computacional que
20
permite a converso automtica do modelo em SIPN para programao em lista de instrues
(instruction list) para controladores programveis.
Em Venkatesh et al. (1994), foi introduzida a utilizao da rede de Petri no somente
para a implementao, mas principalmente para validao de sistemas de controle existentes
atravs da comparao entre a lgica dos diagramas ladder e modelos em rede de Petri. Esta
aplicao vem a ser reforada em Frey & Litz (2000), onde feita uma anlise de
metodologias para implementao e validao de sistemas de controle a partir da rede de
Petri, para as mais variadas linguagens de programao, tais como lista de instrues, SFC
(sequential flow chart), diagramas ladder, diagramas de blocos funcionais (functional block
diagrams) e textos estruturados (strucutured texts).
Todos estes trabalhos confirmam que um sistema de controle devidamente modelado,
simulado e validado, utilizando a rede de Petri Predicado/Transio Diferenciais pode ser
convertido para programas de controladores programveis, dentro do contexto de edifcios
inteligentes.

2.5.Comentrios Adicionais
A necessidade contnua de desenvolver novas formas de otimizao de recursos e de
economia de energia propiciou a evoluo dos sistemas de ar condicionado, integrando-os ao
conceito de edifcio inteligente. O sistema de controle de temperatura ambiente utilizando o
mtodo de volume de ar varivel VAV e a variao de velocidade nas bombas de gua gelada
so exemplos de melhorias introduzidas em virtude das novas formas de monitorao e
controle.
Partindo dos conceitos j validados de modelagem hbrida de sistemas de ar
condicionado e usando rede Predicado/Transio Diferenciais, este trabalho explora estes na
metodologia de construo e anlise dos modelos.