INSTITUTO

TECNOLGICO
SUPERIORDE
MOTUL





R e s p u e s t a e n e l
t i e mp o d e u n s i s t e ma
d e c o n t r o l
C o n t r o l e s E l c t r i c o s
I n g e n i e r a
E l e c t r o me c n i c a
8 A
Ismael Vazquez Cab

Docente:
Ing. Jorge Benjamn Magaa Zaldvar
Respuesta en el tiempo de un sistema de control
Sea el siguiente sistema de control



Su funcin de transferencia es:

El sistema anterior puede ser de primer orden o de segundo orden.
Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

Respuesta al escaln unitario
La entrada escaln unitario es

Y su respuesta en el tiempo es:

G(s)
R(s) C(s)

R(s) C(s)

Constante de tiempo: es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.

Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es ms rpida.
Tiempo de estabilizacin: es el tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del
valor final, o cuatro constantes de tiempo.

Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer orden
La entrada impulso unitario es:

La respuesta en el tiempo es:

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden
La entrada rampa unitaria es

Y su respuesta en el tiempo es:

Forma general de la funcin de transferencia de primer orden:

Donde es la ganancia del sistema.
Polos: Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero. Son las races del
polinomio del denominador.
Ceros: Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero. Son las races del polinomio
del numerador.
El Polo de la funcin es

El cero de la funcin es

Ubicacin del polo y cero del sistema en el plano s.

Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden
El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en trminos de la relacin de
amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada

es:

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

Parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden:

Polos

Clasificacin de los sistemas de segundo orden:
Sobreamortiguado , Polos reales negativos.

Crticamente amortiguado , Polo doble real negativo.

Subamortiguado , Polos complejos conjugados con parte real negativa.

Oscilador , Polos imaginarios puros.

Inestable , Polos complejos conjugados con parte real positiva.

Respuesta Escaln





G(s)
R(t) C(t)

Sobreamortiguado:
*

)+

Crticamente amortiguado:
[

]

Osciladores:
[

]

Subamortiguados:
*

+
Parmetros de la respuesta escaln:
Sobreosilacin:

[]

[]

[]

[]
Tiempo de subida:

Tiempo Pico:

Tiempo de establecimiento:

Tiempo de retardo:

Respuesta Impulso




Subamortiguado:

Crticamente amortiguado:

Sobreamortiguados:

G(s)
R(t) C(t)
1

Osciladores

Respuesta Rampa

*(
2

)
2

+




Bibliografa:
1. Seales y sistemas, Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs,
recuperado, 28 de abril de 2014[http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-
automatica/senales-y-sistemas/temas/t9-ana301lisis-temporal-2o-orden.pdf].
2. Ogata, K., Ingeniera de control moderna, Ed. Prentice Hall, Captulo 5.







G(s)
R(t) C(t)