Tiempo Muerto de insercin y la remuneracin

Muchos algoritmos de control se han utilizado para proporcionar un control de motores BLDC.
Por lo general, la tensin del motor se controla mediante un operativo transistor de potencia como
un regulador de voltaje lineal. Esto no es prctico cuando los motores de conduccin de alto
poder. motores de alta potencia debe utilizar el control de PWM y requieren un microcontrolador
para proporcionar funciones de arranque y control.
El algoritmo de control debe proporcionar tres cosas:
tensin PWM para controlar la velocidad del motor
Mecanismo para conmutar el motor
Mtodo para estimar la posicin del rotor con el back-EMF o sensores Hall
modulacin por ancho de pulso se utiliza para aplicar un voltaje variable a las bobinas del motor.
La tensin eficaz es proporcional al ciclo de trabajo del PWM. Cuando est bien conmutados, las
caractersticas par-velocidad del motor BLDC son idnticos a un motor de corriente continua. La
tensin variable se puede utilizar para controlar la velocidad del motor y el par disponible.
La conmutacin de los transistores de potencia energiza las bobinas en el estator apropiadas
para proporcionar la generacin de par ptimo en funcin de la posicin del rotor. En un motor
BLDC, el MCU debe conocer la posicin del rotor y conmutar en el momento oportuno.
Trapezoidal Conmutacin de motor BLDC
Uno de los mtodos ms simples de control para motores de corriente continua sin escobillas
utiliza lo que se denomina conmutacin trapezoidal.

Figura 1: Diagrama de bloques simplificado del regulador trapezoidal de motor BLDC
En este esquema, la corriente se controla a travs de terminales del motor un par a la vez, con la
terminal del tercer motor elctrico siempre desconectado de la fuente de poder.
Tres dispositivos incrustados en el Saln del motor se suelen utilizar para proporcionar seales
digitales, que mide la posicin del rotor dentro de los 60 sectores de grado y proporcionar esta
informacin al controlador del motor. Debido a que en cualquier momento, las corrientes en dos
de las bobinas son iguales en magnitud y el tercero es cero, este mtodo slo puede producir
vectores de corriente que tiene un espacio de seis direcciones diferentes. A medida que el motor
gira, la corriente a los terminales del motor elctrico es conmutada (conmutado) cada 60 grados
de rotacin para que el vector de espacio actual es siempre una aproximacin de 30 grados de la
direccin de cuadratura.

Figura 2: trapezoidal de control: Unidad de formas de onda y el Par en la conmutacin
La forma de onda actual de cada bobina tanto, es una escalera de cero, a la corriente positiva, a
cero, y luego a la corriente negativa.
Esto produce un vector de espacio actual que se aproxima a la rotacin lisa, ya que los pasos de
las seis direcciones distintas como las vueltas del rotor.
En las aplicaciones de motor, como los acondicionadores de aire y el uso de refrigeradores de
sensores de efecto Hall no es una opcin viable. sensores de Back-EMF ese sentido, el CEM de
vuelta en los no conectados de liquidacin se puede utilizar para lograr los mismos resultados
Los sistemas de accionamiento trapezoidal corrientes son muy populares debido a la simplicidad
de sus circuitos de control, pero sufre de un problema de la ondulacin del esfuerzo de torsin
durante la conmutacin.
Sinusoidal de conmutacin para los motores de BDLC
conmutacin trapezoidal es insuficiente para proporcionar un control de motor suave y preciso de
motores de corriente continua sin escobillas, especialmente a bajas velocidades. conmutacin
sinusoidal resuelve este problema. Esto se debe a que el par producido en un motor trifsico sin
escobillas (con una onda sinusoidal de back-CEM) se define por la siguiente ecuacin:
Eje de torsin = Kt [Sin
R
I (o) + I Sin
S
(o 120) que el pecado
T
+ (o 240)]
donde:
O es el ngulo elctrico del eje,
Kt es el par constante del motor y
I
I,
I
S
y
T
que son las corrientes de fase.
Si las corrientes de fase son sinusoidales: I
R
= I
0
Sino, yo
S
= I
0
pecado (o 120), que
T
= I
0

pecado (240 o)
esto se reduce a:
Eje de torsin =1.5I 0 * Kt (una constante independiente del ngulo del eje)
Sinusoidal conmutado controladores de motor sin escobillas intente conducir de las tres bobinas
del motor con tres corrientes que varan sinusoidalmente sin problemas y como el motor gira. Las
fases relativas de estas corrientes se eligen de modo que debern traducirse en un espacio
vectorial sin problemas rotacin actual que est siempre en la direccin cuadratura con respecto
al rotor y tiene una magnitud constante. Esto elimina los picos de rizado del par y la conmutacin
asociadas a la conmutacin trapezoidal.
Con el fin de generar la modulacin suave sinusoidal de la corriente del motor como el motor
gira, una medida precisa de la posicin del rotor se requiere. Los dispositivos Saln proporcionan
slo una medida gruesa de la posicin del rotor y no son adecuados para este propsito. Por
esta razn, la retroalimentacin ngulo de un codificador, o un dispositivo similar, se requiere.

Figura 3: Diagrama de bloques simplificado del regulador sinusoidal de motor BLDC
Dado que las corrientes de liquidacin deben combinar para producir un vector de rotacin sin
problemas el espacio actual de magnitud constante, y debido a los bobinados del estator estn
orientados 120 grados uno del otro, las corrientes en cada devanado debe ser sinusoidal y
desplazamiento de fase de 120 grados. La informacin de posicin del codificador se utiliza para
sintetizar dos sinusoides, una fase de 120 grados pas de la otra. Estas seales se multiplican
por el comando del esfuerzo de torsin, para que las amplitudes de las ondas sinusoidales son
proporcionales al esfuerzo de torsin deseado. El resultado son dos seales sinusoidales
comando actual apropiada por etapas para producir un vector rotatorio del estator espacio actual
en la direccin de cuadratura.
Las seales de corriente sinusoidal de comandos se proporcionan como entradas a un par de
controladores que regula la corriente en las dos bobinas del motor adecuada. La corriente en el
tercer motor de liquidacin es la suma negativa de las corrientes en las bobinas del control y por
lo tanto no se puede controlar por separado. La salida de cada regulador PI se alimenta a un
modulador PWM y luego hasta el puente de salida y dos terminales del motor. Voltaje aplicado a
la terminal de tercer motor se deriva, en la suma negativa de las seales aplicadas a las dos
primeras vueltas, en su caso por tres voltajes sinusoidales separados por 120 grados.
En la medida en que la forma de onda de la corriente de salida real con precisin las pistas de
las seales sinusoidales actual comando, el vector resultante espacio actual es suave rotacin,
constante en magnitud y orientada en la direccin cuadrado si lo desea.
Sinusoidal resultados de conmutacin en la suavidad de control que generalmente es
inalcanzable con la conmutacin trapezoidal. Sin embargo, si bien es muy eficaz a velocidades
bajas del motor, que tiende a desmoronarse a altas velocidades del motor. Esto se debe a que la
velocidad aumenta los controladores de lazo de corriente debe seguir una seal sinusoidal de
frecuencia cada vez mayor. Al mismo tiempo que han de superar el motor de back-EMF que
tambin aumenta en amplitud y frecuencia a medida que la velocidad aumenta.
Debido a que los controladores PI tienen limitada respuesta de ganancia y frecuencia, las
perturbaciones variantes en el tiempo de la demora de control de bucle de corriente de fase de la
causa y el error del aumento en las corrientes del motor. Las velocidades ms altas como
consecuencia mayores errores. Esto perturba la direccin del vector de espacio actual en
relacin con el rotor, haciendo que alejarse de la direccin de cuadratura.
Cuando esto sucede, menos torque es producido por una determinada cantidad de corriente y
por lo tanto ms actual se requiere para mantener la torsin. La eficiencia se deteriora.
Esta degradacin contina a medida que aumenta la velocidad. En algn punto de cambio de
motor fase actual cruza a travs de 90 grados. Cuando esto sucede, el par se reduce a cero.
Con la conmutacin sinusoidal, velocidades por encima de este punto en el resultado del
esfuerzo de torsin negativo y por tanto no son alcanzables.
Microcontroladores de Renesas sugerida

Mtodos de
control
Requisitos MCU
Soluciones sugeridas
Renesas MCU
R8C
Familia
M16C
Familia
SuperH
Familia
De control
de motores
BLDC
Trapezoidal
control de la
transmisin
Entrada de captura, interrupcin,
temporizador PWM para control de
motores trifsicos


Sinusoidal de
control de la
transmisin
Entrada de captura, interrupcin,
complementaria PWM del
temporizador para el control del
motor trifsico



Sinusoidal
unidad de
Control de
Vectores
Alto rendimiento MCU de Alta
Velocidad Conversor A / D,
interrupcin, complementaria PWM
Timer con Deadtime para el control
del motor trifsico




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