Georreferenciacion GPS INS

Artculo publicado en TOPCART -Revista del Colegio Oficial de Ingenieros Tcnicos en Topografa-.
TOPOGRAFA Y CARTOGRAFA, Vol. XX, N 116, pginas: 4-9, Mayo-Junio 2003.

1
Georreferenciacin GPS/INS de imgenes areas adquiridas
con escneres rotacionales: ejemplo prctico y resultados
Cristina Portals, Jos Luis Lerma
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Geodsica, Cartogrfica y Topogrfica
Universidad Politcnica de Valencia. Camino de Vera, s/n. 46022 Valencia
1. INTRODUCCIN
La georreferenciacin de imgenes areas para la produccin de ortoimgenes exige
el conocimiento de los seis parmetros de orientacin externa de la cmara (X
L
, Y
L
, Z
L
,
L
,
L
,
L
). Tradicionalmente, la determinacin de estos parmetros se ha llevado a
trmino de manera indirecta utilizando puntos de apoyo medidos sobre el terreno. Con
la reciente introduccin de escneres aerotransportados, este proceso ya no es viable
debido a la gran cantidad de apoyo que se precisa. La utilizacin de sistemas
integrados GPS/INS montados en el aeroplano solucionan la problemtica anterior, ya
que proporcionan, de manera directa, los parmetros de orientacin externa. En este
artculo se introducen algunos conceptos bsicos sobre los sensores rotacionales y se
explican, por un lado, los principios de la integracin de estos tres sensores (escner,
GPS, INS), y por otro, la georreferenciacin de imgenes lineales aerotransportadas
obtenidas a partir de un escner rotacional. Adems, se muestran los resultados
alcanzados en la imagen tras el proceso de ortorrectificacin.
2. ESCNERES ROTACIONALES
Los escneres rotacionales se basan en el principio de la digitalizacin lnea a lnea de
la superficie terrestre como consecuencia de la rotacin de un prisma. Estas lneas
encajan entre s formando una matriz de pxeles (figura 1).
D ire c c i n
d e vue lo
y
x= t
lne a t
i
Figura 1: Imagen de un escner rotacional
2
La seal recibida se digitaliza en intervalos de tiempo constantes. Por consiguiente, la
huella (proyeccin del pxel sobre el terreno) es mayor en los bordes de la imagen que
en el centro. Sin embargo, los pxeles en la imagen original son de igual magnitud, lo
que significa que existe una compresin que acta desde el centro hacia los bordes.
Este efecto de distorsin panormica se corrige mediante una correccin
panormica con el fin de obtener las condiciones de una perspectiva central [Kraus,
1994].
3. GEORREFERENCIACIN DE IMGENES AREAS
La georreferenciacin de imgenes areas es un proceso que consta de dos fases. En
primer lugar, el sensor se orienta; este proceso incluye la determinacin de la
orientacin externa. En segundo lugar, la imagen original se relaciona con el sistema
terreno mediante un proceso denominado remuestreo. La imagen que se obtiene de
este modo la denominamos imagen georreferenciada u ortoimagen.
3.1. Primera fase: Parmetros de orientacin externa
Los parmetros de orientacin externa pueden calcularse utilizando mtodos directos,
indirectos o mixtos. Los observables en el mtodo indirecto son las coordenadas de
los puntos de paso y de apoyo. En el mtodo directo se requiere bsicamente de las
observaciones del sistema GPS/INS integrado. En este caso, la ecuacin de
georreferenciacin es [Skaloud, 1999]:
r
m
i
= r
m
ins/gps
(t) + R
m
b
(t)(s
i
R
b
c
r
c
i
(t) + r
b
) (1)
donde:
r
m
i
Vector de coordenadas de un punto i en el sistema de coordenadas terreno m
r
m
ins/gps
(t) Vector de coordenadas terreno del INS en el sistema de coordenadas terreno m,
determinado por la integracin INS/GPS
R
m
b
(t) Matriz rotacin del cuerpo INS b al sistema m
s
i
Factor de escala entre los sistemas terreno e imagen para un punto i
R
b
c
Matriz de rotacin entre la cmara c y el cuerpo INS b
r
c
i
(t) Vector de coordenadas imagen c de un punto i
r
b
Vector de traslacin entre el INS y el centro de la cmara en el sistema INS b
La situacin espacial de estos valores quedan representados en la figura 2:
3
Figura 2: Elementos de georreferenciacin con GPS/INS
Si disponemos y utilizamos conjuntamente datos GPS/INS y puntos de paso y de
apoyo, entonces nos referimos al denominado mtodo mixto o combinado. Este ltimo
mtodo es el que vamos a desarrollar.
3.1.1. Sistema integrado GPS/INS
La combinacin de datos GPS/INS en un sistema integrado incrementa la precisin
global y fiabilidad de ambas fuentes. Esto es debido a que las caractersticas del GPS
y del INS son radicalmente distintas [Lerma J.L., 2002]. Por un lado, la alta estabilidad
del INS en periodos de tiempo cortos suaviza los errores de observacin del GPS. Por
otro lado, la alta estabilidad del GPS en periodos largos ayuda a compensar los
errores sistemticos y temporales del INS. La integracin ptima de datos GPS e INS
se consigue gracias al uso de filtros Kalman.
3.1.2. Principio de modelizacin de la trayectoria del avin por medio de funciones de
orientacin
La modelizacin de la variacin de los seis parmetros de orientacin externa a lo
largo de la trayectoria del vuelo puede realizarse mediante el empleo de funciones de
orientacin (figura 3). Una funcin de orientacin se puede entender como un conjunto
de funciones polinmicas que representan, cada una de ellas, la variacin en el tiempo
de uno de los parmetros de orientacin externa [Ries et al., 2001].
4
K
1
K
i-1
K
i K
i+ 1
K
n
X Y Z
L L L
X(t)
Y(t)
Z(t)
(t)
(t)
(t)
K K K K K
1 i-1 i i+ 1 n
t
Func in d e o rie nta c i n rep resenta nd o
la tra ye ctoria d el a erop la no
t
Esc ne r
a e reo tra nsp o rta d o
D a tos d e a p oyo
Figura 3: Representacin de la trayectoria de un escner aerotransportado
por medio de funciones de orientacin
La forma de una curva S d-dimensional (en nuestro caso: d=6) compuesta por
polinomios cbicos se define por sus nodos i K (expresin (2)). Los n nodos de la
curva S definen n-1 segmentos o intervalos (figura 4):
=
d i
i
i
i
k
k
k
K
,
2 ,
1 ,
:
(i=1(1)n) (2)
Figura 4: Representacin grfica bidimensional de n-1
intervalos correspondientes a dos curvas cualesquiera
Cada uno de estos segmentos est definido por un polinomio cbico de sexto grado
en funcin de un parmetro t, resultante de la parametrizacin de la curva. Los
segmentos adyacentes se unen en los nodos, y se impone la condicin de que al
menos la primera derivada sea continua. Si todos los nodos son conocidos, la funcin
de orientacin queda completamente definida [Forkert, 1994].
El tipo de interpolacin utilizada en las funciones de orientacin suele ser la
interpolacin osculatoria. Este tipo de interpolacin se caracteriza porque un nodo
errneo slo afecta a la forma de la curva en los cuatro intervalos vecinos.
5
Consecuentemente, la influencia de un nodo sobre la curva resultante es local. La
interpolacin de un punto de la curva en la posicin t del intervalo [i], entre los nodos
i K y 1 + i K , sigue la ecuacin:
( )
[ ]
3
,
2
, , ,
~ ~ ~
t d t c t b a t s
x i x i x i x i i x
+ + + =
donde
i
t t t =
~
, ) ) 1 ( 1 ( d x =
(3)
3.2. Segunda fase: Remuestreo y produccin de ortoimgenes
Los datos necesarios para la produccin de una ortoimagen son: imagen en formato
digital, parmetros de orientacin interna y externa, y un modelo digital, e.g. un modelo
digital del terreno (MDT). La georreferenciacin de la imagen area para la produccin
de la ortoimagen se lleva a cabo mediante un proceso de remuestreo.
Con la ayuda de la funcin de orientacin cada una de las lneas de la imagen se
epipolariza sobre la superficie terrestre. Adems, si disponemos de un MDT podemos
obtener una imagen georreferenciada u ortoimagen. El proceso de remuestreo puede
apreciarse en la figura 5. En primer lugar (figura 5a), se define una malla regular en el
sistema terreno que representa los pxeles de la imagen georreferenciada. Dicha malla
se utiliza para relacionar el sistema terreno e imagen. Las alturas de la superficie se
obtienen evidentemente a partir del MDT. A continuacin (figura 5b), se calculan en la
imagen original las posiciones de cada punto de la malla aplicando las frmulas de la
proyeccin central. Para ello, deben de haberse interpolado los parmetros de
orientacin externa segn la funcin de orientacin (expresin (3)). Finalmente (figura
5c), se interpolan los valores radiomtricos de los puntos de la malla a partir de los
niveles de grises de los pxeles vecinos en la imagen original. La imagen resultante es
una ortoimagen o imagen georreferenciada [Kraus, 1994].
(a )
M a lla d o d e finid o
e n e l siste m a te rre no
(b )
Im a g e n o rig ina l
(c )
Im a g e n g e o rre fe re nc ia d a
Figura 5: Principio de la georreferenciacin de imgenes
6
4. EJEMPLO PRCTICO
Como ejemplo prctico se muestra a continuacin el proceso de georreferenciacin y
ortorrectificacin de una pasada perteneciente a un vuelo fotogramtrico realizado en
Viena, en el ao 2000, a cargo del Austrian Health Institute.
4.1. Instrumentacin utilizada y datos de partida
El sensor utilizado para la toma de imgenes fue el escner de rotacin multiespectral
DAEDALUS AADS 1268 Airborne Thematic Mapper (ATM). Este escner registra
datos en once canales o bandas espectrales, incluyendo desde la luz visible hasta el
infrarrojo lejano. Algunas de las caractersticas tcnicas del escner y otros datos de
inters se muestran a continuacin:
Frecuencia de barrido: 25 Hz
FOV: 42.96
IFOV: 1.25 mrad
Altura de vuelo sobre el terreno: 2000-2300 m
Nmero de pxeles por lnea: 716 pxeles (Anchura de lnea sobre el terreno:
1600-1800 m)
Proyeccin de un pxel sobre el terreno: 2.5-2.8 m
Nmero total de lneas en la pasada: 8810
En la figura 6 se puede ver un detalle de la imagen original.
7
Figura 6: Detalle de la imagen original tomada por el escner
(Zona Belvedere en el centro de Viena)
Combinacin 6/4/2 en R/G/B (infrarrojo)
Se utiliz el sistema GPS/INS CCNS de AEROcontrol (IGI). Los datos obtenidos
fueron:
- coordenadas tridimensionales de los centros de proyeccin (X
L
, Y
L
, Z
L
) con una
precisin de 1-3 m, y
- los tres giros correspondientes (
L
: balanceo (roll),
L
: cabeceo (pitch),
L
:
guiada (yaw)) con una precisin superior a 1/100 para
L
y
L
, y superior a 1/10
para
L
.
GPS-obs
-20
0
20
40
60
80
100
01
0
0
0
2
0
0
0
3
0
0
0
4
0
0
0
5
0
0
0
6
0
0
0
7
0
0
0
8
0
0
0
9
0
0
0
lnea
[
m
]
X
Y
Z
Figura 7: Observaciones GPS a lo largo de la pasada
INS-obs
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
01
0
0
0
2
0
0
0
3
0
0
0
4
0
0
0
5
0
0
0
6
0
0
0
7
0
0
0
8
0
0
0
9
0
0
0
lnea
[
g
o
n
]
Balanceo
Cabeceo
Guiada
Figura 8: Observaciones INS a lo largo de la pasada
Se utiliz un MDT con una precisin en altimetra de 1-3 m para la extraccin de
coordenadas altimtricas de puntos de apoyo (mediante interpolacin), as como para
la posterior generacin de las ortoimgenes. Las coordenadas planimtricas de dichos
puntos se extrajeron de un mapa en formato rster de la ciudad de Viena, cuyo
tamao de pxel corresponda a 0.25 m en el terreno.
8
Los datos del sistema GPS/INS integrado y los puntos de apoyo medidos se utilizaron
para calcular los parmetros de orientacin externa mediante un ajuste hbrido. Los
parmetros de la orientacin interna se conocan a priori, siendo stos:
x
0
= parmetro t
i
y
0
= 358 pxeles (mitad de la lnea)
c = 955 pxeles
4.2. Ajuste hbrido
Previo paso a la georreferenciacin de las imgenes areas, i. e. la produccin de la
ortoimagen, es necesario hacer un ajuste hbrido para el clculo de los parmetros de
orientacin externa de cada nodo. El ajuste hbrido se llev a cabo con el programa
ORIENT desarrollado por el Instituto de Fotogrametra y Teledeteccin de Viena
(I.P.F.). Este programa est especialmente diseado para el ajuste riguroso en el
campo de la fotogrametra. En l, los observables del GPS/INS se introducen como
observaciones directas de los nodos de las funciones de orientacin. As pues, para
cada uno de los nodos, los parmetros de orientacin externa se introducen en el
ajuste como observables y a la vez, como incgnitas. Los observables GPS/INS
forman un modelo quasi rgido que puede ser trasladado y rotado mediante los
parmetros de descentrado del GPS (GPS-position-offset) y del INS (INS-angle-
offset). Estos parmetros se pueden definir para cada pasada y sus correcciones se
calculan en el ajuste [Kager, 1995].
Debido a la gran cantidad de informacin los nodos se definieron cada 10 lneas, sin
prdida de observaciones significantes.
Otro factor que hay que tener en cuenta es la fuerte correlacin existente entre
L
y la
posicin perpendicular a la direccin de vuelo (en nuestro caso el parmetro X
L
), as
como entre
L
y la posicin paralela a la direccin de vuelo (parmetro Y
L
). Por ello se
introdujeron en el ajuste observaciones ficticias de los parmetros de descentrado
del INS (concretamente en
L
y
L
) con el fin de evitar singularidades.
As pues, los observables introducidos en el ajuste hbrido son los siguientes:
- Coordenadas imagen y terreno de puntos de apoyo.
- Coordenadas (X
L
,Y
L
,Z
L
) de los centros de proyeccin proporcionadas por el GPS.
9
- Giros (
L
,
L
,
L
) de los centros de proyeccin proporcionadas por el INS.
- Observaciones ficticias para el descentrado del INS en
L
y
L
.
y las incgnitas buscadas son:
- Coordenadas terreno de los puntos de apoyo.
- Los seis parmetros de la orientacin externa para cada nodo de la funcin de
orientacin.
- Los descentrados del GPS en X
L
,Y
L
y Z
L
.
- Los descentrados del INS en
L
,
L
y
L
.
A priori se consider que la precisin en la coordenada imagen medida resultara ser
1/3 del tamao del pxel, es decir,
0
= 0.33. El nmero total de observables
introducidos en el ajuste fue de 5.727 (= 87 puntos de apoyo * 5 + 881 nodos * 6 + 6
descentrados) con una redundancia de 174. Tras realizar el ajuste, el e.m.c. result
ser igual a 0.25. Los e.m.c. a posteriori de todos los observables estaban tambin en
el rango de los e.m.c. a priori, y los residuos estaban todos ellos dentro de tolerancia.
4.3. Generacin de la ortoimagen
La generacin de la ortoimagen es un paso posterior al ajuste hbrido puesto que los
parmetros de orientacin externa deben conocerse (ver apartado 3.2.). En nuestro
caso, la generacin de la ortoimagen se realiz con el programa DOP desarrollado por
el I.P.F. Este programa est diseado especficamente para la realizacin de
ortoimgenes digitales a partir de imgenes areas. En l se introdujeron el MDT y los
parmetros de orientacin resultantes del ajuste. La ortoimagen se calcul siguiendo el
proceso de remuestreo apuntado en el apartado 3.2. Vase a continuacin un detalle
de la ortoimagen generada:
10
Figura 9: Detalle de la ortoimagen generada
(Zona Belvedere en el centro de Viena)
Combinacin 4/3/2 en R/G/B (color verdadero)
La diferencia entre ambas imgenes (figuras 6 y 9) es significativa no slo por el
aspecto geomtrico, sino por cuestiones cualitativas y de reconocimiento
multiespectral.
5. CONCLUSIN
Con la reciente introduccin en el mercado de escneres aerotransportados, la
utilizacin de sistemas integrados GPS/INS es fundamental y redunda en la
adquisicin de imgenes y en la generacin de productos digitales muy competitivos,
por ejemplo ortoimgenes. En este artculo se han expuesto las claves de la
georreferenciacin de imgenes lineales obtenidas con escneres rotacionales y
orientadas a partir de procedimientos mixtos. Los resultados conseguidos muestran
que los nuevos sensores y las nuevas tecnologas aerotransportadas existentes son
hoy en da operativas para fines cartogrficos.
6. AGRADECIMIENTOS
Los autores desean expresar su agradecimiento al Austrian Health Institute, propietario
de las imgenes mostradas, y al Instituto de Fotogrametra y Teledeteccin de Viena
por el apoyo proporcionado en todo momento.
11
7. BIBLIOGRAFA
- FORKERT G.: Die Lsung photogrammetrischer Orientierungs- und
Rekonstruktionsaufgaben mittels allgemeiner kurven-frmiger Elemente.
Geowissenschafliche Mitteilungen. I.P.F., Viena, julio 1994.
- FORKERT G., KAGER H., RIES C.: Rectification of Airborne Scanner Images
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Proceedings of the Third Joint European Conference & Exhibition on Geographical
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- KAGER H.: ORIENT, A Universal Photogrammetric Adjustment System,
Reference Manual. I.P.F., Vienna, 1995.
- KRAUS K.: Photogrammetry Volume 1, Fundamentals and Standard Process, 5
edicin. Ferdinand Dmmler. Viena, 1994.
- LERMA J.L.: Fotogrametra Moderna: Analtica y Digital. Universidad Politcnica de
Valencia. Valencia, 2002.
- PORTALS C.: Georeferencing of GPS/INS Supported Airborne Multispectral
Scanner Data. Proyecto final de carrera en TU-WIEN. Viena, junio 2002.
- RIES Ch.: Geometrische Rektifizierung von Flugzeugscanneraufnahmen des
multispektralen Rotationsscanners DAEDALUS AADS 1268 Airborne Thematic
Mapper (ATM). No publicado. I.P.F., Viena, 2001.
- RIES Ch., KAGER H., STADLER P.: High-quality geo-referencing of GPS/IMU-
supported multi-spectral airborne scanner data experiences and results. I.P.F.,
Viena, 2002.
- SKALOUD J.: Problems in Direct-Georeferencing by INS/DGPS in the Airborne
Environment. ISPRS Workshop on Direct versus Indirect Methods of Sensor
Orientation WG III/1. Barcelona 25-26, 1999.

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TOPOGRAFA Y CARTOGRAFA, Vol. XX, N 116, pginas: 4-9, Mayo-Junio 2003.

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